DE102008028120B4

DE102008028120B4 - Method and device for sorting textiles

Info

Publication number: DE102008028120B4
Application number: DE200810028120
Authority: DE
Inventors: Karl-Georg Burri; Jonas Habegger
Original assignee: QUALIVISION AG
Current assignee: QUALIVISION AG
Priority date: 2008-06-13
Filing date: 2008-06-13
Publication date: 2012-04-05
Anticipated expiration: 2028-06-14
Also published as: DE102008028120A1

Abstract

Verfahren zur Sortierung von textilen Objekten, wobei die vorgängig vereinzelten textilen Objekte mit Hilfe einer Fördereinrichtung (2, 13) einer Erkennungseinrichtung (5) und einer Trenneinrichtung (14) zugeführt werden, wobei die Erkennungseinrichtung (5) Mittel zur Charakterisierung und Erkennung der Objekteigenschaften, mindestens ein Lichtaufnahmemittel (6, 8), mindestens eine Lichtquelle (7 oder 9) und mindestens eine Gewichtermittlungseinrichtung (10) aufweist, sowie auch weitere Mittel (11) zur Feststellung von Objekteigenschaften aufweisen kann, umfassend die Schritte des – Aufnehmens des von textilen Objekten zurückgesendeten Lichtes durch die Lichtaufnahmemittel (6, 8), des – Aufnehmens des Gewichts der textilen Objekte, des – Ermittelns von Eigenschaften der textilen Objekte anhand der Lichtaufnahmemittel, des Gewichts sowie gegebenenfalls weiterer Messgrössen von weiteren Messeinrichtungen, des – Auswertens der ermittelten Eigenschaften der textilen Objekte und Einteilens in Artikel oder Klassen von Artikeln, und des – Ansteuerns der Trenneinrichtung zur Aussonderung und Sortierung der textilen Objekte in vordefinierten Gruppen und...Method for sorting textile objects, the previously separated textile objects being fed to a detection device (5) and a separating device (14) with the aid of a conveyor device (2, 13), the detection device (5) having means for characterizing and recognizing the object properties, has at least one light receiving means (6, 8), at least one light source (7 or 9) and at least one weight determination device (10), as well as can also have further means (11) for determining object properties, comprising the steps of - recording the of textile objects light sent back by the light receiving means (6, 8), of - recording the weight of the textile objects, of - determining properties of the textile objects using the light receiving means, the weight and, if necessary, further measured variables from other measuring devices, of - evaluating the determined properties of the textile Objects and division into articles or classes of articles, and the - control of the separating device for the separation and sorting of the textile objects in predefined groups and ...

Description

Die Erfindung betrifft allgemein das Gebiet automatischer Sortieranlagen. Im Speziellen betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Sortieren von textilen Objekten sowie die Verwendung einer derartigen Vorrichtung.The invention relates generally to the field of automatic sorting equipment. In particular, the invention relates to a method and apparatus for sorting textile objects and to the use of such a device.

In industriellen Wäschereien werden bis heute die schmutzigen Wäschestücke vorwiegend von Hand sortiert, vorwiegend nach den Kriterien Waschart und Temperatur wie z. B. Weisswäsche, Buntwäsche, Berufswäsche, Spitalwäsche etc. und dabei wird angestrebt, dass man nach dem Sortieren mit optimaleren Parametern und Ressourcen die Waschmaschine für eine Sortierfraktion betreibt. Solche industriellen Wäschereien vermieten z. B. die Wäsche an Spitäler oder Hotels oder anderen grösseren Betrieben. Die Anzahl der unterschiedlichen Wäschestücke liegt häufig im Bereich von 30–200 Typen (Artikel) und werden nach Bedarf erweitert oder ausgeschieden. Die Anzahl von sortierten Stücken liegt häufig in der Grössenordnung von 50.000 bis 1.000.000 Stücke/Tag und einigen Tonnen. Bei diesen Mengen braucht es viel Personal, welche die angelieferten schmutzigen Wäschestücke in die verschiedenen Behältnisse werfen. Dabei können aber nicht genügend Kriterien berücksichtig werden und das Personal ist nicht in der Lage in mehr als ungefähr 15 Behältnisse die Wäsche zu werfen. Diese Arbeit erfordert Kraft und Konzentration und ist hygienisch bedenklich, da dies auf der Schmutzseite vor der Waschmaschine durchzuführen ist. Es gibt nun Wäschereien, welche mit nicht optimalem Waschprogramm zuerst waschen und danach die Wäsche von Hand sortieren. Die schmutzigen Waschstücke können beispielsweise Blut, Kot, Urin, Wasser, Lösungsmittel etc. aufweisen. Die Wäschestücke können einer Artikelart angehören und aber unterschiedliche Abmessungen haben (z. B. grosses oder kleines weisses Frottiertuch). Die Artikel nutzen sich beim Waschvorgang ab und verlieren an Fasern und etwas an Gewicht.In industrial laundries, the dirty laundry items are mainly sorted by hand, mainly according to the criteria Waschart and temperature such. As white washing, coloreds, professional laundry, hospital laundry, etc. and it is desired that one operates after sorting with more optimal parameters and resources, the washing machine for a sorting fraction. Such industrial laundries rent z. For example, laundry at hospitals or hotels or other large businesses. The number of different laundry items is often in the range of 30-200 types (items) and will be expanded or eliminated as needed. The number of sorted pieces is often on the order of 50,000 to 1,000,000 pieces / day and a few tons. With these quantities, it takes a lot of staff who throw the delivered dirty laundry into the various containers. However, not enough criteria can be taken into account and the staff is not able to throw the laundry in more than about 15 containers. This work requires strength and concentration and is hygienic concern, as this is done on the dirty side in front of the washing machine. There are now laundries, which wash with not optimal wash program first and then sort the laundry by hand. The dirty washes may include, for example, blood, feces, urine, water, solvents, etc. The items of laundry may belong to a kind of article and have however different dimensions (eg large or small white terry cloth). The articles wears off during the washing process and lose fiber and some weight.

Verfahren und Vorrichtungen zur Sortierung von Objekten sind grundsätzlich bekannt und in verschiedenen Patenten und in der Literatur beschrieben, beispielsweise in DE 195 32 395 A1 und DE 299 22 555 U1 . Diese sind aber häufig zum Sortieren von textilen Objekten wie beispielsweise Wäschestücke nicht geeignet. Es werden heute Kennzeichnungsmittel wie z. B. RFID-Tags, Barcode, Datamatrixcodes für eine automatische Sortierung verwendet. Dies ist aber teuer, häufig teurer als das Wäschestück, und nicht für alle Wäschestücke und Prozesse geeignet.Methods and devices for sorting objects are basically known and described in various patents and in the literature, for example in DE 195 32 395 A1 and DE 299 22 555 U1 , However, these are often not suitable for sorting textile objects such as laundry items. There are today labeling such. B. RFID tags, barcode, data matrix codes used for automatic sorting. However, this is expensive, often more expensive than the laundry, and not suitable for all laundry and processes.

Aus der DE 195 32 395 A1 ist ein Verfahren zur Wäschereivorbereitung von Wäschestücken bekannt, bei welchem verschmutzte Wäschestücke vor der Wäsche in Wäschereien einer Wäschereivorbehandlung unterzogen werden. Dabei werden die von verschiedenen Kunden kommenden Wäschestücke kontrolliert und nach Art und Verschmutzungsgrad sortiert. Dazu werden die Wäschestücke hängend entlang einer Förderstrecke transportiert, während die Kontrolle und Sortierung in Abhängigkeit von individuellen, jedem Wäschestück zugeordneten Daten erfolgt. Diese Daten werden an längs der Förderstrecke angeordneten Sortierstrecken abgerufen und daraufhin die Wäschestücke an der entsprechenden Sortierstelle von der Förderstrecke abgekoppelt. Für das Verfahren ist nicht nur jeweils ein Datenträger pro Wäschestück erforderlich, der mit dem Wäschestück mittransportiert wird, zudem wird noch an jeder Sortierstation eine Ausleseeinrichtung für den Datenträger benötigt.From the DE 195 32 395 A1 For example, a process for the laundry preparation of laundry items is known in which soiled items of laundry are subjected to a laundry pretreatment before laundering in laundries. The laundry items coming from different customers are checked and sorted according to type and degree of soiling. For this purpose, the items of laundry are transported hanging along a conveyor line, while the control and sorting takes place in dependence on individual, associated with each item of laundry data. These data are retrieved at sorting sections arranged along the conveying path and then the items of laundry at the corresponding sorting point are uncoupled from the conveying path. For the process, not only one data carrier per item of laundry is required, which is transported along with the laundry item, moreover a read-out device for the data carrier is still required at each sorting station.

Die DE 299 22 555 U1 zeigt eine Vorrichtung zum Sortieren von Wäschestücken mit einer Erkenn-Einrichtung zum Erkennen von unterschiedlichen Typen von Wäschestücken. Damit die einzelnen Wäschestücke erkannt werden können, müssen sie vorab mit einer Codierung versehen werden.The DE 299 22 555 U1 shows an apparatus for sorting laundry with a Erkenn device for detecting different types of laundry. In order for the individual items of laundry to be recognized, they must first be provided with a coding.

Die DE 25 58 465 A1 zeigt ein Verfahren und eine Vorrichtung gewaschener und vereinzelter Wäschestücke für die Weiterbearbeitung, wobei die Sortierung der Wäschestücke in Abhängigkeit vom Gewicht erfolgt, indem in Abhängigkeit von den gemessenen Gewichten Weichen einer Förderstrecke gesteuert werden.The DE 25 58 465 A1 shows a method and a device washed and separated pieces of laundry for further processing, wherein the sorting of the laundry items is done depending on the weight by controlling switches of a conveyor line depending on the measured weights.

Die DE 26 31 461 A1 zeigt eine Vorrichtung zum automatischen Sortieren durcheinandergemischter Wäschestücke. Die Sortierung erfolgt mittels Sortiereinrichtungen, die die Wäschestücke in Abhängigkeit von einem zunehmend kleineren Parameter wie der Länge ausgeben.The DE 26 31 461 A1 shows an apparatus for automatically sorting scrambled items of laundry. The sorting is done by means of sorting devices that output the items of laundry as a function of an increasingly smaller parameter such as the length.

Bei der DE 26 44 943 A1 erfolgt das Aussortieren der Wäschestücke mittels Weichen, die in Abhängigkeit von Messergebnissen gesteuert werden.In the DE 26 44 943 A1 the sorting out of the laundry items takes place by means of switches, which are controlled as a function of measurement results.

Es reichen die bis heute bekannten Verfahren nicht aus, um eine genügend genaue Sortierung ohne vorhergehende Kennzeichnung durchzuführen.It is not enough to date known methods to perform a sufficiently accurate sorting without prior labeling.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine möglichst genaue Einteilung der jeweiligen Wäschestücke in die verschiedenen Klassen unter Berücksichtigung der Objekteigenschaften der Wäschestücke zu ermöglichen. Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren, einer Vorrichtung und einer Verwendung gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den jeweiligen abhängigen Ansprüchen angegeben. The invention is therefore based on the object to allow the most accurate classification of the respective laundry items in the various classes, taking into account the object properties of the laundry items. This object is achieved with a method, a device and a use according to the independent claims. Advantageous embodiments and further developments of the invention are specified in the respective dependent claims.

Die Erfindung stellt ein flexibles Verfahren und eine Vorrichtung zur Sortierung von vorzugsweise vereinzelten textilen Objekten, insbesondere von Wäschestücke in industriellen Grosswaschanlagen bereit, mit welchen eine beschränkten Anzahl an unterschiedlichen Wäschestücken oder anderem textilen Artikeln sortiert werden kann.The invention provides a flexible method and a device for sorting preferably separated textile objects, in particular laundry items in large industrial washing systems, with which a limited number of different items of laundry or other textile articles can be sorted.

Als Verfahren zum Aussortieren kommen unter anderem Blasen, Klappen, Stossen, Bürsten, Saugen etc. in Betracht. Mittels entsprechender Einrichtungen zum Blasen, Klappen, Stossen, Bürsten, Saugen, etc. können die textilen Objekte vom Band oder einer anderen Transporteinrichtung in die verschiedenen Ablagen, vorzugsweise Behälter sortiert werden.Suitable methods for sorting out include blisters, flaps, poking, brushing, suction, etc. into consideration. By means of appropriate means for blowing, flaps, poking, brushing, suction, etc., the textile objects from the belt or other transport means in the various shelves, preferably containers can be sorted.

Verfahren zum Vereinzeln der Wäschestücke sind bekannt. Neben automatischen Verfahren bietet sich für die Zwecke der Erfindung auch eine manuelle Vereinzelung an.Methods for separating the laundry items are known. In addition to automatic methods, a manual singulation is also suitable for the purposes of the invention.

Das Verfahren nutzt Eigenschaften der Objekte, wie Konturen, Textur, Farben und Musterungen, die optischen wie auch physikalischen oder chemischen Eigenschaften von textilen Objekten zur Sortierung derselben aus. Auch Vorwissen, woher die Wäsche am Erkennungseingang stammt, kann zur verbesserten Erkennung benutzt werden.The method exploits properties of the objects, such as contours, texture, colors and patterns, the optical as well as physical or chemical properties of textile objects for sorting them. Even prior knowledge of where the laundry comes from at the detection entrance can be used for improved detection.

Es wird ein System gewünscht, das dem Menschen nachempfunden sortieren kann und keine zusätzlichen Kennzeichnungsmittel benötigt. Das Personal setzt die Sinne ein und erkennt beim in die Hand nehmen des Wäschestückes eine Artikelgruppenzugehörigkeit aufgrund von sichtbaren Merkmalen, Musterungen, Bändeln, Textur, Haufengrösse, etc., spürt das Gewicht, kann auch den Feuchtigkeitsgehalt grob erkennen, möglicherweise auch den Geruch berücksichtigen.What is desired is a system that can sort by human beings and does not require any additional means of identification. The staff employs the senses and recognizes the garment in the hand of an article group membership due to visible characteristics, patterns, ribbons, texture, heap size, etc., feels the weight, can also roughly recognize the moisture content, possibly also consider the smell.

Auch kann es vorteilhaft sein, Objekte, welche nicht in die vorgesehen Klasseneinteilungen (Fremdprodukte) gehören oder sehr stark verschmutzt sind, dass der Waschprozess beeinträchtig werden könnte oder andere bleibend schädigen (z. B. mit Mineralöl getränkte, Objekte), auszusortieren.It may also be advantageous to sort out objects which are not part of the intended classifications (foreign products) or are very heavily polluted, that could interfere with the washing process or permanently damage others (eg objects impregnated with mineral oil).

Es wäre auch denkbar, dass Wäschestücke komplett auseinandergefaltet werden, damit eine Artikelerkennung gut durchgeführt werden kann. Das ist jedoch schwierig, aufwändig und teuer.It would also be conceivable that items of laundry are unfolded completely, so that article recognition can be performed well. However, this is difficult, time-consuming and expensive.

Es ist vorteilhaft, wenn die Wäschestücke bereits als vereinzelte Haufen erkannt und zugeordnet werden können. Es gilt daher ein Verfahren durchzuführen und eine Vorrichtung zu bauen, welche Objektmerkmale genügend gut erfassen und verarbeiten kann, damit das obige Ziel erreicht werden kann.It is advantageous if the items of laundry can already be recognized and assigned as isolated heaps. It is therefore necessary to carry out a method and to build a device which can detect and process object features sufficiently well that the above target can be achieved.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist dazu zumindest eine optischen Einheit, insbesondere Kameraeinheit, sowie eine Gewichtsermittlungseinrichtung, sowie gegebenenfalls andere mögliche Detektoren auf, welche in Verbindung mit einer Auswerte- und Steuereinheit stehen, in der nach einem Entscheidungskriterium, beziehungsweise einem Klassifikator Steuerbefehle für eine Trenneinheit generiert werden, die bei Ansteuerung die zu selektierenden textilen Objekten in vordefinierten Klassen zu separieren vermag. Als eine Klasse wird im Sinne der Erfindung eine Artikelart oder auch eine Gruppe von Artikeln entsprechend der Anzahl der verschiedenen Ablageorte beim Aussortieren verstanden. Sollen beispielsweise Handtücher und Arbeitskittel in getrennte Behälter sortiert werden, würden sich zwei Klassen ergeben, von denen eine erste Klasse die Beschreibung von Merkmalen der Handtücher und eine zweite Klasse die Beschreibung von Merkmalen der Arbeitskittel enthält.For this purpose, the device according to the invention has at least one optical unit, in particular camera unit, as well as a weight determination device, and possibly other possible detectors, which are in connection with an evaluation and control unit in which control commands for a separation unit are generated according to a decision criterion or a classifier which, when activated, is capable of separating the textile objects to be selected in predefined classes. For the purposes of the invention, a class is understood to mean an article type or a group of articles corresponding to the number of different depositing locations during sorting out. For example, if towels and work coats are to be sorted into separate containers, two classes would result, one of which will include the description of features of the towels and a second class the description of characteristics of the overalls.

Im Speziellen basiert das erfindungsgemäße Verfahren zur Sortierung von textilen Objekten, insbesondere Wäscheartikel von Wäschereien, darauf, dass die vorteilhaft vorgängig vereinzelten textilen Objekte, welche vordem Vereinzeln meistens als Haufen vorliegen, mit Hilfe einer Fördereinrichtung, einer Erkennungseinrichtung und dann einer Trenneinrichtung zugeführt werden. Dabei weist die Erkennungseinrichtung Mittel zur Charakterisierung und Erkennung der Objekteigenschaften, mindestens ein Lichtaufnahmemittel, mindestens eine Lichtquelle, sowie mindestens eine Gewichtermittlungseinrichtung auf. Mit diesen Einrichtungen werden das Gewicht, sowie weitere, die optische Erscheinung betreffende Parameter bestimmt. Es können auch noch weitere Mittel zur Feststellung von Objekteigenschaften vorgesehen werden. Das Verfahren umfasst die Schritte des

– Aufnehmens des vom textilen Objekten zurückgesendeten Lichtes durch die Lichtaufnahmemittel, wobei sich die textilen Objekten vor einem vorteilhaft kontrastierendem Hintergrund, welcher vorteilhaft passiv dunkel oder leuchten hell ist oder farblichen Kontrast aufweist, befindet, des
– Aufnehmens des Gewichts der textilen Objekte und
– des Ermittelns von Eigenschaften der textilen Objekte anhand der Lichtaufnahmemittel, des Gewichts sowie gegebenenfalls weiterer Messgrössen von weiteren Messeinrichtungen, und des
– Auswertens der ermittelten Eigenschaften der textilen Objekte und des
– Einteilens in Artikel oder Klassen von Artikeln.

In particular, the method according to the invention for sorting textile objects, in particular laundry articles from laundries, is based on the fact that the textile objects, which are preferably previously separated and which are usually present as heaps prior to singulation, are fed by means of a conveyor, a detection device and then a separating device. In this case, the recognition device has means for characterizing and recognizing the object properties, at least one light receiving means, at least one light source, as well as at least one weight determination device. These devices determine the weight as well as other parameters related to the visual appearance. It For example, additional means for determining object properties can also be provided. The method comprises the steps of

Receiving the light returned by the textile objects by the light receiving means, wherein the textile objects are located in front of an advantageously contrasting background, which advantageously is passively dark or bright or has color contrast, of
- picking up the weight of the textile objects and
The determination of properties of the textile objects on the basis of the light receiving means, the weight as well as optionally further measured variables of further measuring devices, and of the
- Evaluation of the determined properties of the textile objects and the
- Dividing into articles or classes of articles.

Schließlich erfolgt eine Ansteuerung der Trenneinrichtung zur Aussonderung und Sortierung der textilen Objekte in vordefinierten Gruppen und Orte gemäss einer vorgegebenen Klassenzuordnung.Finally, an activation of the separating device for the sorting out and sorting of the textile objects takes place in predefined groups and locations in accordance with a predetermined class assignment.

Vorzugsweise werden die textilen Objekte vor einem kontrastierendem Hintergrund, welcher passiv dunkel oder leuchtend hell sein kann oder farblichen Kontrast aufweist, aufgenommen, um die Kontur der textilen Objekte leichter bestimmen zu können.Preferably, the textile objects are recorded in front of a contrasting background, which can be passively dark or brightly bright or has color contrast, in order to be able to more easily determine the contour of the textile objects.

Eine zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens ausgebildete Vorrichtung zur Sortierung von textilen Objekten, insbesondere Wäscheartikel von Wäschereien, umfasst dementsprechend

– einer Fördereinrichtung für die Zuführung der textilen Objekte an
– eine Erkennungseinheit, welche mit einer
– Auswerte- und Steuereinheit verbunden ist, in der nach einem in der Auswerte- und Steuereinheit gespeicherten oder erzeugten Entscheidungskriterium Steuerbefehle generierbar sind, welche an
– eine Trenneinrichtung zuführbar sind, wobei die Trenneinrichtung eingerichtet ist, unter Ansprechen auf die Steuerbefehle die textilen Objekte räumlich in zumindest zwei Klassen zu trennen, und wobei die Erkennungseinheit mindestens ein einen Aufnahmebereich definierendes Lichtaufnahmemittel und eine Gewichtermittlungseinrichtung, sowie nach Bedarf auch weitere Einrichtungen zur Feststellung von weiteren Objekteigenschaften aufweist. Dabei ist die Auswerteeinheit eingerichtet, die Steuerbefehle durch Auswerten der Daten der Erkennungseinheit mittels des Entscheidungskriteriums zu erzeugen.

A device designed for carrying out the above-described method for sorting textile objects, in particular laundry articles from laundries, accordingly comprises

- A conveyor for the supply of textile objects
- A recognition unit, which with a
- Evaluation and control unit is connected, in which after a stored or generated in the evaluation and control unit decision criterion control commands can be generated, which
- A separating device are fed, wherein the separating device is arranged to spatially separate the textile objects into at least two classes in response to the control commands, and wherein the detection unit at least one receiving area defining light receiving means and a weight detecting device, and, if necessary, other means for detection has further object properties. In this case, the evaluation unit is set up to generate the control commands by evaluating the data of the recognition unit by means of the decision criterion.

Es hat sich überraschend gezeigt, dass eine Klassifizierung textiler Objekte besonders gut durch Kombination der optischen Eigenschaften und des Gewichts möglich ist. Daher kann mittels der Erfindung eine den Ansprüchen genügende Sortierung erfolgen, ohne daß es einer aufwändigen Kennzeichnung, etwa durch RFID-Tags oder andere computerlesbare Marken bedarf.It has surprisingly been found that a classification of textile objects is particularly well possible by combining the optical properties and the weight. Therefore, by means of the invention, a sufficient sorting can be done without the need for elaborate labeling, such as RFID tags or other computer-readable marks.

Als Mittel zur Charakterisierung und Erkennung der Objekteigenschaften sind daher erfindungsgemäß mindestens ein Lichtaufnahmemittel, sowie ein Gewichtermittlungssystem für eine hinreichend sichere Artikelerkennung vorgesehen.As means for characterizing and recognizing the object properties, at least one light receiving means, as well as a weight determination system for a sufficiently secure article identification are therefore provided according to the invention.

Besonders bevorzugt wird als Lichtaufnahmemittel zumindest eine Zeilen- und/oder Matrixkamera verwendet. Die aufgenommenen Bilddaten erlauben die Extraktion verschiedenster Merkmale der textilen Objekte. Es ist aber durchaus auch möglich, andere Lichtaufnahmemittel alternativ oder insbesondere auch zusätzlich einzusetzen. Gedacht ist hierbei unter anderem auch an spektrale Messvorrichtungen, mit denen Unterschiede in der Materialbeschaffenheit, beziehungsweise der chemischen Zusammensetzung der Textilien erkannt und diskriminiert werden können. Dementsprechend kann in Weiterbildung der Erfindung alternativ oder insbesondere zusätzlich zum Lichtaufnahmemittel oder Gewichtsermittlungssystem eine Messeinrichtung zur Unterscheidung verschiedener chemischer Zusammensetzungen textiler Objekte, und/oder deren Benetzung oder Verschmutzung vorgesehen sein. Auf diese Weise können beispielsweise Ölverschmutzungen erkannt werden. Um Aussagen über die Zusammensetzung zu erhalten, kann beispielsweise das Infrarot- oder Fluoreszenzspektrum ausgewertet werden. So lassen sich verschiedene Kunststoffsorten im Absorptionsspektrum im nahen Infrarotbereich gut unterscheiden.Particularly preferably, at least one line and / or matrix camera is used as the light receiving means. The recorded image data allow the extraction of various features of the textile objects. But it is also quite possible to use other light receiving means alternatively or in particular also in addition. Among other things, this also includes spectral measuring devices with which differences in the material properties or the chemical composition of the textiles can be recognized and discriminated. Accordingly, in a further development of the invention, alternatively or in particular in addition to the light receiving means or weight determination system, a measuring device for distinguishing between different chemical compositions of textile objects, and / or their wetting or soiling can be provided. In this way, for example, oil spills can be detected. To obtain information about the composition, for example, the infrared or fluorescence spectrum can be evaluated. Thus, different types of plastics can be well distinguished in the absorption spectrum in the near infrared range.

Auch kann gegebenenfalls alternativ oder zusätzlich zu einer optischen Erkennung die Textilfaserart eines textilen Objektes mit einer derartigen Einrichtung erkannt werden.Also, if appropriate, alternatively or in addition to an optical recognition, the textile fiber type of a textile object can be detected with such a device.

Bedarfsmässig können auch weitere Mittel zur Feststellung von physikalischen, chemischen oder weiteren Objekteigenschaften den Erkennungsprozess verbessern oder ergänzen.If necessary, other means of determining physical, chemical or other object properties may also enhance or complement the detection process.

In besonders bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung sind dabei zwei verschiedene Lichtaufnahmemittel vorgesehen. Es bietet sich allgemein auch an, zumindest zwei, vorzugsweise auch verschiedene Lichtquellen vorzusehen. Eine Beleuchtung mit Lichtquellen unterschiedlicher Farben oder allgemein spektraler Verteilung kann die Erkennung erheblich vereinfachen, da beispielsweise mit bestimmten Farben die Texturen und Muster der Textilien hervorgehoben werden können. Um bestimmte optische Merkmale der textilen Objekte hervorzuheben, kann auch ein zwischen Leuchtmittel, textilen Objekt und dem Lichtaufnahmemittel wie beispielsweise einer Kameraeinheit angeordnetes Filter vorgesehen werden, welches das von den Leuchtmitteln emittierte Licht im Spektrum und/oder der Phasenlage filtert. In a particularly preferred embodiment of the invention, two different light receiving means are provided. It is generally also advisable to provide at least two, preferably also different light sources. Lighting with light sources of different colors or in general spectral distribution can considerably simplify the recognition, since, for example, with certain colors the textures and patterns of the textiles can be highlighted. In order to emphasize certain optical features of the textile objects, it is also possible to provide a filter arranged between luminous means, textile object and the light receiving means such as a camera unit, for example, which filters the light emitted by the illuminants in the spectrum and / or the phase position.

Es ist auch günstig, wenn die Lichtaufnahmemittel und eine erste und eine zweite Lichtquelle so angeordnet sind, dass von der ersten und zweiten Lichtquelle emittiertes Licht nicht direkt von dem Lichtaufnahmemitteln aufgenommen wird.It is also favorable if the light receiving means and a first and a second light source are arranged such that light emitted by the first and second light source is not picked up directly by the light receiving means.

Um die Konturen der textilen Objekte sicher erfassen zu können, kann dem Lichtaufnahmemittel ein passiver oder aktiver Hintergrund zugeordnet sein, der sich im Aufnahmebereich des Lichtaufnahmemittels befindet.In order to reliably detect the contours of the textile objects, the light receiving means may be associated with a passive or active background, which is located in the receiving area of the light receiving means.

Insbesondere können die erste wie auch die zweite Lichtquelle so in Wellenlängen und Intensitäten abgestimmt werden, dass eine optimale Erkennung der Eigenschaften der textilen Objekten ermöglicht wird.In particular, the first as well as the second light source can be tuned in wavelengths and intensities so that an optimal recognition of the properties of the textile objects is made possible.

Die Lichtquellen können sich weiterhin nicht nur farblich, sondern auch hinsichtlich ihres räumlichen Lichtfelds unterscheiden. So kann eine erste Lichtquelle die textilen Objekte homogen und diffus und eine zweite Lichtquelle die textilen Objekte gerichtet und damit Kontrast verstärkend beleuchten. Um eine diffuse Beleuchtung zu erhalten, kann der Hintergrund ein zwischen weiteren Leuchtmitteln und der Kameraeinheit gelegene Einrichtung umfassen, welches das von den Leuchtmitteln emittierte Licht in Transmission streut, vorzugsweise in Form einer Mattscheibe. Gedacht ist hierbei auch daran, eine Mattscheibe als Hintergrund für das textile Objekt einzusetzen. Mit einer hinter der Mattscheibe angeordneten Lichtquelle wird ein aktiv leuchtender Hintergrund geschaffen, mit welchem der Umriss des textilen Objekts im Kamerabild hervorgehoben werden kann.The light sources can continue to differ not only in color, but also in terms of their spatial light field. Thus, a first light source, the textile objects homogeneous and diffused and a second light source, the textile objects directed and thus illuminate contrast enhancing. In order to obtain a diffuse illumination, the background may comprise a device situated between further light sources and the camera unit, which device diffuses the light emitted by the light sources in transmission, preferably in the form of a ground-glass screen. This is also thought to use a screen as a background for the textile object. With an arranged behind the screen light source, an actively shining background is created, with which the outline of the textile object can be highlighted in the camera image.

Ermittelte Eigenschaften der textilen Objekte (Artikel) werden ausgewertet und diese in Artikel oder Klassen von Artikeln eingeteilt, beziehungsweise diesen anhand der ermittelten Eigenschaften zugeordnet. Aufgrund der gefundenen Einteilung werden Mitteln zur Aussonderung und Sortierung (z. B. Ausblasventile) der textilen Objekte in vordefinierten Gruppen und Orten gemäss einer gewünschten Klassenzuordnung angesteuert.Determined properties of the textile objects (articles) are evaluated and these are divided into articles or classes of articles, or assigned to them on the basis of the determined properties. On the basis of the classification found, means for sorting out and sorting (eg blow-off valves) of the textile objects in predefined groups and locations are activated according to a desired class assignment.

Werden zumindest zwei verschiedene Lichtaufnahmemittel eingesetzt, wird die Klassifizierung der textilen Objekte weiter erheblich dadurch verbessert, indem die Lichtaufnahmemittel unterschiedliche örtliche Auflösungen aufweisen. Insbesondere kommen dabei Kameras mit unterschiedlicher Ortsauflösung in der Bildebene in Frage. Die Lichtaufnahmemittel können dabei auch unterschiedlich große Bereiche erfassen. So kann mit dem einen Lichtaufnahmemittel ein wesentlicher Teil oder das gesamte textile Objekt und mit einem andern Lichtaufnahmemittel Details des textilen Objekts, insbesondere höher aufgelöst erfasst werden. Auf diese Weise wird ein Gesamteindruck der textilen Objekte und deren grossräumige Objekteigenschaften, zum Beispiel Farben, Musterungen, Streifen, Bändel, Nähte, Knöpfe, Nieten, Schriften, Grösseneindruck, spezielle Aufdrucke und andere in der Grösse vergleichbare Artikelbesonderheiten mit einem ersten Lichtaufnahmemittel und kleinräumige lokale Objekteigenschaften, wie Gewebeart, Textur, Faserneigenschaften, Farben, Formen mit dem weiteren Lichtaufnahmemittel erfasst. Sind beispielsweise zwei Artikel in ihrer Größe und Farbe identisch oder ähnlich, unterscheiden sich aber hinsichtlich der Gewebebindung (z. B. Leinwandbindung und Köperbindung), kann eine Diskriminierung anhand des Bilddaten der höherauflösenden Kamera erfolgen. Da zusätzlich auch das Gewicht im allgemeinen nicht identisch ist, kann durch Kombination dieser Merkmale eine sehr fehlerfreie Sortierung erfolgen. Eine günstige Kombination ist dabei eine Auflösung einer ersten Kamera von besser als 1 mm pro Pixel und der zweiten Kamera von besser als 0,1 Millimeter pro Pixel. Auf diese Weise können mit der ersten Kamera globalere Formmerkmale, wie etwa die Grösse, Muster, des textilen Objekts, insbesondere mit Strukturgrößen ab 0,5 cm und mit der höherauflösenden Kamera kleinräumige Formmerkmale, insbesondere mit Grössen im Bereich bis 1 cm Strukturgrösse, wie etwa die Fadenbreite und Fadendichte ermittelt werden, ohne unnötig grosse Datenmengen zu produzieren.If at least two different light receiving means are used, the classification of the textile objects is further improved considerably by the fact that the light receiving means have different spatial resolutions. In particular, cameras come with different spatial resolution in the image plane in question. The light receiving means can also detect different sized areas. Thus, with the one light receiving means, a substantial part or the entire textile object and with another light receiving means, details of the textile object, in particular of higher resolution, can be detected. In this way, an overall impression of the textile objects and their large-scale object properties, such as colors, patterns, stripes, ribbons, seams, buttons, rivets, fonts, size impression, special imprints and other comparable in size article specifics with a first light receiving means and small-scale local Object properties, such as tissue type, texture, fiber properties, colors, shapes detected with the other light receiving means. For example, if two articles are identical or similar in size and color, but differ in terms of weave binding (eg, plain weave and twill weave), discrimination based on the image data of the higher-resolution camera may be made. In addition, since the weight in general is not identical, can be done by combining these features a very error-free sorting. A favorable combination is a resolution of a first camera of better than 1 mm per pixel and the second camera of better than 0.1 mm per pixel. In this way, with the first camera more global shape features, such as the size, pattern, the textile object, in particular with feature sizes from 0.5 cm and with the higher-resolution camera small-scale shape features, in particular with sizes in the range up to 1 cm structure size, such as The thread width and thread density are determined without unnecessarily large amounts of data to produce.

Anhand der von der Erkennungseinrichtung gemessenen Daten, insbesondere von Daten einer Kamera kann mittels einer programmtechnisch entsprechend eingerichteten Auswerte- und Steuereinheit das Volumen des textilen Objektes ermittelt werden.Based on the data measured by the recognition device, in particular data from a camera, the volume of the textile object can be ascertained by means of an evaluation and control unit which has been appropriately set up according to the program.

Mit dem Volumen wird ein zusätzlicher Parameter bereitgestellt, der die Erkennung verbessert. Um das Volumen zu bestimmen, wird vorzugsweise das Lichtschnitt- oder Streifenprojektionsverfahren eingesetzt. Bei diesem Verfahren wird das textile Objekt mit einem streifenförmigen Lichtfleck schräg beleuchtet oder ein streifenförmiger Schatten auf das textile Objekt geworfen. In Blickrichtung in einem Winkel zur Lichteinfallsrichtung wird der Lichtfleck, beziehungsweise Schatten senkrecht zur Längsrichtung proportional zur Höhe ausgelenkt. Es ergibt sich eine Wellenlinie, welche dem Höhenprofil entspricht. Wird der Streifen über das textile Objekt geführt, beispielsweise indem das textile Objekt mit der Fördereinrichtung an der Kamera vorbeigeführt wird, kann ein vollständiges Höhenprofil ermittelt werden, aus dem dann mittels der Auswerteeinheit leicht das Volumen errechenbar ist. Alternativ kann auch ein Lichtlaufzeitmessverfahren oder eine Stereokamera verwendet werden. The volume provides an additional parameter that improves recognition. In order to determine the volume, the light-section or fringe projection method is preferably used. In this method, the textile object is obliquely illuminated with a strip-shaped light spot or thrown a strip-shaped shadow on the textile object. In the direction of viewing at an angle to the direction of light incidence of the light spot, or shadow is deflected perpendicular to the longitudinal direction proportional to the height. The result is a wavy line, which corresponds to the height profile. If the strip is guided over the textile object, for example by the textile object being guided past the camera with the conveying device, a complete height profile can be determined, from which the volume can then be easily calculated by means of the evaluation unit. Alternatively, a light transit time measurement method or a stereo camera may be used.

Das Verfahren zeichnet sich dadurch auch aus, dass ein Gesamteindruck der textilen Objekte und deren grossräumige Objekteigenschaften (z. B. Farben, Musterungen, Grösseneindruck, Artikelbesonderheiten, etc.) mit einem ersten Lichtaufnahmemittel (z. B. Kamerasystem) und kleinräumige lokale Objekteigenschaften (z. B. Gewebeart, Textur, Faserneigenschaften, Farben, Formen, ...) mit weiteren Lichtaufnahmemittel (z. B. Kamerasystem) erfasst werden.The method is also characterized in that an overall impression of the textile objects and their large-scale object properties (eg, colors, patterns, size impression, article particularities, etc.) with a first light receiving means (eg camera system) and small-scale local object properties ( eg tissue type, texture, fiber properties, colors, shapes, ...) can be detected with further light receiving means (eg camera system).

Hinsichtlich der Beleuchtung besteht eine Vielzahl von Möglichkeiten, durch unterschiedliche Farbgebung verschiedene Merkmale zu extrahieren. Unter anderem zur Bestimmung der Farbe der Textilien eignen sich Weisslichtquellen. Sowohl die erste, wie auch die zweite Lichtquelle können dabei weisses oder Licht mit verschiedenen Spektren (dabei auch weisses Licht unterschiedlicher spektraler Zusammensetzung oder Farbtemperatur) emittieren. Demgemäß ist in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, mehrere, in verschiedenen Wellenlängen oder Wellenlängenbereichen emittierende Lichtquellen einzusetzen.With regard to lighting, there are many possibilities for extracting different features through different colors. Among other things, to determine the color of textiles are white light sources. Both the first and the second light source can emit white or light with different spectra (including white light of different spectral composition or color temperature). Accordingly, it is provided in a development of the invention to use a plurality of light sources emitting in different wavelengths or wavelength ranges.

Insbesondere kann die Auswerte- und Steuereinheit eine Einrichtung zur unabhängigen Helligkeitseinstellung und/oder Anschaltung mehrerer Leuchtmittel aufweisen. Eine solche Einrichtung kann wenigstens eine Stelleinheit zur Einstellung des Versorgungsstromes und/oder der Versorgungsspannung jedes einzelnen Leuchtmittels und/oder eine Pulseinheit zur Generierung von an die einzelnen Leuchtmittel anlegbare Steuerimpulse, so dass die Helligkeit der Leuchtmittel über eine Wahl der Pulsfolge einstellbar ist, umfassen. Durch sukzessive Beleuchtung mit mehreren unterschiedlichen Leuchtmitteln können aus den jeweiligen optischen Daten unterschiedliche Merkmale der textilen Objekte nacheinander gewonnen werden. Beispielsweise können mit UV-Beleuchtung Weissmacher sichtbar gemacht werden, während mit Weisslichtbeleuchtung die Farbe bestimmt werden kann.In particular, the evaluation and control unit may have a device for independent brightness adjustment and / or connection of a plurality of lighting means. Such a device can comprise at least one setting unit for adjusting the supply current and / or the supply voltage of each individual lighting means and / or a pulse unit for generating control pulses which can be applied to the individual lighting means, so that the brightness of the lighting means can be set via a selection of the pulse sequence. By successive illumination with several different light sources different characteristics of the textile objects can be obtained successively from the respective optical data. For example, whiteners can be made visible with UV illumination, while the color can be determined with white light illumination.

Die Ermittlung der Objekteigenschaften und die Einteilung der textilen Objekte in eine Klasse wird in besonders vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung sowohl direkt bei Eindeutigkeit als auch mehrstufig (Ermitteln von bedarfsmässig weiteren Objekteigenschaften, Ausfiltern unwahrscheinlicher Klassen, Klassieren, Ermitteln von bedarfsmässig weiteren Objekteigenschaften, Ausfiltern unwahrscheinlicher Klassen, Klassieren, etc) durchgeführt.The determination of the object properties and the classification of the textile objects in a class is in a particularly advantageous embodiment of the invention both directly and in several stages (determining needs according to further object properties, filtering out unlikely classes, classifying, determining needs according to other object properties, filtering out unlikely classes, Classify, etc).

Es können dazu bekannte Standard-Verfahren der Bildverarbeitung, statistische Verfahren und verschiedene Klassifikationsverfahren eingesetzt werden. Die Artikel und die gewünschte Einteilung zum Ausschleusen sind im Voraus bekannt. In einem Vorlernprozess können die Objektmerkmale aus einer repräsentativen Testmenge gebildet und die gewünschten Einteilungen (Klassifikation) für die Sortierung im Voraus vorgenommen werden. In einem Nachlernprozess können Schwellen und Parameter oder Datenbanken, etc. entweder offline oder während des Prozesses angepasst werden. Wenn neue Artikel hinzukommen oder bestehende wegfallen, kann erneut ein vollständiger oder teilweiser ergänzender Einlernprozess durchgeführt werden.Known standard image processing methods, statistical methods and various classification methods can be used for this purpose. The articles and the desired classification for discharging are known in advance. In a pre-learning process, the object features can be formed from a representative test set and the desired classifications (classification) for sorting can be made in advance. In a post-learning process, thresholds and parameters or databases, etc. can be adjusted either offline or during the process. When new articles are added or existing ones are removed, a complete or partial supplementary learning process can be performed again.

Im Speziellen kann die Ermittlung der Objekteigenschaften und die Einteilung der textilen Objekten in Klassen direkt bei Eindeutigkeit dann erfolgt, wenn eine eindeutige Zuordnung angenommen wird. Dies ist insbesondere gegeben, wenn die Wahrscheinlichkeit zur Zugehörigkeit eines textilen Objekts zu einer bestimmten Klasse einen ersten vorbestimmten Grenzwert und der Abstand zur nächst niedrigeren Wahrscheinlichkeit der Zugehörigkeit zu einer anderen Klasse einen zweiten vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Im Falle einer nicht eindeutigen Zuordnung eine mehrstufige Prüfung erfolgt, indem das Ermitteln von Objekteigenschaften, gegebenfalls Filtern, und Klassieren unter Verwendung zusätzlicher ermittelter Objekteigenschaften durchgeführt wird.Specifically, the determination of the object properties and the classification of the textile objects into classes directly when uniqueness takes place when a unique assignment is assumed. This is especially the case if the probability of belonging a textile object to a certain class exceeds a first predetermined limit value and the distance to the next lower probability of belonging to another class exceeds a second predetermined limit value. In the case of a non-unique assignment, a multi-level check is performed by determining object properties, if necessary filtering, and classifying using additional determined object properties.

Die Einteilung, beziehungsweise Zuordnung eines textilen Objektes zu einer bestimmten Klasse kann insbesondere anhand der Gesamtwahrscheinlichkeit einer Teilmenge der Merkmale oder aller Merkmale des textilen Objektes erfolgen, indem aufgrund einer statistischen repräsentativen Stichprobe für aller Klassen oder einen Teil der Klassen der textilen Objekte Wahrscheinlichkeitsverteilungen der Merkmale gebildet werden. Die Merkmale können bei der Berechnung der Gesamtwahrscheinlichkeit in ihrem Beitrag auch eventuell gewichtet werden. So kann beispielsweise das Gewicht eines Wäscheartikels wichtiger für die Unterscheidung sein, als etwa die Farbe. Letzteres könnte dann etwa der Fall sein, wenn gleichartig gewebte und geschnittene, aber verschiedenfarbige Wäscheartikel gemeinsam einer Klasse zugeordnet und zusammen aussortiert werden sollen.The classification, or assignment of a textile object to a particular class, can in particular be based on the total probability of a subset of the features or all features of the Textile object done by probability distributions of the characteristics are formed based on a statistical representative sample for all classes or a part of the classes of textile objects. The features may also be weighted when calculating the total probability in their contribution. For example, the weight of a laundry article may be more important to the distinction than the color. The latter could be the case, for example, if similarly woven and cut but differently colored laundry items are to be assigned together to a class and sorted out together.

Durch Vergleich der für ein zu sortierendes Objekt gemessenen Merkmale mit der Wahrscheinlichkeitsverteilung dieses Merkmals können Teilwahrscheinlichkeiten der Zuordnung zu einer Klasse in Bezug auf dieses Merkmal und aus den Teilwahrscheinlichkeiten eine Gesamtwahrscheinlichkeit errechnet werden.By comparing the features measured for an object to be sorted with the probability distribution of this feature, it is possible to calculate partial probabilities of the assignment to a class with regard to this feature and from the partial probabilities a total probability.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Klassifikation vorgenommen, indem die gemessenen Daten mit gespeicherten Daten für jede mögliche vorkommende Klasse von textilen Objekten verglichen, daraus Wahrscheinlichkeitswerte für die Zugehörigkeit zu einer bestimmten Klasse errechnet und anschließend die Klasse als zutreffend bestimmt wird, zu welcher die größte Wahrscheinlichkeit ermittelt wurde. Im Ansprechen darauf wird dann von der Auswerte- und Steuereinheit ein Steuersignal generiert. Die Trenneinheit sortiert dann im Ansprechen auf dieses Signal das textile Objekt in den der ermittelten Kasse zugeordneten räumlichen Bereich, beispielsweise einen der Klasse zugeordneten Behälter ein.According to a preferred embodiment of the invention, the classification is made by comparing the measured data with stored data for each possible class of textile objects, calculating therefrom probability values for belonging to a particular class, and then determining the class to which the greatest likelihood was determined. In response, a control signal is then generated by the evaluation and control unit. The separation unit then sorts the textile object in the spatial area associated with the determined cash register, for example a container assigned to the class, in response to this signal.

Der Anwender kann die Sortierkriterien und die Zuordnung auf Sortierklassen vorzugsweise jederzeit an der Auswerte- und Steuereinheit verändern.The user can preferably change the sorting criteria and the assignment to sorting classes at any time at the evaluation and control unit.

Eine einfache Massnahme hat sich als besonders wirkungsvoll erwiesen, um die zutreffende Erkennung optischer Merkmale der textilen Objekte zu verbessern. Dazu werden gemäß noch einer Weiterbildung der Erfindung die textilen Objekte vor oder während der Aufnahme von Daten mittels des mindestens einen Lichtaufnahmemittels durch eine geeignete Einrichtung zusammengedrückt. Beispielsweise kann dazu eine Walze vorgesehen werden, welche die auf einem Transportband als Fördereinrichtung abgelegten Textilien auf das Transportband drückt. Durch die Einrichtung zum Zusammendrücken werden die Textilien abgeflacht. Mit dieser Einrichtung, wie etwa einer Anpressrolle, beziehungsweise Walze, wird der lockere Haufen der Wäschestücke etwas zusammengedrückt. Damit wird Luft herausgedrückt, macht den Haufen eher länger und breiter und in der Höhe kompakter, so dass die eine Objektseite (z. B. Unterseite) nur noch kleine Höhenunterschiede aufweisst und so für eine Bilderfassung mit kleiner Tiefenschärfe und hoher Auflösung (z. B. für Faserstruktur-, Texturerkennung) besser geeignet ist. Auch für eine globale Ansicht besteht ein Vorteil bezüglich der Tiefenschärfe. Wegen möglichen Problemen der Bildschärfe ist es aus optischen Gründen von Vorteil, wenn zwei Lichtaufnahmemittel (z. B. Kameras) verwendet werden. Dies stellt unter anderem in einfacher Weise sicher, dass die Textilien im Tiefenschärfebereich einer Kamera als Lichtaufnahmemittel liegen. Neben einer Walze sind auch noch andere Einrichtungen denkbar. Beispielsweise kann bei der Messung auch eine transparente Platte auf die Textilien gedrückt werden, wobei die Textilien durch die Platte hindurch optisch durch eines oder mehrere Lichtaufnahmemittel erfasst werden.A simple measure has proven to be particularly effective in improving the proper recognition of optical features of the textile objects. For this purpose, according to a further development of the invention, the textile objects are compressed before or during the recording of data by means of the at least one light receiving means by a suitable device. For example, a roller may be provided for this purpose, which presses the textiles deposited on a conveyor belt as conveyor onto the conveyor belt. By means of compressing the textiles are flattened. With this device, such as a pressure roller or roller, the loose heap of laundry is slightly compressed. Air is pushed out, making the pile rather longer and wider and more compact in height, so that the one object side (eg lower side) only has small height differences and thus for image acquisition with small depth of field and high resolution (eg ., for fiber structure, texture recognition) is more suitable. There is also an advantage in terms of depth of field for a global view. Because of possible problems of image sharpness, it is advantageous for optical reasons if two light receiving means (eg cameras) are used. This ensures, among other things, in a simple manner that the textiles lie in the depth of field of a camera as a light receiving means. In addition to a roller, other facilities are conceivable. By way of example, a transparent plate can also be pressed onto the textiles during the measurement, the textiles being optically detected by the plate through one or more light receiving means.

Die Trennung des Objektes vom Hintergrund wird mit einem zu den Artikeln kontrastreichen Band (z. B. Helligkeit, Farbe oder Textur) erleichtert. Dieser Hintergrund kann aufgrund der Artikelsammlung ausgewählt werden und passiv (z. B. matt schwarz oder andere Farben haben) oder aktiv sein. Der Hintergrund kann also spezielle Reflektionseigenschaften haben oder Licht emittieren oder ein transparentes Band oder Scheibe mit Gegenlicht sein.The separation of the object from the background is facilitated with a high-contrast band (eg brightness, color or texture) to the articles. This background may be selected based on the article collection and may be passive (eg, dull black or other colors) or active. The background can thus have special reflection properties or emit light or be a transparent band or disc with backlight.

Mit zusätzlichen Lichtquellen, die zu-, ab- oder umschaltbar sind, aber auch im Wellenlängen-Spektrum verschieden oder zusammengesetzt oder in Richtung, Art und Phasenlage variiert sein können, ist es möglich, mit den vorhandenen Lichtaufnahmemittel (z. B Kameras) zusätzliche Effekte Aufzunehmen und noch bessere Objektmerkmale damit zu erzeugen. Beim Einsatz von zusätzlichen Lichtaufnahmemittel, oder in Kombination mit zusätzlichen Lichtquellen können bei höherem Aufwand eine Verbesserung der Objektmerkmalserzeugung erzielt werden.With additional light sources that can be switched on, off or switched, but also in the wavelength spectrum different or compound or can be varied in direction, nature and phase, it is possible with the existing light receiving means (eg cameras) additional effects To record and create even better object features with it. When using additional light receiving means, or in combination with additional light sources can be achieved at a higher cost, an improvement of the object feature generation.

Mit dem vorliegenden Verfahren werden nicht nur in die gewünschten Artikelklassen getrennt, es können da die Anzahl und das Gewicht der Einzelartikel bekannt ist, auch nach Gewicht und oder Stückzahl die Behältnisse gesteuert werden (Mengensortierung).With the present method not only in the desired article classes are separated, it can because the number and weight of the individual articles is known, also by weight and / or number of containers are controlled (quantity sorting).

Häufig ist die Herkunft der angelieferten Säcke mit der Schmutzwäsche bekannt. Dieses Vorwissen kann gezielt für eine Verbesserung des Erkennungsprozesses ausgenützt werden, da nicht mehr alle Artikel sondern nur noch ein Subset unterschieden werden muss. Often the origin of the delivered bags with the dirty laundry is known. This prior knowledge can be exploited specifically for an improvement of the recognition process, since not all articles but only one subset must be distinguished.

Als Gewichtsermittlungseinrichtung kann sowohl ein dynamisches, wie auch ein statisches System verwendet werden. Eine Bandwaage ist vorteilhaft, da sie sich leicht in eine Fördereinrichtung integrieren lässt. Je mehr verschiedene Artikel zu diskrimineren sind, desto besser sollte die Gewichtsauflösung sein. Da eine Kombination mehrere Objekteigenschaften zur Diskriminierung verwendet wird, braucht die Gewichtsermittlungseinrichtung dabei nicht einmal eine sehr hohe Gewichtsauflösung zu haben. Insbesondere ist ohnehin oft aufgrund unterschiedlicher Feuchtigkeits-, Verschmutzungs- und auch Abnutzungsgrade innerhalb einer bestimmten Klasse von Textilien eine gewisse Streuung in der statistischen Gewichtsverteilung vorhanden. Vorzugsweise ist die Auflösung aber besser als 40 Gramm. Im allgemeinen darf die Auflösung aber schlechter als 0,33 Gramm sein. Vorzugsweise liegt die Auflösung zwischen 0,5 Gramm und 10 Gramm.As a weight determination device, both a dynamic and a static system can be used. A belt scale is advantageous because it can be easily integrated into a conveyor. The more different articles to discriminate, the better the weight resolution should be. Since a combination of several object properties is used for discrimination, the weight-determining device does not even have to have a very high weight resolution. In particular, due to different degrees of moisture, soiling and even wear within a certain class of textiles, there is in some cases a certain spread in the statistical weight distribution anyway. Preferably, however, the resolution is better than 40 grams. In general, the resolution may be worse than 0.33 grams. Preferably, the resolution is between 0.5 grams and 10 grams.

Die aufgrund unterschiedlicher Feuchtegrade der Textilien entstehende Messungenauigkeit kann verbessert werden, indem ein Feuchtigkeitsmess-System eingesetzt wird. Der ermittelte Feuchtigkeitsgrad kann dann mit dem gemessenen Gewicht verrechnet werden, um das Trockengewicht zu ermitteln.The inaccuracy of measurement due to different moisture levels of the textiles can be improved by using a moisture measurement system. The determined moisture level can then be offset against the measured weight to determine the dry weight.

Denkbar wäre auch noch ein weiteres Messmittel, mit welchem die Geruchs-Zusammensetzung des textilen Objektes ermittelt wird.Also conceivable would be a further measuring means with which the odor composition of the textile object is determined.

Noch eine besonders einfache Möglichkeit, die Klassifizierung hinsichtlich der Zuordnungsgenauigkeit zu verbessern besteht im Einsatz eines Metalldetektors. Dieser kann nicht nur für die Erkennung der Textilien, etwa bei metallischen Knöpfen oder Reissverschlüssen, sondern auch zum Ausschleussen von Fremdkörpern, beispielsweise Kugelschreibern verwendet werden.Another particularly easy way to improve the classification accuracy is to use a metal detector. This can be used not only for the detection of textiles, such as metallic buttons or zippers, but also for rejection of foreign bodies, such as pens.

Zur Beleuchtung bieten sich unter anderem besonders auch Leuchtdioden an. Diese sind in verschiedenen Farben, auch im Infrarotbereich erhältlich und von geringer Grösse, so dass eine kompakte Beleuchtungseinrichtung geschaffen werden kann, mit welcher die textilen Objekte unter verschiedenen Winkeln und/oder mit verschiedenen Farben schnell durch sukzessive Beschaltung verschiedener Leuchtdioden nacheinander beleuchtet und Bild- und/oder spektrale Daten gewonnen werden können.Among other things, light-emitting diodes are particularly suitable for lighting. These are available in different colors, also in the infrared range and of small size, so that a compact lighting device can be created, with which the textile objects at different angles and / or with different colors quickly successively illuminated by successive wiring of different light emitting diodes and image and / or spectral data can be obtained.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beigeschlossenen Zeichnungen näher erläutert. Dabei verweisen gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche Teile.The invention will be explained in more detail by means of embodiments and with reference to the accompanying drawings. The same reference numbers refer to the same or similar parts.

Es zeigen:Show it:

1 eine Seitenansicht einer Vorrichtung zur Sortierung von Textilien, 1 a side view of a device for sorting textiles,

2 Details der Erkennungseinheit der in 1 dargestellten Vorrichtung, 2 Details of the detection unit of in 1 illustrated device,

3 eine Aufsicht auf eine Trenneinrichtung der Vorrichtung, 3 a plan view of a separator of the device,

4 einen Box-Graphen mit Parametern für das Gewicht einzelner Klassen von textilen Objekten. 4 a box graph with parameters for the weight of individual classes of textile objects.

1 zeigt in schematischer Querschnittansicht eine Vorrichtung zur Sortierung von Textilien. Im Speziellen kann die Vorrichtung zur Vorsortierung von Schmutzwäsche eingesetzt werden. Auch bereits gewaschene Wäschestücke können mit der Vorrichtung sortiert werden. 1 shows a schematic cross-sectional view of an apparatus for sorting textiles. In particular, the device can be used for presorting dirty laundry. Even washed laundry items can be sorted with the device.

In der Vorrichtung werden vereinzelte Wäschestücke mit Hilfe einer Fördereinrichtung 2 einer Erkennungseinrichtung 5 und dann einer Trenneinrichtung 14 zugeführt. Die Erkennungseinrichtung 5 weist eine Einrichtung zur Charakterisierung und Erkennung der Objekteigenschaften der Wäschestücke 3 auf. Dazu sind mehrere Lichtaufnahmemittel, mehrere Lichtquellen und mindestens eine Gewichtermittlungseinrichtung vorgesehen. Das von der Vorrichtung automatisch durchgeführte Verfahren basiert darauf, dass das von den textilen Objekten zurückgesendete Licht durch die Lichtaufnahmemittel aufgenommen und Eigenschaften der Wäschestücke 3 anhand der von den Lichtaufnahmemitteln gewonnenen Daten ermittelt und die ermittelten Eigenschaften der Wäschestücke inklusive des Gewichts ausgewertet und anhand dessen eine Zuordnung zu Artikeln oder Klassen von Artikeln vorgenommen und eine Trenneinrichtung angesteuert wird, welche in Abhängigkeit von der Zuordnung die Wäschestücke aussondert und sortiert, indem die Wäschestücke an den den Artikeln oder Klassen zugeordneten Orten abgelegt werden.In the device are separated items of laundry by means of a conveyor 2 a recognition device 5 and then a separator 14 fed. The recognition device 5 has a device for characterizing and recognizing the object properties of the laundry items 3 on. For this purpose, a plurality of light receiving means, a plurality of light sources and at least one weight determining device are provided. The method performed automatically by the device is based on the fact that the light returned by the textile objects is absorbed by the light receiving means and properties of the items of laundry 3 determined on the basis of the data obtained by the light receiving means and the determined properties of the laundry items including the weight evaluated and made on the basis of an association with articles or classes of articles and a separator is controlled, which in Depending on the assignment, the items of laundry are separated and sorted by depositing the items of laundry at the locations associated with the items or classes.

Zunächst werden die eingesammelten Schmutzwäschesäcke geleert und die zunächst noch als Haufen 30 aufgestapelten Wäschestücke 3 in einer Vorrichtung 1 vereinzelt. Alternativ kann die Vereinzelung auch manuell vorgenommen werden. Auf einem geteilten Transportband 2 werden die nach der Vereinzelung noch als lockerer Haufen vorliegenden separierten Wäschestücke 3 von einer Walze 4 zusammengedrückt. In einer Erkennungseinheit 5 werden Bilder von einer ersten als erstes Lichtaufnahmemittel verwendeten Kamera 6 mit erster Lichtquelle 7 von oben und einer hochaufgelösten zweiten Kamera 8 als zweites Lichtaufnahmemittel unter Beleuchtung mit einer zweiten Lichtquelle 9 von unten aufgenommen. Eine genaue Bandwaage 10 mit einer Gewichtsauflösung besser als 40 Gramm, vorzugsweise besser als 10 Gramm ermittelt das Gewicht der Wäschestücke im Durchlauf. Weitere bedarfmässig zusätzliche Mittel 11 zur Gewinnung von Objektmerkmalen sind vor der abschliessenden Auswertung in der Erkennungseinheit eingebaut. Beispielsweise kann ein Feuchtigkeitsensor und/oder ein Metalldetektor vorgesehen werden. Nach dem Erkennungs- und Auswerteprozess in einer Steuer- und Auswerteeinheit 20 in Form einer Recheneinheit werden auf einem Transportband 13 in einer Trenneinrichtung 14 diese unter Ansprechen von als Ergebnis des Erkennungs- und Auswerteprozess in der Recheneinheit 20 generierten Steuersignale in die dazu vorgesehenen Orte wie z. B. Behältnisse 15 ausgeleitet und damit räumlich getrennt sortiert.First, the collected dirt bags are emptied and the first as a pile 30 stacked laundry items 3 in a device 1 sporadically. Alternatively, the separation can also be done manually. On a shared conveyor belt 2 are the separated after the isolation still present separated laundry items 3 from a roller 4 pressed together. In a recognition unit 5 become images of a first camera used as a first light receiving means 6 with first light source 7 from above and a high-resolution second camera 8th as second light receiving means under illumination with a second light source 9 taken from below. An accurate belt scale 10 with a weight resolution better than 40 grams, preferably better than 10 grams determines the weight of the laundry items in the run. Further additional funds as needed 11 for the acquisition of object features are installed before the final evaluation in the detection unit. For example, a humidity sensor and / or a metal detector may be provided. After the recognition and evaluation process in a control and evaluation unit 20 in the form of a computing unit are on a conveyor belt 13 in a separator 14 this in response of as a result of the recognition and evaluation process in the arithmetic unit 20 generated control signals in the designated places such. B. containers 15 discharged and sorted spatially separated.

Details der Erkennungseinrichtung 5 mit der Bandwaage 10, den Kameras 6, 8 und den Lichtmitteln 7, 9 sind in 2 dargestellt.Details of the recognition device 5 with the belt scale 10 , the cameras 6 . 8th and the lights 7 . 9 are in 2 shown.

Die Lichtquellen 7, 9 können beispielsweise Leuchtdioden-Arrays sein oder umfassen. Insbesondere können einzelne Leuchtdioden oder Gruppen von Leuchtdioden der Leuchtdioden-Arrays von der Steuer- und Auswerteeinheit 20 sequentiell angesteuert und Bilder von den Kameras 6, 8 unter den sich daraus ergebenden verschiedenen Beleuchtungen aufgenommen werden. Die Leuchtdioden können dabei Weisslicht-Dioden und farbig leuchtende Leuchtdioden enthalten. Durch die Farbe der Beleuchtung kann allgemein, ohne Beschränkung auf die Ausführungsbeispiele eine Anhebung des Kontrastes für bestimmte Textilfarben erzielt werden.The light sources 7 . 9 For example, they may be or include light-emitting diode arrays. In particular, individual light-emitting diodes or groups of light-emitting diodes of the light-emitting diode arrays of the control and evaluation unit 20 sequentially controlled and images from the cameras 6 . 8th under the resulting different illuminations. The light-emitting diodes may include white light diodes and colored light-emitting diodes. By the color of the lighting, in general, without limiting the embodiments, an increase in the contrast for certain textile colors can be achieved.

Die von der Steuer- und Auswerteeinheit 20 angesteuerte Trenneinheit 14 und die Ausleittorte mit Behältnissen 15 zur räumlichen Trennung und Sortierung ist in 3 dargestellt.The of the control and evaluation unit 20 controlled separation unit 14 and the exit point with containers 15 for spatial separation and sorting is in 3 shown.

Im Folgenden wird der Auswerteprozess mit der Klassifikation anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Klassifikation erfolgt bevorzugt mittels einer programmtechnisch entsprechend eingerichteten Recheneinrichtung der Auswerte- und Steuereinheit.The evaluation process with the classification will be explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments. The classification is preferably carried out by means of a computer-technically appropriately equipped computing device of the evaluation and control unit.

Gemäß einer ersten Ausführungsform wird in der Auswerte und Steuereinheit ein spezieller Klassifikator implementiert, welcher einen Präprozessor enthält. Der Präprozessor führt eine Vorselektion durch. Aufgrund der Vorselektion werden dem Klassifikator Klassen sowie Merkmale übergeben. Dieser Schritt kann auch iterativ ausgeführt werden.According to a first embodiment, a special classifier which contains a preprocessor is implemented in the evaluation and control unit. The preprocessor performs a preselection. Based on the preselection, classes and features are passed to the classifier. This step can also be performed iteratively.

Der Klassifikator kann weiterhin die Möglichkeit bieten, die Merkmalsgewichtung sowie die Wahl der Klassen dynamisch abzuhandeln.The classifier can also provide the opportunity to dynamically handle the feature weighting as well as the choice of classes.

Ein Bestandteil der Auswertung stellt die Gewichtsklassifizierung dar. In einer ersten Stufe des Präprozessors wird über die Gewichtsdaten eine Vorselektion getroffen. Dafür wird dem Präprozessor das gemessene Gewicht von der Gewichtsermittlungseinrichtung übergeben.A component of the evaluation is the weight classification. In a first stage of the preprocessor, a preselection is made via the weight data. For this purpose, the preprocessor is given the measured weight by the weight determination device.

Um nun die Gewichtsdaten und weitere Angaben bewerten zu können, müssen dem Präprozessor die Werte für jede Klasse übergeben werden. Dabei handelt es sich bevorzugt zumindest um die Werte Maximalwert, Minimalwert, Mittelwert, Standardabweichung, Quart (= Median). Um diese Daten auch bei einer grossen Anzahl von Klassen möglichst einfach zu erfassen, wird eine Datenliste, beispielsweise eine Textdatei oder eine Tabellen-Datei eines Tabellenkalkulationsprogramms geparst werden.In order to be able to evaluate the weight data and further details, the values must be transferred to the preprocessor for each class. These are preferably at least the values maximum value, minimum value, mean value, standard deviation, quart (= median). In order to capture this data as easily as possible even with a large number of classes, a data list, for example a text file or a table file of a spreadsheet program, will be parsed.

Der Präprozessor gibt daraufhin alle möglichen Klassen aus, die für das gemessene Gewicht in Frage kommen. Dabei wird zu jeder Klasse eine Klassifikationsgüte erzeugt.The preprocessor will then issue all possible classes that are eligible for the measured weight. A classification quality is generated for each class.

4 zeigt dazu als Beispiel einen Box-Graphen. Für bestimmte Klassen, denen die Nummern 64, 49, 24, 19 und 15 zugeordnet wurden, ist im Graphen die Bandbreite des vorkommenden Gewichts eingetragen. Anhand des gemessenen Wertes des Gewichts eines zu sortierenden textilen Objekts wird die Klassifikationsgüte oder Wahrscheinlichkeit errechnet, dass das textile Objekt der jeweiligen Klasse zuzuordnen ist. Für das in 4 gezeigte Beispiel ergibt sich die nachstehende Tabelle der ausgegebenen Werte: Klasse: Güte: 64 89 49 10 24 92 19 25 15 16 4 shows as an example a box graph. For certain classes to which the numbers 64, 49, 24, 19 and 15 have been assigned, the graph of the occurring weight is entered in the graph. On the basis of the measured value of the weight of a textile object to be sorted, the classification quality or probability is calculated that the textile object is to be assigned to the respective class. For the in 4 The following example shows the following table of output values: Class: Quality: 64 89 49 10 24 92 19 25 15 16

Nach dieser Tabelle besteht demgemäß die höchste Wahrscheinlichkeit dafür, dass das textile Objekt der Klasse 24 zuzuordnen ist, wobei auch für die Klasse 89 eine ähnlich hohe Wahrscheinlichkeit gegeben ist.Accordingly, according to this table, the highest probability exists that the textile object belongs to class 24, whereby a similarly high probability is also given for class 89.

Eine sichere Zuordnung kann daher in diesem Schritt noch nicht erfolgen.A secure allocation can therefore not take place in this step.

In einer zweiten Stufe des Präprozessors wird daher eine Farbklassifikation vorgenomen. Dabei wird über die vorher berechneten Farbmerkmale mittels des Klassifikators die Farbe ermittelt. Der Klassifikator gibt nicht nur die gefundenen Klassen aus, sondern zu jeder Klasse auch die Güte. Eine beispielhafte Tabelle von Werten, wie sie der Präprozessor ausgibt, ist nachstehend aufgeführt: Farbe: Güte: Weiss 90 Grün 10 Rot 92 Gelb 25 Blau 16 In a second stage of the preprocessor therefore a color classification is voromenomen. The color is determined by means of the classifier via the previously calculated color characteristics. The classifier not only outputs the found classes, but also the quality of each class. An example table of values output by the preprocessor is shown below: Colour: Quality: White 90 green 10 red 92 yellow 25 blue 16

Um eine präzisere Aussage zu bekommen, werden nur diejenigen Farbklassen welche in den Klassen der Gewichtsklassifizierung vorkommen, verwendet.In order to get a more precise statement, only those color classes which occur in the classes of weight classification are used.

Spezielle Merkmale wie Muster, zweifarbige Wäschestücke, Streifen, Bändel, breite Schriftzüge, Knöpfe, Naht, etc. können gegebenenfalls zur erweiterten Klassifikation herangezogen werden.Special features such as patterns, two-tone items of laundry, stripes, ribbons, broad lettering, buttons, seams, etc. may be used for extended classification if necessary.

Zur Gesamtklassifizierung werden die Daten aus Gewicht, Textur, Farbe und weiterer Merkmale gesammelt und ausgewertet. Alle Daten umfassen einer Klasse und die errechnete Klassifikationsgüte. Mittels dieser Daten wird schließlich die Klasse, welche über alle Merkmale hinweg die grösste Klassifikationsgüte hat, ausgegeben. Dazu wird die Gesamtklassifikationsgüte berechnet, welche über einen einfachen Schwellwert eingestellt werden kann.For the overall classification, the data from weight, texture, color and other characteristics are collected and evaluated. All data includes a class and the calculated classification quality. Finally, using this data, the class that has the highest classification quality across all features is output. For this, the total classification quality is calculated, which can be set via a simple threshold value.

Claims

Method for sorting textile objects, wherein the previously separated textile objects are conveyed by means of a conveying device ( 2 . 13 ) a recognition device ( 5 ) and a separating device ( 14 ), wherein the recognition device ( 5 ) Means for characterizing and recognizing the object properties, at least one light receiving means ( 6 . 8th ), at least one light source ( 7 or 9 ) and at least one weight determining device ( 10 ), as well as other resources ( 11 ) for detecting object properties, comprising the steps of - receiving the light returned by textile objects by the light receiving means ( 6 . 8th ), - picking up the weight of the textile objects, - determining properties of the textile objects on the basis of the light receiving means, the weight and optionally further measured variables of other measuring devices, - evaluating the determined properties of the textile objects and dividing into articles or classes of articles , and - controlling the separating device for sorting out and sorting the textile objects in predefined groups and locations in accordance with a predetermined class assignment, characterized in that the determination of the object properties and the classification of the textile objects into classes takes place directly in uniqueness, wherein an unambiguous assignment is then assumed if the probability of belonging a textile object to a particular class a first predetermined limit and the distance to the next lower probability of belonging to another class exceeds a second predetermined limit, wherein in the case of ambiguous assignment, a multi-stage check is performed by the determination of object properties and classifying is performed using additional determined object properties.

A method according to claim 1, characterized in that an overall impression of the textile objects and their large-scale object properties are detected with a first light receiving means and small-scale local object properties with further light receiving means.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a balance, preferably a belt weigher, is used as weight determination device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the moisture of the textile objects is measured.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the data of the recognition device, the volume of the textile objects, preferably based on the data of a camera is calculated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a line and / or matrix camera is used as the light receiving means.

Method according to claim 1, characterized in that the light sources ( 7 . 9 ) Emit light of different wavelengths.

Device for sorting textile objects with - a conveyor ( 2 ) for the feeding of the textile objects ( 3 ) and - a recognition unit ( 5 ), which are equipped with an evaluation and control unit ( 20 ) in which control commands can be generated in accordance with a decision criterion stored or generated in the evaluation and control unit, which control commands can be generated - a separating device ( 14 ) can be supplied, wherein the separating device ( 14 ) is arranged to spatially separate the textile objects into at least two classes in response to the control commands, wherein the recognition unit ( 5 ) at least one receiving area defining light receiving means ( 6 . 8th ) and a weight determination device ( 10 ), as well as optional other facilities ( 11 ) for determining further object properties, wherein the evaluation unit is set up to generate the control commands by evaluating the data of the recognition unit by means of the decision criterion, characterized in that the evaluation and control unit ( 20 ) is designed such that the determination of the object properties and the classification of the textile objects in classes takes place directly in uniqueness, wherein a unique assignment is assumed if the probability of belonging a textile object to a particular class a first predetermined limit and the distance to the next lower probability of belonging to another class exceeds a second predetermined limit, wherein in the case of ambiguous assignment, a multi-stage check is performed by the determination of object properties and classifying is performed using additional determined object properties.

Device according to claim 8, characterized by two different light receiving means ( 6 . 8th ).

Device according to one of claims 8 or 9, characterized by at least two preferably different light sources.

Device according to one of claims 8 to 10, characterized in that at least one of the light receiving means ( 6 . 8th ) is a monochrome and / or color line and / or matrix camera.

Device according to one of claims 8 to 11, characterized in that the light receiving means ( 6 . 8th ) have different spatial resolutions and capture different areas.

Device according to one of claims 8 to 12, characterized by light-emitting diodes as light sources.

Device according to one of claims 8 to 13, characterized by a plurality of switchable light sources.

Device according to one of claims 8 to 14, characterized in that a first light source ( 7 ) and a first light receiving means ( 6 ) above the conveyor ( 2 ) and a second light source ( 9 ) and a second light receiving means ( 8th ) below the conveyor ( 2 ) are arranged.

Device according to one of claims 8 to 15, characterized in that the evaluation and control unit is set up to determine the volume of the textile object based on data of at least one light receiving means.

Device according to one of claims 8 to 16, characterized by a moisture measuring device for measuring the moisture content of a textile object.

Device according to one of claims 8 to 17, characterized by a measuring device for distinguishing different chemical compositions of textile objects and / or their wetting or contamination.

Device according to one of claims 8 to 18, characterized in that the light receiving means image a textile object differently focused.

Device according to one of claims 8 to 19, characterized in that the evaluation and control unit has a device for independent brightness adjustment or connection of a plurality of lighting means.

Device according to one of claims 8 to 20, characterized by a device for compressing the textile objects before or during the recording of data by means of the at least one light receiving means.

Device according to one of claims 8 to 21, characterized by a metal detector.

Use of a device according to one of claims 8 to 22 for sorting dirty laundry.