DE102007055714A1

DE102007055714A1 - Vehicle speed control device e.g. for large vehicle, has controller that stops reduction in accelerating velocity of vehicle, when it is detected that accelerating velocity of vehicle is below lower limit

Info

Publication number: DE102007055714A1
Application number: DE200710055714
Authority: DE
Inventors: Hidehiro Kariya Urushibara
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2006-12-06
Filing date: 2007-12-05
Publication date: 2008-07-17
Also published as: JP2008144594A

Abstract

The control device has a controller that reduces accelerating velocity of vehicle, when occasional velocity of vehicle reaches an upper limit. The reduction in accelerating velocity of vehicle is stopped, when it is detected that accelerating velocity of the vehicle is below a lower limit. The output torque of an engine is controlled to control the speed of the vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs. Genauer betrifft die Erfindung einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer (Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungsvorrichtung) zur Begrenzung der maximalen Geschwindigkeit eines Fahrzeugs auf oder nahe an einer vorgeschriebenen oberen Grenzgeschwindigkeit durch Einschränken einer durch eine Fahrbetätigung eines Fahrers durchgeführten Geschwindigkeitssteuerung.The The present invention relates to a device for limiting the Driving speed of a vehicle. More specifically, the invention relates a vehicle speed limiter (vehicle speed limiting device) to limit the maximum speed of a vehicle or near a prescribed upper limit speed by restricting one by a driving operation a driver performed speed control.

Für große Automobile oder dergleichen ist es bereits obligatorisch, eine Vorrichtung (d. h. einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer) zum automatischen Begrenzen der maximalen Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der Fahrt auf oder unter eine vorgeschriebene Grenzgeschwindigkeit (obere Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenze bzw. Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze) einzubauen. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit die vorab eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze erreicht, steuert eine derartige Vorrichtung in geeigneter Weise beispielsweise das Ausgangsdrehmoment einer Brennkraftmaschine, selbst falls der Fahrer eine Fahrbetätigung zur weiteren Beschleunigung durchführt. Auf diese Weise wird die Fahrzeugfahrgeschwindigkeit derart gesteuert, dass diese innerhalb eines Bereichs von bis zu der vorab eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze fällt. Deshalb ermöglicht, falls die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze auf die maximale Geschwindigkeit entsprechend dem Gesetzt (gesetzliche Geschwindigkeitsgrenze) eingestellt ist, eine derartige Vorrichtung, eine Fahrt mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die gleich oder niedriger als die gesetzliche Geschwindigkeitsgrenze ist. In den letzten Jahren wurden verschiedene Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer, wie eine Vorrichtung, die dem Fahrer eine freie Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze ermöglicht, und eine Vorrichtung entwickelt, die automatisch und seriell die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze auf die gesetzliche Geschwindigkeitsgrenze entsprechend einer Straße (einer Schnellstrasse oder einer normalen Straße), auf der das Fahrzeug fährt, durch Verwendung eines Navigationssystems (Fahrzeugnavigationssystems) einstellt.For big automobiles or the like it is already mandatory a device (i.e., a vehicle speed limiter) for automatically limiting the maximum speed of the vehicle while driving at or below a prescribed speed limit (upper vehicle speed limit or vehicle speed upper limit) install. When the vehicle speed is the preset vehicle speed upper limit achieved, controls such a device in a suitable manner, for example the output torque of an internal combustion engine, even if the Driver a drive to further acceleration performs. In this way, the vehicle traveling speed becomes controlled to be within a range of up to the preset vehicle speed upper limit falls. Therefore, if the vehicle speed upper limit to the maximum speed according to the law (legal Speed limit), such a device, a Ride at a vehicle speed equal or lower than the statutory speed limit. In recent years were different vehicle speed limiter, like a Device that gives the driver a free setting of the vehicle speed limit allows, and develops a device that automatically and serially the vehicle speed limit to the statutory Speed limit corresponding to a road (a Highway or a normal road) on which the Vehicle drives by using a navigation system (car navigation system) established.

Nachstehend ist ein allgemeiner Aufbau und Betrieb eines Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzers beschrieben. Beispielsweise ist eine in dem Patentdokument 1 ( US-Patent Nr. 5,665,026 ) offenbarte Vorrichtung als Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzers der vorstehend beschriebenen Art bekannt. Die Vorrichtung schränkt die durch die Fahrbetätigung des Fahrers durchgeführte Geschwindigkeitssteuerung ein, selbst bevor die Fahrzeuggeschwindigkeit (Fahrzeugfahrgeschwindigkeit) die obere Grenzgeschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze) erreicht, um zu verhindern, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze überschreitet (d. h. über diese Grenze hinausschießt).Hereinafter, a general structure and operation of a vehicle speed limiter will be described. For example, in the patent document 1 (one U.S. Patent No. 5,665,026 ) is known as a vehicle speed limiter of the type described above. The apparatus restricts the speed control performed by the driver's driving operation even before the vehicle speed (vehicle running speed) reaches the upper limit speed (vehicle speed upper limit) to prevent the vehicle speed from exceeding the vehicle speed upper limit (ie, exceeding this limit).

13 zeigt ein Zeitverlaufsdiagramm, das eine Betriebsart dieser Vorrichtung darstellt. Genauer zeigt 13 ein Zeitverlaufsdiagramm, das einen Übergang der Fahrzeuggeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt zeigt, wenn die vorstehend beschriebene Geschwindigkeitsbegrenzung durch diese Vorrichtung durchgeführt wird. Wie es in 13 gezeigt ist, schränkt die Vorrichtung die durch die Betätigung durch den Fahrer durchgeführte Geschwindigkeitssteuerung auf der Grundlage einer Differenz D zwischen der gegenwärtigen Fahrzeuggeschwindigkeit SPD10 (Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit) und einer Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt10 (Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze) ein, selbst bevor die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD10 die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt10 erreicht, wodurch die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf oder unter die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt10 begrenzt wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung wird in einem Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich von einer vorgeschriebenen Fahrzeuggeschwindigkeit, die niedriger als die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt10 ist, bis zu der Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt10 durchgeführt. 13 FIG. 10 is a timing diagram illustrating an operation mode of this device. FIG. Exactly shows 13 a timing chart showing a transition of the vehicle speed at the time when the above-described speed limit is performed by this device. As it is in 13 is shown, the apparatus restricts the speed control performed by the operation by the driver on the basis of a difference D between the current vehicle speed SPD10 (actual vehicle speed) and a limit vehicle speed Lt10 (vehicle speed upper limit) even before the vehicle speed SPD10 reaches the limit vehicle speed Lt10. whereby the maximum speed of the vehicle is limited to or below the limit vehicle speed Lt10. The vehicle speed limit is performed in a vehicle speed range from a prescribed vehicle speed lower than the limit vehicle speed Lt10 to the limit vehicle speed Lt10.

Wie es vorstehend beschrieben worden ist, wird mit der in dem Patentdokument 1 offenbarten Vorrichtung ein übermäßiger Anstieg (d. h. das Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit korrekt unterdrückt und zuverlässig verhindert. Jedoch schränkt die Vorrichtung die durch die Betätigung durch den Fahrer durchgeführte Geschwindigkeitssteuerung in einem breiten Bereich nahe der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze ein. Falls die vorstehend beschriebene Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung für eine lange Zeit durchgeführt wird, besteht die Möglichkeit, dass der Fahrer sich aufgrund einer Inkonsistenz zwischen der Fahrzeugbetätigung durch den Fahrer und der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit (Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit) unbehaglich fühlt.As It has been described above with that in the patent document 1 revealed an excessive device Rise (i.e., overshoot) of vehicle speed correctly suppressed and reliably prevented. However, the device limits the operation by the operation the driver performed speed control in one wide range near the vehicle speed limit. If the vehicle speed limit described above exists for a long time the possibility that the driver is due to an inconsistency between the vehicle operation by the driver and the actual vehicle speed (actual vehicle speed) feels uncomfortable.

Wie es vorstehend beschrieben worden ist, hat, obwohl die in dem Patentdokument 1 offenbarte Vorrichtung insbesondere bei der Verhinderung des Überschießens zuverlässig ist, die Vorrichtung immer noch Möglichkeiten zur Verbesserung. Das heißt, dass die Erfordernis zur Beibehaltung eines hohen Grads der Fahrfreiheit für den Fahrer und eine hohe Fahrbarkeit (drivability) nicht ausreichend berücksichtigt ist.As has been described above, although in the patent document 1 disclosed device particularly in preventing the overshoot reliable, the device still has options For improvement. That is, the requirement for retention a high degree of driving freedom for the driver and one high drivability is not sufficiently considered is.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer (Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungsvorrichtung) anzugeben, der (die) in der Lage ist, einen hohen Grad von Fahrfreiheit für einen Fahrer und eine hohe Fahrbarkeit beizubehalten, während ein übermäßiger Anstieg (d. h. ein Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit verhindert wird.The present invention has for its object, a vehicle speed limiter (Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungsvorrich to maintain a high level of driving freedom for a driver and high drivability while preventing an excessive increase (ie overshoot) in vehicle speed.

Gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung weist ein Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer auf: eine Fahrer-Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs mit einem Manipulations- bzw. Betätigungsabschnitt (beispielsweise einem Fahrpedal, einem Schalter oder dergleichen mit einer äquivalenten Funktion), der durch einen Fahrer betätigt wird, entsprechend der Betätigungsgröße des Betätigungsabschnitts. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer begrenzt die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf oder nahe an einer Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze als eine vorgeschriebene obere Grenzgeschwindigkeit, indem eine durch die Fahrer-Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinrichtung durchgeführte Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung eingeschränkt wird. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer weist eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Beschaffungseinrichtung, eine Einrichtung zur Bestimmung einer Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze, eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung und eine Fahrzeugbeschleunigungs-Steuerungseinrichtung auf. Die Fahrzeuggeschwindigkeits-Beschaffungseinrichtung beschafft eine gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit (Ist-Fahrgeschwindigkeit) des Fahrzeugs. Die Einrichtung zur Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze bestimmt, ob die durch die Fahrzeuggeschwindigkeits-Beschaffungseinrichtung beschaffte gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze überschreitet. Die Fahrzeuggeschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung begrenzt die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf oder nahe an der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze durch Einschränken der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung durch die Fahrer-Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinrichtung, falls die Einrichtung zur Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze überschreitet. Die Fahrzeugbeschleunigungs-Steuerungseinrichtung startet eine Beschleunigungsverringerungssteuerung als eine Steuerung der Verringerung der Beschleunigung (in Fahrtrichtung) des Fahrzeugs, ungeachtet davon, ob der Betätigungsabschnitt zum Verlangsamen betätigt wird, bevor die durch die Fahrzeuggeschwindigkeits-Beschaffungseinrichtung beschaffte gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze erreicht. Die Fahrzeugbeschleunigungs-Steuerungseinrichtung stoppt die Beschleunigungsverringerungssteuerung, wenn erfasst wird, dass die Beschleunigung des Fahrzeugs ausreichend niedrig wird.According to one Embodiment of the present invention includes a vehicle speed limiter on: a driver vehicle speed control device for Control of the driving speed of a vehicle with a manipulation or operating section (for example, an accelerator pedal, a switch or the like with an equivalent Function) operated by a driver, accordingly the operation amount of the operation portion. The vehicle speed limiter limits the maximum speed of the vehicle at or near a vehicle speed limit as a prescribed upper limit speed by a through the driver vehicle speed control device performed Vehicle speed control is limited. Of the Vehicle speed limiter comprises a vehicle speed obtaining device, a device for determining a vehicle speed upper limit, a vehicle speed limiting device and a vehicle acceleration control device on. The vehicle speed obtaining device acquires a current driving speed (actual driving speed) of the vehicle. The device for determining the vehicle speed limit determines whether by the vehicle speed acquisition device obtained current vehicle speed exceeds the vehicle speed limit. The vehicle speed limiting device limits the maximum speed of the vehicle at or near the vehicle speed limit by restricting the vehicle speed control by the driver vehicle speed control device, if the means for determining the vehicle speed upper limit determines that the vehicle speed exceeds the vehicle speed upper limit. The vehicle acceleration control device starts an acceleration reduction control as a control of reducing acceleration (in the direction of travel) of the vehicle, regardless of whether the operation section is pressed to slow down before the by the vehicle speed acquisition device Current vehicle speed obtained the vehicle speed limit reached. The vehicle acceleration controller stops the acceleration reduction control when detecting that the acceleration of the vehicle is sufficiently low.

Dieser Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer führt im Wesentlichen die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung mit der Fahrzeuggeschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung durch, nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze überschreitet. Bevor die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze erreicht, führt der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer die Beschleunigungsverlängerungssteuerung (äquivalent zu der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung) mit der Fahrzeugbeschleunigungs-Steuerungseinrichtung durch, um einen übermäßigen Anstieg (d. h. ein Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit zu unterdrücken.This Vehicle speed limiter essentially performs the vehicle speed limit with the vehicle speed limiting device after the vehicle speed exceeds the vehicle speed upper limit. Before the vehicle speed, the vehicle speed limit reached, the vehicle speed limiter leads the Acceleration extension control (equivalent to the vehicle speed limit) with the vehicle acceleration control device through to avoid an excessive increase (i.e. H. an overshoot) of the vehicle speed to suppress.

Der Erfinder hat Aufmerksamkeit einem bei Änderung der Beschleunigung des Fahrzeugs auftretenden Einfluss einer Trägheitsmasse, insbesondere einem bei Beschleunigung des Fahrzeugs auftretenden Einfluss einer Trägheitsmasse gewidmet, und hat herausgefunden, dass eine schnelle Beschleunigung des Fahrzeugs und ein übermäßiger Anstieg ((Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit durch ausreichendes Verringern der Beschleunigung des Fahrzeugs (beispielsweise durch Durchführen der vorstehend beschriebenen Beschleunigungsverringerungssteuerung), bevor die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze erreicht, unterbunden werden kann. Der Erfinder hat somit den vorstehend beschriebenen Aufbau erfunden.Of the Inventor has attention one with change of acceleration the influence of an inertial mass occurring in the vehicle, in particular a occurring during acceleration of the vehicle Dedicated to the influence of an inertial mass, and has found that a fast acceleration of the vehicle and an excessive Rise (overshoot) of vehicle speed by sufficiently reducing the acceleration of the vehicle (for example by performing the above-described acceleration reduction control), before the vehicle speed is the vehicle speed upper limit reached, can be prevented. The inventor thus has the above invented structure described.

Die Beschleunigungsverringerungssteuerung muss nicht kontinuierlich durchgeführt werden, bis die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze erreicht. Das heißt, dass das Überschießen zu einem gewissen Ausmaß unterdrückt wird, solang wie die Beschleunigung des Fahrzeugs ausreichend durch die Beschleunigungsverringerungssteuerung verringert wird, selbst falls die Steuerung zu diesem Zeitpunkt gestoppt wird. Daher kann ein starkes Überschießen der Fahrzeuggeschwindigkeit während des normalen Fahrens unterdrückt werden. Dies ermöglicht, einen Zustand ohne Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung, d. h. einen Zustand mit einem erhöhten Fahrfreiheitsgrad für den Fahrer beliebig einzurichten, selbst bevor die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze (insbesondere eine Geschwindigkeit nahe der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze) nach dem Stoppen der Beschleunigungsverringerungssteuerung erreicht. Als solches kann der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer mit dem vorstehend beschriebenen Aufbau einen hohen Fahrfreiheitsgrad für den Fahrer und eine hohe Fahrbarkeit beibehalten, während ein übermäßiger Anstieg (Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit unterbunden wird.The Acceleration reduction control does not have to be continuous be performed until the vehicle speed the Vehicle speed limit reached. This means, that the overshoot is suppressed to some extent is as long as the acceleration of the vehicle sufficiently through the acceleration reduction control is reduced even if the controller is stopped at this time. Therefore, can a strong overshoot of the vehicle speed be suppressed during normal driving. This allows a condition without vehicle speed limit, d. H. a state with an increased driving degree of freedom for to set up the driver as desired, even before the vehicle speed the vehicle speed upper limit (in particular, a speed near the vehicle speed upper limit) after stopping the acceleration reduction control reached. As such, the vehicle speed limiter with the structure described above, a high degree of freedom of travel while maintained for the driver and a high drivability an excessive increase (overshoot) the vehicle speed is prevented.

Zur Berücksichtigung eines Falls, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze erreicht, bevor die Fahrzeugbeschleunigung ausreichend niedrig wird, ist es effektiv, den Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer derart zu konfigurieren, dass, nachdem die Beschleunigung des Fahrzeugs ausreichend durch Fortsetzen der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung (d. h. der Beschleunigungsverringerungssteuerung) mit der Fahrzeugbeschleunigungs-Steuerungseinrichtung verringert worden ist, die Beschleunigungsverringerungssteuerung gestoppt wird und ein Übergang zu einer durch die Fahrzeuggeschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung durchgeführten Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung ausgeführt wird. Es ist ebenfalls effektiv, den Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer derart zu konfigurieren, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung (d. h. die Beschleunigungsverringerungssteuerung) der Fahrzeugbeschleunigungs-Steuerungseinrichtung gestoppt wird und ein Übergang zu der durch die Fahrzeuggeschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung durchgeführten Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung ausgeführt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze erreicht.To take account of a case in which the Vehicle speed reaches the vehicle speed upper limit, before the vehicle acceleration becomes sufficiently low, it is effective to configure the vehicle speed limiter such that, after the acceleration of the vehicle has been sufficiently reduced by continuing the vehicle speed limit (ie the acceleration reduction control) with the vehicle acceleration control means, the acceleration reduction control is stopped and a transition to a vehicle speed limit carried out by the vehicle speed limiting device is performed. It is also effective to configure the vehicle speed limiter so that the vehicle speed limit (ie, the acceleration reduction control) of the vehicle acceleration control device is stopped and a transition to the vehicle speed limit performed by the vehicle speed limiting device is executed when the vehicle speed reaches the vehicle speed upper limit.

Merkmale und Vorteile eines Ausführungsbeispiels sowie Betriebsverfahren und die Funktion der zugehörigen Teile werden anhand der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung, der beigefügten Patentansprüche und den Zeichnungen deutlich, die alle Teil dieser Anmeldung sind. Es zeigen:characteristics and advantages of an embodiment and method of operation and the function of the associated parts are determined by the following detailed description, the appended claims and the drawings, which are all part of this application. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Maschinensteuerungssystems, bei dem ein Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eingebaut ist, 1 FIG. 2 is a schematic diagram of an engine control system incorporating a vehicle speed limiter according to an embodiment of the present invention. FIG.

2 und 3 Blockschaltbilder, die eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung des Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzers (Maschinensteuerungs-ECU) gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigen, 2 and 3 Block diagrams showing a vehicle speed limit control of the vehicle speed limiter (engine control ECU) according to the embodiment,

4 ein Flussdiagramm, das eine Prozedur einer Verarbeitung in Bezug auf eine Auswahl (Starten) einer Steuerungsbetriebsart gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht, 4 5 is a flowchart illustrating a procedure of processing related to selection (start) of a control mode according to the embodiment;

5 ein Flussdiagramm einer Prozedur einer Verarbeitung in Bezug auf ein Enden der Steuerungsbetriebsart gemäß dem Ausführungsbeispiel, 5 FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of processing with respect to an end of the control mode according to the embodiment; FIG.

6 eine Darstellung einer Schaltbetriebsart der Steuerungsbetriebsart gemäß dem Ausführungsbeispiel, 6 an illustration of a switching mode of the control mode according to the embodiment,

7 ein Flussdiagramm, das eine Prozedur einer Verarbeitung in Bezug auf eine Einstellung eines Steuerungsschwellwerts gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht, 7 FIG. 10 is a flowchart illustrating a procedure of processing with respect to a setting of a control threshold according to the embodiment; FIG.

8 eine Darstellung, die ein Kennfeld zeigt, die bei der Berechnung einer Schwellwertlücke gemäß dem Ausführungsbeispiel verwendet wird, 8th FIG. 4 is a diagram showing a map used in calculating a threshold gap according to the embodiment; FIG.

9 ein Flussdiagramm, das Verarbeitungsinhalte der Steuerungsbetriebsart gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht, 9 a flowchart illustrating processing contents of the control mode according to the embodiment,

10 Zeitverläufe, die eine Betriebsart der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung veranschaulicht, die in der Steuerungsbetriebsart gemäß dem Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, 10 Time charts illustrating a mode of vehicle speed control performed in the control mode according to the embodiment;

11 ein Flussdiagramm, das eine Einstellungsbetriebsart eines Steuerungsschwellwerts eines modifizierten Beispiels des Ausführungsbeispiels veranschaulicht, 11 FIG. 10 is a flowchart illustrating a setting mode of a control threshold of a modified example of the embodiment; FIG.

12 eine Darstellung einer Schaltungsbetriebsart einer Steuerungsbetriebsart gemäß einem weiteren modifizierten Beispiel des Ausführungsbeispiels, und 12 FIG. 10 is an illustration of a circuit mode of a control mode according to another modified example of the embodiment; and FIG

13 Zeitverläufe, die eine Betriebsart eines Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzers gemäß dem Stand der Technik veranschaulichen. 13 Timing diagrams illustrating a mode of operation of a vehicle speed limiter according to the prior art.

Ein Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer (Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungsvorrichtung) gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Wie bei der vorstehend beschriebenen Vorrichtung gemäß dem Patentdokument 1 wird der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer gemäß diesem Ausführungsbeispiel zur Begrenzung der maximalen Geschwindigkeit eines Fahrzeugs verwendet. Dieses Ausführungsbeispiel ist auf einen Fall gerichtet, in dem der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer in einem Maschinensteuerungssystem zur Durchführung einer Maschinensteuerung einer Kolbenmaschine (Brennkraftmaschine), wie einer Brennkraftmaschine für ein Vierradfahrzeug, eingebaut ist.One Vehicle speed limiter (vehicle speed limiting device) according to an embodiment of the present invention The invention will be described below with reference to the drawings. As in the apparatus described above according to the patent document 1 becomes the vehicle speed limiter according to this Embodiment for limiting the maximum speed used by a vehicle. This embodiment is directed to a case where the vehicle speed limiter in a machine control system for performing a Machine control of a piston engine (internal combustion engine), such as an internal combustion engine for a four-wheel vehicle, installed is.

Unter Bezugnahme auf 1 ist zunächst der allgemeine Aufbau des Maschinensteuerungssystems beschrieben, bei dem der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer gemäß dem Ausführungsbeispiel eingebaut ist. Dieses Ausführungsbeispiel wendet einen Aufbau einer allgemeinen Dieselbrennkraftmaschine als einen Aufbau einer Brennkraftmaschine 10 an. Daher ist die Brennkraftmaschine 10 lediglich in vereinfachter Weise gezeichnet und lediglich kurz beschrieben.With reference to 1 First, the general structure of the engine control system in which the vehicle speed limiter according to the embodiment is installed will be described. This embodiment employs a structure of a general diesel engine as a structure of an internal combustion engine 10 at. Therefore, the internal combustion engine 10 drawn only in a simplified manner and described only briefly.

Wie es in 1 gezeigt ist, ist das Maschinensteuerungssystem in einem Fahrzeug 100 als ein Vierradfahrzeug (Vierradauto) eingebaut und steuert die Brennkraftmaschine 10. Das Maschinensteuerungssystem steuert die Dieselmaschine 10, die mit einer Common-Rail-Kraftstoffeinspritzungsvorrichtung ausgerüstet ist, und weist hauptsächlich verschiedene Sensoren und eine ECU (elektronische Steuerungseinheit) 20 zur Steuerung der Maschine 10 auf.As it is in 1 is shown, the engine control system is in a vehicle 100 as a four-wheel vehicle (four-wheel car) installed and controls the internal combustion engine 10 , The engine control system controls the diesel engine 10 , which is equipped with a common rail fuel injection device, and mainly has various sensors and an ECU (electronic control unit) 20 for controlling the machine 10 on.

Die Maschine 10 als das Steuerungsobjekt ist beispielsweise eine Mehrzylinder-Viertaktmaschine (Brennkraftmaschine), mit vier Zylindern. Jeder Zylinder ist mit einem Injektor (Kraftstoffeinspritzventil, Einspritzeinrichtung) versehen, der Hochdruckkraftstoff in den Zylinder einspritzt. Kraftstoff, der durch eine Hochdruckpumpe aus einem Kraftstofftank zu einem Common-Rail gepumpt wird und in dem Common-Rail unter Druck akkumuliert wird, wird in jeden Zylinder mit einer notwendigen Menge durch einen Ventilöffnungsvorgang des Injektors eingespritzt und zugeführt. Während des Betriebs der Maschine 10 wird Einlassluft in eine Verbrennungskammer jedes Zylinders über ein Einlassrohr aufgrund eines Öffnungsvorgangs eines Einlassventils eingeführt und mit dem aus dem Injektor eingespritzten Kraftstoff vermischt. Das Brennstoff/Luftgemisch wird durch einen Kolben in dem Zylinder verdichtet, (durch Selbstzündung) gezündet, verbrannt und dann zu einem Abgasrohr als Abgas nach der Verbrennung aufgrund eines Öffnungsvorgangs eines Abgasventils ausgestoßen.The machine 10 as the control object is, for example, a multi-cylinder four-stroke engine (internal combustion engine), with four cylinders. Each cylinder is provided with an injector (fuel injection valve, injector) that injects high pressure fuel into the cylinder. Fuel pumped from a fuel tank to a common rail by a high pressure pump and accumulated under pressure in the common rail is injected and supplied into each cylinder with a necessary amount by a valve opening operation of the injector. During operation of the machine 10 Intake air is introduced into a combustion chamber of each cylinder via an intake pipe due to an opening operation of an intake valve and mixed with the fuel injected from the injector. The fuel / air mixture is compressed by a piston in the cylinder, ignited (by auto-ignition), burned and then discharged to an exhaust pipe as exhaust gas after combustion due to an opening operation of an exhaust valve.

In dem vorstehend beschriebenen Maschinensteuerungssystem wird die Maschinensteuerung hauptsächlich durch die ECU 20 durchgeführt. Die ECU 20 empfängt aufeinanderfolgend Erfassungssignale aus verschiedenen Sensoren, einschließlich Sensoren gemäß 1, wie einem Fahrpedalsensor (Beschleunigungssensor) 21 zur Erfassung einer Fahrpedalbetätigungsgröße (Betätigungs- bzw. Niederdrückausgröße ACCP) und einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit SPD des Fahrzeugs 100. Die ECU 20 erkennt einen Betriebszustand der Maschine 10 und eine Anwenderanforderung auf der Grundlage der Erfassungssignale der verschiedenen Sensoren und betätigt (manipuliert) verschiedene Aktuatoren bzw. Betätigungsvorrichtungen wie die Injektoren. Auf diese Weise führt die ECU 20 verschiedene Steuerungsarten in Bezug auf die Maschine 10 in optimalen Betriebsarten durch, die für gegenwärtige Situationen geeignet sind.In the engine control system described above, the engine control becomes mainly by the ECU 20 carried out. The ECU 20 successively receives detection signals from various sensors, including sensors according to 1 such as an accelerator pedal sensor (acceleration sensor) 21 for detecting an accelerator pedal operation amount (depression amount ACCP) and a vehicle speed sensor 22 for detecting the driving speed SPD of the vehicle 100 , The ECU 20 detects an operating condition of the machine 10 and a user request based on the detection signals of the various sensors, and operates (manipulates) various actuators such as the injectors. This is how the ECU performs 20 different types of control in relation to the machine 10 in optimal modes suitable for current situations.

Die ECU 20 ist mit einem (nicht gezeigten) bekannten Mikrocomputer ausgerüstet. Im Wesentlichen ist der Mikrocomputer aus verschiedenen Berechnungsvorrichtungen, Speichervorrichtungen, Signalverarbeitungsvorrichtungen, Kommunikationsvorrichtungen und dergleichen wie einer CPU (Zentralverarbeitungseinheit), die verschiedene Arten von Berechnungen durchführt, einem RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff), einem Hauptspeicher zum zeitweiligen Speichern von Daten bei Berechnungen, Berechnungsergebnisse und dergleichen ist, einem ROM (nur Lesespeicher) als ein Programmspeicher, einem EEPROM (elektrisch überschreibbarer nicht-flüchtiger Speicher) als ein Speicher zur Datenspeicherung, einem Sicherungs-RAM (Backup-RAM, ein RAM, dem Energie aus einer Sicherungsenergiequelle wie einer Fahrzeugbatterie zugeführt wird), Signalverarbeitungsvorrichtungen wie ein A/D-Wandler und eine Takterzeugungsschaltung sowie Eingangs/Ausgangsanschlüsse zur Eingabe und Ausgabe von Signalen von und nach außerhalb aufgebaut. In dem ROM sind vorab verschiedene Programme, Steuerungskennfelder und dergleichen in Bezug auf die Maschinensteuerung einschließlich der Programme in Bezug auf die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung gespeichert. In dem Speicher für die Datenspeicherung (beispielsweise dem EEPROM) sind vorab verschiedene Steuerungsdaten und dergleichen wie Konstruktionsdaten der Maschine 10 gespeichert.The ECU 20 is equipped with a known microcomputer (not shown). In essence, the microcomputer is composed of various computing devices, memory devices, signal processing devices, communication devices, and the like, such as a CPU (Central Processing Unit) performing various kinds of calculations, RAM (Random Access Memory), main memory for temporarily storing data in calculations, calculation results and the like, a ROM (read only memory) as a program memory, an EEPROM (electrically rewritable nonvolatile memory) as a memory for data storage, a backup RAM (a backup RAM, the power from a backup power source such as a vehicle battery supplied), signal processing means such as an A / D converter and a clock generation circuit, and input / output terminals for inputting and outputting signals to and from outside. In the ROM, various programs, control maps and the like relating to the engine control including the programs related to the vehicle speed limit control are stored in advance. In the memory for data storage (for example, the EEPROM), various control data and the like are like advance design data of the machine 10 saved.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel berechnet die ECU 20 Maschinensteuerungsgrößen auf der Grundlage verschiedener Erfassungssignale, die aufeinanderfolgend eingegeben werden, und steuert das durch die Verbrennung in der Maschine 10 erzeugte Maschinendrehmoment (Ausgangsdrehmoment) auf der Grundlage der Maschinensteuerungsgrößen. Beispielsweise berechnet die ECU 20 eine Kraftstoffeinspritzmenge (Maschinensteuerungsgröße) entsprechend der Fahrpedalbetätigungsgröße ACCP, das von dem Fahrer bereitgestellt wird, und gibt ein Einspritzsteuerungssignal zu dem Injektor zur Anweisung einer Kraftstoffeinspritzung mit der berechneten Kraftstoffeinspritzmenge zu einem Einspritzzeitverlauf (Einspritzzeitpunkt) aus, der geeignet für einen gegenwärtigen Maschinenbetriebszustand ist. Somit wird das Ausgangsdrehmoment der Maschine 10 auf einen vorbeschriebenen Sollwert auf der Grundlage einer Antriebsgröße (beispielsweise Ventilöffnungszeitdauer bzw. -periode) des Injektors gesteuert. Wie es vorstehend beschrieben worden ist, wird die Verbrennung durch die Selbstzündung in der Dieselmaschine 10 durchgeführt. Ein Öffnungsgrad eines in einem Einlasskanal der Maschine 10 vorgesehenen Drosselklappenventils wird üblicherweise auf einen konstanten Wert (beispielsweise vollständig geöffnet) gehalten. Daher ist die Steuerung der Kraftstoffeinspritzmenge der Hauptteil der Verbrennungssteuerung der Maschine 10.According to this embodiment, the ECU calculates 20 Machine control variables based on various detection signals, which are input sequentially, and controls this by the combustion in the engine 10 generated engine torque (output torque) based on engine control quantities. For example, the ECU calculates 20 a fuel injection amount (engine control amount) corresponding to the accelerator pedal operation amount ACCP provided by the driver, and outputs an injection control signal to the injector for instructing fuel injection with the calculated fuel injection amount at an injection timing (injection timing) suitable for a current engine operating condition. Thus, the output torque of the engine becomes 10 controlled to a prescribed reference value based on a drive amount (eg, valve opening period) of the injector. As described above, the combustion by the auto-ignition in the diesel engine 10 carried out. An opening degree of one in an intake passage of the engine 10 provided throttle valve is usually maintained at a constant value (for example, fully open). Therefore, the control of the fuel injection amount is the main part of the combustion control of the engine 10 ,

Wie die in dem Patentdokument 1 beschriebene Vorrichtung, begrenzt der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer gemäß dem Ausführungsbeispiel die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Jedoch führt der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer gemäß dem Ausführungsbeispiel mit einem Aufbau gemäß 2 und 3 eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung im Wesentlichen dann aus, nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit eine vorgeschriebene Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze (eine vorgeschriebene obere Grenzgeschwindigkeit) überschreitet, wodurch die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf oder in die Nähe der vorgeschriebenen oberen Grenzgeschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze) begrenzt wird. Bevor die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze erreicht, wird eine geeignete Beschleunigungsverringerungssteuerung (äquivalent zu einer Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung) durchgeführt, um ein übermäßiges Ansteigen (ein Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit zu verhindern.Like the apparatus described in Patent Document 1, the vehicle speed limiter according to the embodiment limits the maximum speed of the vehicle. However, the vehicle speed limiter according to the embodiment performs with a structure according to 2 and 3 a vehicle speed essentially after the vehicle speed exceeds a prescribed vehicle speed upper limit (a prescribed upper limit speed), thereby increasing the maximum speed of the vehicle 100 is limited to or near the prescribed upper limit speed (vehicle speed upper limit). Before the vehicle speed reaches the vehicle speed upper limit, an appropriate acceleration reduction control (equivalent to a vehicle speed limit) is performed to prevent an excessive increase (overshoot) of the vehicle speed.

Nachstehend ist die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel ausführlich unter Bezugnahme auf 1 bis 10 beschrieben. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel wird im Wesentlichen in den nachstehend beschriebenen drei Steuerungsbetriebsarten durchgeführt.Hereinafter, the vehicle speed limit control according to the embodiment will be described in detail with reference to FIG 1 to 10 described. The vehicle speed limit control according to the embodiment is performed substantially in the three control modes described below.

Die erste Betriebsart ist eine Betriebsart einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung (normale Steuerung) einer Steuerung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 gemäß der Fahrpedalbetätigungsgröße (Niederdrückausmaß bzw. Niederdrückgröße ACCP), die von dem Fahrer bereitgestellt wird, ohne eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung.The first mode is a mode of vehicle speed control (normal control) of controlling the running speed of the vehicle 100 according to the accelerator pedal operation amount (depression amount ACCP) provided by the driver without a vehicle speed limit.

Die zweite Betriebsart ist eine Betriebsart einer Fahrzeugbeschleunigungssteuerung (Beschleunigungsverlangsamungssteuerung) einer Verringerung der Beschleunigung des Fahrzeugs 100 ungeachtet davon, ob das Fahrpedal (der Betätigungsabschnitt) zum Verlangsamen (Abbremsen) betätigt wird (das Fahrpedal derart betätigt wird, dass eine Verlangsamung erfolgt). Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird die Beschleunigungsverringerungssteuerung als eine Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung eines Schwellwerts durchgeführt, der im Vergleich zu der gegenwärtigen Fahrzeuggeschwindigkeit zum Verlangsamen (zur Verlangsamungsseite hin) als ein Sollwert eingestellt ist.The second mode is a mode of vehicle acceleration control (acceleration deceleration control) of reducing the acceleration of the vehicle 100 regardless of whether the accelerator pedal (the operating portion) for slowing down (deceleration) is operated (the accelerator pedal is operated so as to be decelerated). According to this embodiment, the acceleration reduction control is performed as a vehicle speed control using a threshold set as a target value as compared with the current vehicle speed for deceleration (toward the deceleration side).

Die dritte Betriebsart ist eine Betriebsart einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung (Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung) einer Durchführung einer Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit zum Verlangsamen, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer vorgeschriebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze übereinstimmt. Beispielsweise wird die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze (Grenzfahrzeuggeschwindigkeit), die als der Sollwert verwendet wird, auf eine gewünschte Geschwindigkeit wie die maximale Geschwindigkeit gemäß dem Gesetz (legale Geschwindigkeitsgrenze) durch eine Person (d. h. den Fahrer) oder automatisch durch ein Navigationssystem (Auto- bzw. Fahrzeug-Navigationssystem) oder dergleichen eingestellt.The Third mode is a mode of vehicle speed control (vehicle speed upper limit control) Carrying out a regulation of the vehicle speed to slow down, so that the vehicle speed with a prescribed vehicle speed limit. For example, the vehicle speed upper limit (limit vehicle speed), which is used as the setpoint to a desired one Speed as the maximum speed according to the Law (legal speed limit) by a person (ie. the driver) or automatically by a navigation system (car or vehicle navigation system) or the like.

Zunächst ist eine Betriebsart einer Schaltungsverarbeitung der Steuerungsbetriebsart unter Bezugnahme auf 2 bis 6 beschrieben. 2 und 3 zeigen Blockschaltbilder, die Abschnitte der ECU 20, die sich insbesondere auf die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung beziehen, als jeweilige funktionelle Blöcke zeigen. 4 zeigt ein Flussdiagramm, dass eine Prozedur einer Verarbeitung in Bezug auf die Auswahl (oder den Start) der Steuerungsbetriebsart veranschaulicht. 5 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Prozedur einer Verarbeitung in Bezug auf die Beendigung der Steuerungsbetriebsart veranschaulicht. 6 zeigt eine Darstellung einer Schaltungsbetriebsart der Steuerungsbetriebsart. Die in 4 und 5 jeweils gezeigten Verarbeitungsabläufe werden im Wesentlichen aufeinanderfolgend bei jedem vorgeschriebenen Kurbelwinkel oder in jedem vorbestimmten Zeitzyklus durchgeführt, wenn die ECU 20 ein in dem ROM gespeichertes Programm durchführt. Werte verschiedener Parameter, die bei der Verarbeitung gemäß 4 und 5 verwendet werden, werden in der Speichervorrichtung wie dem RAM, dem EEPROM oder dem Sicherungs-RAM, die in der ECU 20 vorgesehen sind, erforderlichenfalls gespeichert und erforderlichenfalls aktualisiert.First, an operation mode of a circuit processing of the control mode is explained with reference to FIG 2 to 6 described. 2 and 3 show block diagrams showing the sections of the ECU 20 particularly relating to the vehicle speed limit control, as respective functional blocks. 4 FIG. 12 is a flowchart illustrating a procedure of processing related to the selection (or the start) of the control mode. FIG. 5 FIG. 12 is a flowchart illustrating a procedure of processing with respect to the termination of the control mode. FIG. 6 Fig. 10 is an illustration of a circuit mode of the control mode. In the 4 and 5 Each processing sequence shown is performed substantially sequentially every prescribed crank angle or every predetermined time cycle when the ECU 20 performs a program stored in the ROM. Values of various parameters, which in the processing according to 4 and 5 are used in the memory device such as the RAM, the EEPROM or the backup RAM stored in the ECU 20 if necessary, stored and, if necessary, updated.

Bei der Auswahl der Steuerungsbetriebsart wird, wie es in 4 gezeigt ist, zunächst bestimmt, ob die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit SPD (Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit) des Fahrzeugs 100, die kontinuierlich durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 erfasst wird, sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs befindet. Genauer wird in Schritt S11 bestimmt, ob die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD zu dieser Zeit sich innerhalb eines Bereichs befindet, der durch folgende Ungleichung definiert ist: Lt1 < SPD ≤ Lt0, wobei Lt1 ein Steuerungsschwellwert ist und Lt0 eine Grenzfahrzeuggeschwindigkeit ist. Gemäß dem folgenden Ausführungsbeispiel entspricht das Programm zur seriellen Erfassung der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 mit dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 einer Fahrzeuggeschwindigkeits-Beschaffungseinrichtung.When selecting the control mode, as shown in 4 First, it is determined whether the current vehicle speed SPD (actual vehicle speed) of the vehicle 100 continuously through the vehicle speed sensor 22 is detected, is within a predetermined range. Specifically, in step S11, it is determined whether the actual vehicle speed SPD at this time is within a range defined by the following inequality: Lt1 <SPD ≦ Lt0, where Lt1 is a control threshold and Lt0 is a limit vehicle speed. According to the following embodiment, the routine for serial detection corresponds to the current running speed of the vehicle 100 with the vehicle speed sensor 22 a vehicle speed obtaining device.

Dann wird in Schritt S12 bestimmt, ob ein vorhergehend erfasster Wert der aufeinanderfolgend erfassten Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD (Fahrgeschwindigkeit) sich innerhalb eines Bereichs befindet, der durch die nachfolgende Ungleichung definiert ist: vorhergehende SPD ≤ Lt1. Falls in Schritt S11 und S12 bestimmt wird, dass die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD und der vorhergehende Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD sich jeweils innerhalb der vorstehend beschriebenen Bereiche befinden, wird bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit eine vorgeschriebene hohe Geschwindigkeit (die durch den Steuerungsschwellwert Lt1 definiert ist) erreicht hat. Dann wird in dem nachfolgenden Schritt S13 ein Flag (eine Kennung) F1 (Anfangswert: 0), das das Vorhandensein einer Zulassung der Ausführung der Beschleunigungsverringerungssteuerung angibt, auf 1 gesetzt (F1 = 1). Die Beschleunigungsverringerungssteuerung wird ausgeführt, falls das Flag F1 auf 1 gesetzt ist.Then, in step S12, it is determined whether a previously detected value of the sequentially detected actual vehicle speed SPD (traveling speed) is within a range defined by the following inequality: previous SPD ≦ Lt1. If it is determined in step S11 and S12 that the actual vehicle speed SPD and the previous value of the vehicle speed SPD are respectively within the above-described ranges, it is determined that the vehicle speed has reached a prescribed high speed (which is defined by the control threshold value Lt1). Then, in the subsequent step S13, a flag (flag) F1 (initial value: 0) indicative of existence of permission to execute the acceleration reduction control is set to 1 (F1 = 1). The acceleration reduction control is executed if the flag F1 is set to 1.

Die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0, entsprechend dem oberen Grenzschwellwert des Bereichs in Bezug auf die Bestimmung von Schritt S11, ist eine Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze, die auf einen gewünschten Wert durch einen Anwender eingestellt ist und ebenfalls dem Sollwert der oberen Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzsteuerung entspricht. Der Steuerungsschwellwert Lt1, entsprechend dem unteren Grenzschwellwert des Bereichs in Bezug auf die Bestimmung von S11 und ebenfalls dem oberen Grenzschwellwert des Bereichs in Bezug auf die Bestimmung von Schritt S12, ist niedriger als die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 als die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze eingestellt und wird als Sollwert der Beschleunigungsverringerungssteuerung verwendet. Eine Einstellungsbetriebsart des Steuerungsschwellwerts Lt1 ist nachstehend ausführlich unter Bezugnahme auf 7 und 8 beschrieben.The limit vehicle speed Lt0 corresponding to the upper limit threshold of the range related to the determination of step S11 is a vehicle speed upper limit set to a desired value by a user and also corresponds to the target value of the vehicle speed upper limit control. The control threshold Lt1 corresponding to the lower limit threshold of the range related to the determination of S11 and also the upper limit threshold of the range related to the determination of step S12 is set lower than the limit vehicle speed Lt0 as the vehicle speed upper limit and is used as the target value of the acceleration reduction control , A setting mode of the control threshold Lt1 will be described below in detail with reference to FIG 7 and 8th described.

Falls in Schritt S11 bestimmt wird, dass die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD zu dem jetzigen Zeitpunkt (d. h. der gegenwärtige Wert) sich außerhalb des Bereichs befindet, der durch die Ungleichung Lt1 < SPD ≤ Lt0 definiert ist, wird in dem nachfolgenden Schritt S14 bestimmt, ob die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD sich in einem Bereich befindet, der durch die nachfolgende Ungleichung definiert ist: Lt0 < SPD. Falls in Schritt S14 bestimmt wird, dass die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD sich innerhalb des vorstehend beschriebenen Bereichs befindet, wird ein Flag (eine Kennung) F2 (Anfangswert: 0), das das Vorhandensein einer Zulassung einer Ausführung der vorstehend beschriebenen Regelung (d. h. der oberen Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung) angibt, in dem nachfolgenden Schritt S15 auf 1 gesetzt (F2 = 1). Die obere Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung wird durchgeführt, falls das Flag F2 auf 1 gesetzt ist. Falls in Schritt S14 bestimmt wird, dass die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD sich außerhalb des vorstehend beschriebenen Bereichs befindet, werden in Schritt S16 beide Flags F1 und F2 auf 0 zurückgesetzt (F1 = 0, F2 = 0). Die normale Steuerung (d. h. die Steuerung ohne Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung) wird durchgeführt, während beide Flags F1 und F2 auf 0 gesetzt sind.If In step S11, it is determined that the actual vehicle speed SPD at the present time (that is, the current value) is outside of the realm of inequality Lt1 <SPD ≤ Lt0 is defined, it is determined in the subsequent step S14 whether the actual vehicle speed SPD is in an area that is defined by the following inequality: Lt0 <SPD. If in step S14, it is determined that the actual vehicle speed SPD is up is within the range described above becomes Flag (an identifier) F2 (initial value: 0) indicating the presence of a Approval of an embodiment of the above-described Control (i.e., upper vehicle speed limit control) is set to 1 in the subsequent step S15 (F2 = 1). The upper vehicle speed limit control is performed if the flag F2 is set to 1. If determined in step S14 will that the actual vehicle speed SPD is outside of the above-described range, in step S16 both flags F1 and F2 reset to 0 (F1 = 0, F2 = 0). The normal control (that is, the control without vehicle speed limit) is performed while both flags F1 and F2 are set to 0.

Wie es vorstehend beschrieben worden ist, wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Beschleunigungsverringerungssteuerung, die obere Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung oder die normale Steuerung entsprechend den Werten der Flags F1 und F2 durchgeführt, die durch die in 4 gezeigten Verarbeitungsabfolgen eingestellt werden.As described above, according to this embodiment, the acceleration reduction control, the vehicle speed upper limit control, or the normal control is performed in accordance with the values of the flags F1 and F2 indicated by the in 4 set processing sequences are set.

Bei der Beendigung der Steuerungsbetriebsart wird, wie es in 5 gezeigt ist, die gegenwärtig ausgeführte Steuerungsbetriebsart auf der Grundlage der Werte der Flags F1 und F2 bestimmt (S20 und S21). Gleichzeitig wird das Auftreten der Beendigung der Steuerungsbetriebsart für jede der Steuerungsbetriebsarten (die Beschleunigungsverringerungssteuerung und die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung) bestimmt. Falls sowohl die Beschleunigungsverringerungssteuerung als auch die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung endet, wird im Prinzip die normale Steuerung durchgeführt.Upon termination of the control mode, as shown in FIG 5 is shown, the currently executed control mode determined based on the values of the flags F1 and F2 (S20 and S21). At the same time, the occurrence of the termination of the control mode is determined for each of the control modes (the acceleration reduction control and the vehicle speed upper limit control). If both the acceleration reduction control and the vehicle speed upper limit control ends, in principle, the normal control is performed.

Falls beispielsweise die Beschleunigungsverringerungssteuerung beim Auftreten der Beendigungsverarbeitung der Steuerungsbetriebsart durchgeführt wird, wird zunächst in Schritt S20 bestimmt, dass das Flag F2 nicht auf 1 gesetzt ist und wird in dem darauffolgenden Schritt S21 bestimmt, dass das Flag F1 auf 1 gesetzt ist. In dem darauffolgenden Schritt S22 wird bestimmt, ob die Ist-Beschleunigung Acc, die aufeinanderfolgend auf der Grundlage einer Änderungsgröße der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD berechnet wird, innerhalb eines Bereichs liegt, der durch die nachfolgende Ungleichung definiert ist: Acc ≤ Schwellwert A. Falls bestimmt wird, dass die Ist-Beschleunigung Acc sich innerhalb des vorstehend beschriebenen Bereichs befindet, wird in dem nachfolgenden Schritt S23 das Flag F1 auf 0 gesetzt, um die Beschleunigungsverringerungssteuerung zu beenden.If for example, the acceleration reduction control upon occurrence the termination processing of the control mode is performed is first determined in step S20 that the flag F2 is not set to 1 and will be in the subsequent step S21 determines that the flag F1 is set to 1. In the following step S22 determines if the actual acceleration Acc is consecutive based on a change size the actual vehicle speed SPD is calculated within one Range defined by the following inequality is: Acc ≤ Threshold A. If it is determined that the actual acceleration Acc is within the range described above, At step S23, the flag F1 is set to 0 to to end the acceleration reduction control.

Die Ist-Beschleunigung Acc wird auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit (Fahrgeschwindigkeit) berechnet, die aufeinanderfolgend durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 erfasst wird. Genauer ist die Ist-Beschleunigung Acc durch die nachfolgende Gleichung gegeben: Acc = ((gegenwärtige SPD) – vorhergehende SPD))/Δt. Das heißt, dass die Ist-Beschleunigung Acc äquivalent zu einer Änderungsgröße der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD pro Zeiteinheit ist. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist der Schwellwert A beispielsweise auf 0 als einen vorgeschriebenen festen Wert eingestellt.The actual acceleration Acc is calculated on the basis of the vehicle speed (traveling speed) successively by the vehicle speed sensor 22 is detected. More specifically, the actual acceleration Acc is given by the following equation: Acc = ((current SPD) - previous SPD)) / Δt. That is, the actual acceleration Acc is equivalent to a change amount of the actual vehicle speed SPD per unit time. For example, according to this embodiment, the threshold value A is set to 0 as a prescribed fixed value.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel entspricht ein Programm zur Beendigung der Beschleunigungsverringerungssteuerung auf der Grundlage des Setzens des Flags F1 auf 0 einer Beschleunigungssteuerungstoppeinrichtung. Ein Programm zur Berechnung der gegenwärtigen Beschleunigung (Ist-Beschleunigung Acc) des Fahrzeugs 100 entspricht einem Beschleunigungsbeschaffungsabschnitt.According to the present embodiment, a program for completing the acceleration reduction control based on setting the flag F1 to 0 corresponds to one Acceleration control stopper. A program for calculating the current acceleration (actual acceleration Acc) of the vehicle 100 corresponds to an acceleration acquisition section.

Falls beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung durchgeführt wird, wird zunächst in Schritt S20 bestimmt, dass das Flag F2 auf 1 gesetzt ist. In dem darauffolgenden Schritt S24 wird das Flag F1 auf 0 gesetzt. Als Ergebnis wird, selbst falls die Beschleunigungsverringerungssteuerung durchgeführt wird, die Beschleunigungsverringerungssteuerung beendet, falls die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung gestartet wird.If for example, the vehicle speed upper limit control is performed, first in step S20 determines that flag F2 is set to 1. In the following Step S24, the flag F1 is set to 0. As a result, even if the acceleration reduction control is performed the acceleration reduction control is terminated if the vehicle speed upper limit control is started becomes.

Dann wird in dem nachfolgenden Schritt S25 bestimmt, ob die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD zu diesem Zeitpunkt sich innerhalb eines Bereichs befindet, der durch die nachfolgende Ungleichung definiert ist: SPD ≤ Lt0. Falls in Schritt S25 bestimmt wird, dass die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD sich innerhalb des vorstehend beschriebenen Bereichs befindet, wird in dem nachfolgenden Schritt S26 das Flag F2 auf 0 zurückgesetzt, um die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung zu beenden.Then is determined in the subsequent step S25 whether the actual vehicle speed SPD at this time is within an area which is defined by the following inequality: SPD ≦ Lt0. If it is determined in step S25 that the actual vehicle speed SPD is within the range described above In the following step S26, the flag F2 is reset to 0, to end the vehicle speed upper limit control.

Das Schaltungsverhältnis in der vorstehend beschriebenen Weise zwischen den Steuerungsbetriebsarten (der normalen Steuerungsbetriebsart CL1, der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerungsbetriebsart CL2 und der Beschleunigungsverringerungssteuerungsbetriebsart CL3) ist in 6 gezeigt. Von den dreien, durch die Verarbeitung gemäß 4 und 5 ausgewählten, durchgeführten und beendeten Steuerungsbetriebsarten wird die gegenwärtig ausgeführte Steuerungsbetriebsart einem Schaltabschnitt B3 gemäß 2 zugeführt. Der Schaltabschnitt B3 wählt einen Ausgang (einen Solldrehmomentwert) entsprechend der gegenwärtig ausgeführten Steuerungsbetriebsart aus. Danach wird eine geeignete Verarbeitung zur allmählichen Änderung an dem ausgewählten Ausgang in einem Filterabschnitt B4 (vgl. 2) als eine Einrichtung zur allmählichen Änderung des Sollwerts angewendet. Der auf diese Weise gefilterte Wert wird als Solldrehmoment (ein Steuerungssollwert) eingestellt, der das Ausgangsdrehmoment der Maschine 10 betrifft.The circuit ratio in the above-described manner between the control modes (the normal control mode CL1, the vehicle speed upper limit control mode CL2, and the acceleration reduction control mode CL3) is shown in FIG 6 shown. Of the three, according to the processing 4 and 5 selected, executed and completed control modes, the currently executed control mode is a switching section B3 according to 2 fed. The switching section B3 selects an output (a target torque value) in accordance with the currently executed control mode. Thereafter, appropriate processing for gradually changing the selected output in a filter section B4 (see FIG. 2 ) is used as a means for gradually changing the target value. The value filtered in this way is set as the target torque (a control reference) which is the output torque of the machine 10 concerns.

Nachstehend ist eine Einstellungsbetriebsart des Steuerungsschwellwerts Lt1 ausführlich hauptsächlich unter Bezugnahme auf 7 und 8 beschrieben. 7 zeigt ein Flussdiagramm einer Prozedur einer Verarbeitung in Bezug auf die Einstellung des Steuerungsschwellwerts Lt1. Im Wesentlichen wird eine Verarbeitungsabfolge gemäß 7 ebenfalls aufeinanderfolgend bei jedem vorgeschriebenen Kurbelwinkel oder in einem vorbestimmten Zeitzyklus durchgeführt, wenn die ECU 20 ein in dem ROM gespeichertes Programm durchführt. Werte verschiedener Parameter, die bei der Verarbeitung gemäß 7 verwendet werden, werden in die Speichervorrichtung, wie das RAM, das EEPROM oder das Sicherungs-RAM, die in der ECU 20 vorgesehen sind, erforderlichenfalls gespeichert und erforderlichenfalls aktualisiert.Hereinafter, a setting mode of the control threshold Lt1 will be described in detail mainly with reference to FIG 7 and 8th described. 7 FIG. 12 is a flowchart showing a procedure of processing related to the setting of the control threshold Lt1. FIG. Essentially, a processing sequence according to 7 also performed sequentially at each prescribed crank angle or in a predetermined time cycle when the ECU 20 performs a program stored in the ROM. Values of various parameters, which in the processing according to 7 are used in the storage device, such as the RAM, the EEPROM or the backup RAM, in the ECU 20 if necessary, stored and, if necessary, updated.

In der Verarbeitungsabfolge gemäß 7 wird zunächst in Schritt S31 die Ist-Beschleunigung Acc auf der Grundlage einer Änderungsgröße der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD berechnet (Acc = (gegenwärtige SPD) – (vorhergehende SPD))/Δt). In dem darauffolgenden Schritt S32 wird eine Schwellwertlücke ΔLt als eine Lücke zwischen dem Steuerungsschwellwert Lt1 und der Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 auf der Grundlage der in Schritt S31 berechneten Ist-Beschleunigung Acc berechnet. Die Schwellwertlücke ΔLt wird durch einen in 3 gezeigten Steuerungsschwellwertberechnungsabschnitt 85 berechnet. Genauer wird die Schwellwertlücke ΔLt entsprechend einem Kennfeld (Gleichung: ΔLt = f(Acc)) gemäß 8 berechnet. Das heißt, dass die Schwellwertlücke ΔLt mit ansteigender Ist-Beschleunigung Acc ansteigt.In the processing sequence according to 7 is first calculated in step S31, the actual acceleration Acc on the basis of a change amount of the actual vehicle speed SPD (Acc = (current SPD) - (previous SPD)) / .DELTA.t). In the subsequent step S32, a threshold gap ΔLt is calculated as a gap between the control threshold Lt1 and the limit vehicle speed Lt0 on the basis of the actual acceleration Acc calculated in step S31. The threshold gap ΔLt is indicated by an in 3 shown control threshold calculation section 85 calculated. More specifically, the threshold gap ΔLt is calculated according to a map (equation: ΔLt = f (Acc)) according to FIG 8th calculated. That is, the threshold gap ΔLt increases with increasing actual acceleration Acc.

In dem darauffolgenden Schritt S33 wird ein zeitweiliger Schwellwert TmpLt1 als ein zeitweiliger Wert des Steuerungsschwellwerts Lt1 durch die nachfolgende Gleichung berechnet: TmpLt1 = Lt0 – ΔLt. In dem darauffolgenden Schritt S34 wird die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD zu diesem Zeitpunkt mit dem in Schritt S33 berechneten zeitweiligen Schwellwert TmpLt1 verglichen, um zu bestimmen, ob die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD sich in einem Bereich befindet, der durch die nachfolgende Ungleichung definiert ist: SPD > TmpLt1. Lediglich dann, wenn bestimmt wird, dass die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD sich in dem vorstehend beschriebenen Bereich befindet, geht der Prozess zu Schritt S35 über, in dem der zeitweilige Schwellwert TmpLt1 als der Steuerungsschwellwert Lt1 eingestellt wird. Wie es vorstehend beschrieben worden ist, wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Beschleunigungsverringerungssteuerung ausgewählt und durchgeführt, wenn die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD derart ansteigt, dass der Steuerungsschwellwert Lt1 überschritten wird (SPD > Lt1) (vgl. 4). Im Hinblick darauf wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel, wie es vorstehend beschrieben worden ist, der zeitweilige Schwellwert TmpLt1 bei der Einstellung (Aktualisierung) des Steuerungsschwellwerts Lt1 verwendet. Auf diese Weise wird der Steuerungsschwellwert Lt1 lediglich in dem Fall aktualisiert, in dem die Beschleunigungsverringerungssteuerung ausgewählt wird, und im Wesentlichen wird der Steuerungsschwellwert Lt1 nach Auswahl der Beschleunigungsverringerungssteuerung nicht aktualisiert. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird, da der Steuerungsschwellwert Lt1 für die Drehmomentsteuerung verwendet wird (wie es nachstehend ausführlich beschrieben ist), die vorstehend beschriebene Weise der Einstellung angewendet, um ein unnötiges Aktualisieren des Steuerungsschwellwerts Lt1 zu vermeiden.In the subsequent step S33, a temporary threshold TmpLt1 is calculated as a temporary value of the control threshold Lt1 by the following equation: TmpLt1 = Lt0 - ΔLt. In the subsequent step S34, the actual vehicle speed SPD at this time is compared with the temporary threshold TmpLt1 calculated in step S33 to determine whether the actual vehicle speed SPD is in a range defined by the following inequality: SPD > TmpLt1. Only when it is determined that the actual vehicle speed SPD is in the above-described range, the process proceeds to step S35, where the temporary threshold value TmpLt1 is set as the control threshold value Lt1. As described above, according to this embodiment, the acceleration reduction control is selected and performed when the actual vehicle speed SPD increases so as to exceed the control threshold value Lt1 (SPD> Lt1) (see FIG. 4 ). In view of this, according to this embodiment, as described above, the temporary threshold TmpLt1 is used in setting (updating) the control threshold Lt1. In this way, the control threshold value Lt1 is updated only in the case where the acceleration reduction control is selected, and substantially the control threshold value Lt1 is not updated after selection of the acceleration reduction control. According to this embodiment, since the control threshold value Lt1 is used for the torque control (as described in detail below), the above-described manner of adjustment is applied to avoid unnecessarily updating the control threshold value Lt1.

Nachstehend sind Verarbeitungsinhalte jeder der Steuerungsbetriebsarten ausführlich hauptsächlich unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. 9 zeigt ein Flussdiagramm, das Verarbeitungsinhalte der Steuerungsbetriebsarten (der Beschleunigungsverringerungssteuerungsbetriebsart, der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerungsbetriebsart und der normalen Steuerungsbetriebsart) veranschaulicht. Wie es in 9 gezeigt ist, wird in der Verarbeitungsabfolge die gegenwärtige ausgeführte Steuerungsbetriebsart auf der Grundlage der Wert der Flags F1 und F2 bestimmt (S41 und S44) und wird eine der Steuerungsbetriebsarten (die Beschleunigungsverringerungssteuerungsbetriebsart, die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerungsbetriebsart und die normalen Steuerungsbetriebsart) durchgeführt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel entspricht der Abschnitt der Durchführung der Verarbeitung der Schritte S41 und S44 in Bezug auf die Betriebsartauswahl dem Schaltabschnitt B3 gemäß 2.Hereinafter, processing contents of each of the control modes will be described in detail mainly with reference to FIG 9 described. 9 FIG. 12 is a flowchart illustrating processing contents of the control modes (the acceleration reduction control mode, the vehicle speed upper limit control mode, and the normal control mode). FIG. As it is in 9 11, in the processing sequence, the present executed control mode is determined based on the value of the flags F1 and F2 (S41 and S44), and one of the control modes (the acceleration reduction control mode, the vehicle speed upper limit control mode, and the normal control mode) is performed. According to this embodiment, the portion of performing the processing of steps S41 and S44 with respect to the mode selection corresponds to the switching section B3 2 ,

Bei dem Auftreten der Ausführung der Steuerungsbetriebsart wird, falls in Schritt S41 bestimmt wird, dass das Flag F1 auf 1 gesetzt ist, dann bestimmt, dass die gegenwärtig ausgeführte Steuerungsbetriebsart die Beschleunigungsverringerungssteuerungsbetriebsart ist. In diesem Fall wird in dem nachfolgenden Schritt S42 ein Grenzdrehmoment LT zur Anwendung der vorgeschriebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung auf ein Fahreranforderungsdrehmoment entsprechend der Fahrpedalbetätigungsgröße ACCP (Niederdruckgröße) berechnet. Das Grenzdrehmoment LT wird durch eine in 2 gezeigte PID-Steuerungseinrichtung B1b berechnet. Genauer wird das Grenzdrehmoment LT auf der Grundlage des durch die Verarbeitung gemäß 7 berechneten Steuerungsschwellwerts Lt1 und der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD zu diesem Zeitpunkt berechnet (LT = g1(Lt1, SPD)). In diesem Beispiel ist das Grenzdrehmoment LT größer eingestellt, wenn der Steuerungsschwellwert Lt1 einen größeren Wert (d. h. einen Wert mit höherer Geschwindigkeit) annimmt oder die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ansteigt. Das Grenzdrehmoment LT entspricht einem Soll-Drehmoment, das bei Durchführung einer Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit (beispielsweise einer bekannten PID-Steuerung) unter Verwendung des Steuerungsschwellwerts Lt1 als Sollwert angewandt wird.In the occurrence of the execution of the control mode, if it is determined in step S41 that the flag F1 is set to 1, then it is determined that the currently executed control mode is the acceleration reduction control mode. In this case, in the subsequent step S42, a limit torque LT for applying the prescribed vehicle speed limit to a driver request torque corresponding to the accelerator operation amount ACCP (low pressure amount) is calculated. The limit torque LT is indicated by an in 2 calculated PID controller B1b calculated. More specifically, the limit torque LT is calculated on the basis of the value obtained by the processing of FIG 7 calculated control threshold Lt1 and the actual vehicle speed SPD calculated at this time (LT = g1 (Lt1, SPD)). In this example, the limit torque LT is set larger when the control threshold Lt1 takes a larger value (ie, a higher-speed value) or the actual vehicle speed SPD increases. The limit torque LT corresponds to a target torque that is applied when performing control of the vehicle speed (for example, a known PID control) using the control threshold value Lt1 as the target value.

In dem darauffolgenden Schritt S43 wird das in Schritt S42 berechnete Grenzdrehmoment LT mit dem gegenwärtigen Fahreranforderungsdrehmoment DT verglichen, das aufeinanderfolgend entsprechend der Fahrpedalbetätigungsgröße ACCP (Niederdruckgröße) berechnet wird. Das kleinere des Grenzdrehmoments LT und des gegenwärtigen Fahreranforderungsdrehmoments DT wird als das Soll-Drehmoment TT eingestellt (TT = Min(DT, LT)). Somit wird, falls die Beschleunigungsverringerungssteuerung unter Verwendung des Fahreranforderungsdrehmoment DT durchgeführt werden kann, d. h., falls das Fahreranforderungsdrehmoment DT kleiner als das Grenzdrehmoment LT ist, die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung auf der Grundlage des Fahreranforderungsdrehmoments DT durchgeführt. Als Ergebnis wird eine hohe Fahrbarkeit beibehalten. Falls das Grenzdrehmoment LT kleiner als das Fahreranforderungsdrehmoment DT ist, wird die Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung unter Verwendung des Steuerungsschwellwerts Lt1 als Sollwert durchgeführt. Die Einstellung des Soll-Drehmoments TT wird durch einen in 2 gezeigten Anforderungsdrehmomentbestimmungsabschnitt B2b durchgeführt.In the subsequent step S43, the limit torque LT calculated in step S42 is compared with the current driver request torque DT successively calculated in accordance with the accelerator operation amount ACCP (low pressure amount). The smaller one of the limit torque LT and the current driver request torque DT is set as the target torque TT (TT = Min (DT, LT)). Thus, if the acceleration reduction control can be performed using the driver request torque DT, that is, if the driver request torque DT is smaller than the limit torque LT, the vehicle speed control is performed on the basis of the driver request torque DT. As a result, high drivability is maintained. If the limit torque LT is smaller than the driver request torque DT, the vehicle speed control is performed using the control threshold value Lt1 as the target value. The setting of the target torque TT is indicated by an in 2 shown requirement torque determination section B2b performed.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel entspricht ein Programm zur Durchführung der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung auf der Grundlage des Fahreranforderungsdrehmoments DT, wenn die Beschleunigungsverringerungssteuerung unter Verwendung des Fahreranforderungsdrehmoments DT möglich ist, einschließlich der Verarbeitung von Schritt S43 einem Beschleunigungsdrehmomentsteuerungsabschnitt. Ein Programm zur aufeinanderfolgenden Berechnung des gegenwärtigen Fahreranforderungsdrehmoments DT auf der Grundlage der Fahrpedalbetätigungsgröße ACCP (Niederdruckgröße) entspricht einem Fahreranforderungsdrehmomentberechnungsabschnitt.According to the present embodiment corresponds to a program for performing the vehicle speed control based on the driver request torque DT when the Acceleration reduction control using the driver request torque DT is possible, including the processing of step S43 an acceleration torque control section. A program for sequentially calculating the current driver request torque DT based on the accelerator pedal operation amount ACCP (low pressure amount) corresponds to a driver request torque calculation section.

Wie es vorstehend beschrieben worden ist, wendet der Filterabschnitt B4 (vgl. 2) eine geeignete Verarbeitung zur allmählichen Änderung auf die Änderung des Steuerungssollwerts an, bevor das Soll-Drehmoment TT als das tatsächliche Soll-Drehmoment (Steuerungssollwert) eingestellt wird. Wenn beispielsweise eine schnelle Änderung auftritt, wird die Änderungsgröße geteilt (dividiert) und wird die Änderung entsprechend der Änderungsgröße in einer längeren Zeit als üblich bewirkt. Genauer wird, wenn die Änderung sich in einem Bereich von 100 bis 50 der Fahrzeuggeschwindigkeit befindet, die Änderungsgröße in zehn Teile unterteilt, um die Änderung in eine sanfte Änderung zu ändern, die aus Fahrzeuggeschwindigkeiten von beispielsweise 95, 90, ..., 55 und 50 in dieser Reihenfolge besteht. Alternativ dazu kann die Änderung durch Änderung des Steuerungswerts jedes Mal um einen Wert, der durch Teilen der Lücke zu dem Sollwert jedes Mal durch einen vorgeschriebenen Koeffizienten (in diesem Beispiel einem festen Koeffizienten) bereitgestellt wird, d. h. durch Subtrahieren des Werts von dem Steuerungswert geglättet werden, so dass der Steuerungswert Werte von 75 (= 100 – (50/2)), 62,5 (= 75 – (25/2)), 56,25 (= 62,5 – (12,5/2)), ... in dieser Reihenfolge annimmt. Beide Arten des Filterns können eine schnelle Drehmomentänderung (Drehmomenterschütterung) mildern. Als Ergebnis kann eine Verschlechterung der Fahrbarkeit, die mit einer Drehmomenterschütterung auftritt, unterdrückt werden.As described above, the filter section B4 (see FIG. 2 ), a suitable processing for gradually changing to the change of the control target value before the target torque TT is set as the actual target torque (control target value). For example, if a rapid change occurs, the change size is divided (divided) and the change corresponding to the change amount is effected in a longer time than usual. More specifically, when the change is in a range of 100 to 50 of the vehicle speed, the change amount is divided into ten parts to change the change to a smooth change resulting from vehicle speeds of, for example, 95, 90, ..., 55 and 50 exists in this order. Alternatively, the change may be made by changing the control value each time by a value obtained by dividing the gap to the target value each time by a prescribed coefficient (in this example a fixed coefficient), ie, smoothed by subtracting the value from the control value so that the control value is 75 (= 100 - (50/2)), 62.5 (= 75 - (25/2)), 56,25 (= 62,5 - (12,5 / 2)), ... in this order. Both types of filtering can mitigate a rapid torque change (torque shake). As a result, deterioration of driveability that occurs with torque shake can be suppressed.

Falls in Schritt S41 bestimmt wird, dass das Flag F1 nicht auf 1 gesetzt ist, geht der Prozess zu Schritt S44 über. Falls in Schritt S44 bestimmt wird, dass das Flag F2 auf 1 gesetzt ist, wird bestimmt, dass die gegenwärtig ausgeführte Steuerungsbetriebsart die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung ist. In diesem Fall wird in dem darauffolgenden Schritt S45 das vorstehend beschriebene Grenzdrehmoment LT in einer Weise berechnet, die ähnlich zu der Weise gemäß Schritt S42 ist. Jedoch entspricht das in Schritt S45 berechnete Grenzdrehmoment LT dem Soll-Drehmoment, das angewandt wird, wenn die Regelung (beispielsweise eine bekannte PID-Steuerung) der Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung der Grenzgeschwindigkeit Lt0 als Soll-Drehmoment durchgeführt wird.If In step S41, it is determined that the flag F1 is not set to 1 is the process proceeds to step S44. If in step S44 is determined that the flag F2 is set to 1, it is determined that the currently running control mode the vehicle speed upper limit control is. In this Case, in the subsequent step S45, the above-described limit torque LT calculated in a manner similar to the manner according to step S42 is. However, the limit torque calculated in step S45 corresponds LT the target torque, which is applied when the control (for example a known PID controller) of the vehicle speed using the limit speed Lt0 performed as a target torque becomes.

Das Grenzdrehmoment LT wird durch eine in 2 gezeigte PID-Steuerungseinrichtung B1a berechnet. Genauer wird das Grenzdrehmoment LT auf der Grundlage der durch die Verarbeitung gemäß 7 eingestellten Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 und der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD zu dieser Zeit berechnet (LT = g2(Lt0, SPD)). Die in Schritt S45 verwendete Funktion g2 kann entweder dieselbe oder eine andere als die Funktion g1 sein, die in Schritt S42 verwendet wird. Die Funktionen g1 und g2 können beliebig entsprechend der Verwendung oder dergleichen eingestellt werden. In diesem Beispiel wird das Grenzdrehmoment LT größer eingestellt, wenn der Steuerungsschwellwert Lt1 oder die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 einen größeren Wert (d. h. einen Wert mit einer höheren Geschwindigkeit) annimmt oder die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ansteigt. Somit kann ein übermäßiger Anstieg (ein Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit sicherer verhindert werden.The limit torque LT is indicated by an in 2 calculated PID controller B1a calculated. More specifically, the limit torque LT is determined on the basis of the value obtained by the processing of FIG 7 set limit vehicle speed Lt0 and the actual vehicle speed SPD at this time (LT = g2 (Lt0, SPD)). The function g2 used in step S45 may be either the same as or different from the function g1 used in step S42. The functions g1 and g2 can be arbitrarily set according to the use or the like. In this example, the limit torque LT is set larger when the control threshold Lt1 or the limit vehicle speed Lt0 assumes a larger value (ie, a value at a higher speed) or the actual vehicle speed SPD increases. Thus, an excessive increase (overshoot) of the vehicle speed can be more surely prevented.

Ebenfalls wird in dieser Steuerungsbetriebsart in dem nachfolgenden Schritt S43 das Soll-Drehmoment TT auf der Grundlage des in Schritt S45 eingestellten Grenzdrehmoments LT eingestellt und wird die Verarbeitung zur allmählichen Änderung durchgeführt. Die Einstellung des Soll-Drehmoments TT wird durch einen Anforderungsdrehmomentbestimmungsabschnitt B2a gemäß 2 durchgeführt.Also, in this control mode, in the subsequent step S43, the target torque TT is set based on the limit torque LT set in step S45, and the gradual change processing is performed. The setting of the target torque TT is performed by a request torque determination section B2a 2 carried out.

Falls in Schritt S44 bestimmt wird, dass das Flag F2 nicht auf 1 gesetzt ist, geht der Prozess zu Schritt S46 über. Im Schritt S46 wird das entsprechend der Fahrpedalbetätigungsgröße ACCP (Niederdrückgröße) berechnete gegenwärtige Fahreranforderungsdrehmoment DT als das Soll-Drehmoment TT eingestellt (TT = DT). Außerdem wird in diesem Fall die Verarbeitung zur allmählichen Änderung durch den Filterabschnitt B4 (vgl. 2) durchgeführt.If it is determined in step S44 that the flag F2 is not set to 1, the process proceeds to step S46. In step S46, the current driver request torque DT calculated according to the accelerator pedal operation amount ACCP (depression amount) is set as the target torque TT (TT = DT). In addition, in this case, the gradual change processing by the filter section B4 (see FIG. 2 ) carried out.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird die vorstehend beschriebene Berechnung und Einstellung der Kraftstoffeinspritzmenge aufeinanderfolgend (sequenziell) durchgeführt, wodurch das Ausgangsdrehmoment der Maschine 10 (vgl. 1) auf den durch die Verarbeitung gemäß 9 eingestellten Sollwert in der vorstehend beschriebenen Weise gesteuert wird. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel entspricht ein Programm zur Ausführung der Beschleunigungsverringerungssteuerung auf der Grundlage des durch die Schritte S42 und S43 eingestellten Soll-Drehmoments (Steuerungssollwerts) einer Beschleunigungssteuerungs-Starteinrichtung. Ein Programm zur Ausführung der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung auf der Grundlage des durch die Schritte S45 und S43 eingestellten Soll-Drehmoments (Steuerungssollwerts) entspricht einer Fahrzeuggeschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung. Ein Programm zur Ausführung der normalen Steuerung auf der Grundlage des durch den Schritt S46 eingestellten Soll-Drehmoments (Steuerungssollwerts) entspricht einer Fahrer-Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinrichtung und einem Fahrerdrehmomentsteuerungsabschnitt.According to this embodiment, the above-described calculation and adjustment of the fuel injection amount is performed sequentially (sequentially), whereby the output torque of the engine 10 (see. 1 ) on the basis of the processing according to 9 setpoint is controlled in the manner described above. According to the present embodiment, a program for executing the acceleration reduction control on the basis of the target torque (control target value) set by steps S42 and S43 corresponds to an acceleration control starting means. A program for executing the vehicle speed upper limit control on the basis of the target torque (control target value) set by steps S45 and S43 corresponds to a vehicle speed limiting device. A routine for executing the normal control based on the target torque (control target value) set by step S46 corresponds to a driver vehicle speed control device and a driver torque control section.

Nachstehend ist unter Bezugnahme auf 10 eine Betriebsart der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung beschrieben, die in den vorstehend beschriebenen drei Steuerungsbetriebsarten in dem Fall durchgeführt wird, in dem das Fahrpedal kontinuierlich durch den Fahrer zu einem derartigen Ausmaß niedergedrückt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit die Grenzgeschwindigkeit Lt0 überschreitet. 10(a) zeigt ein Zeitverlaufsdiagramm, das einen Übergang der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD in diesem Beispiel veranschaulicht, und 10(b) zeigt ein Zeitverlaufsdiagramm, das Übergänge des Fahreranforderungsdrehmoments DT und des Soll-Drehmoments (d. h. des Steuerungssollwerts, der dem Soll-Drehmoment TT nachfolgt) in diesem Beispiel veranschaulicht.Below is with reference to 10 an operating mode of the vehicle speed control, which is performed in the above-described three control modes in the case where the accelerator pedal is continuously depressed by the driver to such an extent that the vehicle speed exceeds the limit speed Lt0. 10 (a) FIG. 12 is a timing chart illustrating a transition of the vehicle speed SPD in this example, and FIG 10 (b) FIG. 12 is a timing chart illustrating transitions of the driver request torque DT and the target torque (ie, the control target value following the target torque TT) in this example.

In diesem Beispiel wird, während die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD sich in einem Niedriggeschwindigkeitsbereich befindet, d. h., vor dem Zeitpunkt t1, die Geschwindigkeitssteuerung des Fahrzeugs 10 als das Steuerungsobjekt durch die normale Steuerung durchgeführt. Das heißt, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 entsprechend der Fahrpedalbetätigungsgröße ACCP (Niederdruckgröße) des Fahrers durch Verarbeitung von Schritt S46 gemäß 9 ohne eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung gesteuert wird. Wie es in 10 gezeigt ist, führt zu dem Zeitpunkt t1, wenn die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD den Steuerungsschwellwert Lt1 überschreitet (d. h. SPD > Lt1), die Steuerungsbetriebsart durch die Verarbeitung gemäß 4 einen Übergang von der normalen Steuerungsbetriebsart zu der Beschleunigungsverringerungssteuerungsbetriebsart aus. Wie es vorstehend beschrieben worden ist, wird die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD aufeinanderfolgend durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 erfasst (sensiert), und wird der Steuerungsschwellwert Lt1 aufeinanderfolgend durch die Verarbeitungsabfolge gemäß 7 aktualisiert.In this example, while the actual vehicle speed SPD is in a low-speed range, ie, before time t1, the speed control of the vehicle 10 as the control object performed by the normal control. That means that the driving speed of the vehicle 100 according to the accelerator pedal operation amount ACCP (Never derdruckgröße) of the driver by processing of step S46 according to 9 is controlled without a vehicle speed limit. As it is in 10 11, at the time point t1, when the actual vehicle speed SPD exceeds the control threshold value Lt1 (ie, SPD> Lt1), the control mode is executed by the processing in FIG 4 a transition from the normal control mode to the acceleration reduction control mode. As described above, the actual vehicle speed SPD becomes sequential by the vehicle speed sensor 22 detects (senses), and the control threshold Lt1 is successively determined by the processing sequence of FIG 7 updated.

Somit wird die vorstehend beschriebene Beschleunigungsverringerungssteuerung von dem Zeitpunkt t1 bis zu dem Zeitpunkt t2 durchgeführt. Das heißt, dass in diesem Beispiel das Grenzdrehmoment LT kleiner als das Fahreranforderungsdrehmoment DT wird, und somit die Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung unter Verwendung des Steuerungsschwellwerts Lt1 als den Sollwert durch die Verarbeitung der Schritt S42 und S43 gemäß 9 durchgeführt wird. Aufgrund der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung wird die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 ungeachtet davon verringert, ob das Fahrpedal (Betätigungsabschnitt) zum Verlangsamen betätigt wird. In diesem Zeitabschnitt (Periode) wird die Verarbeitung zur allmählichen Änderung durch den Filterabschnitt B4 (vg. 2) bei der Änderung des Soll-Drehmoments (Steuerungssollwerts) angewandt. Somit ändert sich das Soll-Drehmoment allmählich zu dem Grenzdrehmoment LT, wie es vorstehend beschrieben worden ist.Thus, the above-described acceleration reduction control is performed from the time t1 to the time t2. That is, in this example, the limit torque LT becomes smaller than the driver request torque DT, and thus the vehicle speed control using the control threshold Lt1 as the target value by the processing of the step S42 and S43 in FIG 9 is carried out. Due to the vehicle speed limit, the acceleration of the vehicle 100 regardless of whether the accelerator pedal (operating portion) is operated to decelerate. In this period (period), the gradual change processing by the filter section B4 (cf. 2 ) when changing the target torque (control reference). Thus, the target torque gradually changes to the limit torque LT as described above.

Dann führt zum dem Zeitpunkt t2, wenn die Beschleunigung Acc null wird, die Steuerungsbetriebsart einen Übergang von der Beschleunigungsverringerungssteuerungsbetriebsart zu der normalen Steuerungsbetriebsart durch die Schritte S22 und S23 gemäß 5 aus. Als Ergebnis wird von dem Zeitpunkt t2 bis zu dem Zeitpunkt t3 die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 entsprechend der Fahrpedalbetätigungsgröße ACCP (Niederdruckgröße) des Fahrers ohne Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung gesteuert. Außerdem wird in diesem Zeitabschnitt die Verarbeitung zur allmählichen Änderung durch den Filterabschnitt B4 (vgl. 2) auf die Änderung des Soll-Drehmoments TT angewandt, wodurch sich das Soll-Drehmoment (Steuerungssollwert) allmählich auf das Fahreranforderungsdrehmoment DT ändert, wie es vorstehend beschrieben worden ist.Then, at the time point t2, when the acceleration Acc becomes zero, the control mode results in a transition from the acceleration reduction control mode to the normal control mode through the steps S22 and S23 in FIG 5 out. As a result, from the time t2 to the time t3, the traveling speed of the vehicle becomes 100 controlled according to the accelerator operation amount ACCP (low-pressure amount) of the driver without vehicle speed limit. In addition, in this period, the gradual change processing by the filter section B4 (see FIG. 2 ) is applied to the change in the target torque TT, whereby the target torque (control target value) gradually changes to the driver request torque DT, as described above.

Zu dem Zeitpunkt t3, wenn die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 überschreitet (d. h. Lt0 < SPD), führt die Steuerbetriebsart einen Übergang von der normalen Steuerungsbetriebsart zu der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerungsbetriebsart durch die Verarbeitung gemäß 4 aus. Als Ergebnis wird eine Regelung (beispielsweise eine bekannte PID-Steuerung) zum verlangsamen (zur Verlangsamungsseite hin) durchgeführt, um die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD, die die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 überschritten hat, mit der Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 durch die Verarbeitung der Schritte S45 und S43 gemäß 9 in Übereinstimmung zu bringen. Außerdem wird in diesem Zeitabschnitt die Verarbeitung zu allmählichen Änderung durch den Filterabschnitt B4 (vgl. 2) auch die Änderung des Soll-Drehmoments (Steuerungssollwerts) angewandt, wodurch das Soll-Drehmoment sich allmählich auf das Grenzdrehmoment LT ändert, wie es vorstehend beschrieben worden ist.At the time t3, when the actual vehicle speed SPD exceeds the limit vehicle speed Lt0 (ie, Lt0 <SPD), the control mode performs a transition from the normal control mode to the vehicle speed upper limit control mode by the processing of FIG 4 out. As a result, a control (for example, a known PID control) for slowing down (to the deceleration side) is performed to compare the actual vehicle speed SPD having exceeded the limit vehicle speed Lt0 with the limit vehicle speed Lt0 by processing steps S45 and S43 in FIG 9 to bring into line. In addition, in this period, the processing for gradually changing by the filter section B4 (see FIG. 2 ) also applies the change in the target torque (control target value), whereby the target torque gradually changes to the limit torque LT, as has been described above.

Nach dem Zeitpunkt t3 führt die Steuerungsbetriebsart abwechselnd einen Übergang von der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerungsbetriebsart zu der normalen Steuerungsbetriebsart und einen Übergang von der normalen Steuerungsbetriebsart zu der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerungsbetriebsart aus, wodurch im Wesentlichen die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD auf die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 in einer stabilen Weise gesteuert wird.To At time t3, the control mode alternately performs a transition from the vehicle speed upper limit control mode to the normal control mode and a transition from the normal control mode to the vehicle speed upper limit control mode resulting in essentially the actual vehicle speed SPD to the limit vehicle speed Lt0 in a stable manner is controlled.

Wie es vorstehend beschrieben worden ist, führt im Prinzip der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer gemäß dem Ausführungsbeispiel die Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung (Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung) durch, nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 überschreitet, um die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf oder in der Nähe der Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 einzuschränken. Bevor die Fahrzeuggeschwindigkeit die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 erreicht, wird die Beschleunigungsverringerungssteuerung (die der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung entspricht) durchgeführt, um ein übermäßiges Ansteigen (das Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit zu verhindern. Als Ergebnis kann ein übermäßiger Anstieg (das Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit unterdrückt werden, wobei ein hoher Fahrfreiheitsgrad für den Fahrer und eine hohe Fahrbarkeit beibehalten werden können.As described above, in principle, the vehicle speed limiter according to the embodiment performs the vehicle speed upper limit control (vehicle speed limit) after the vehicle speed exceeds the limit vehicle speed Lt0 by the maximum speed of the vehicle 100 at or near the limit vehicle speed Lt0. Before the vehicle speed reaches the limit vehicle speed Lt0, the acceleration reduction control (corresponding to the vehicle speed limit) is performed to prevent an excessive increase (overshoot) of the vehicle speed. As a result, an excessive increase (overshoot) of the vehicle speed can be suppressed, whereby a high driving degree of freedom for the driver and a high driveability can be maintained.

Wie es vorstehend beschrieben worden ist, zeigt der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer gemäß den Ausführungsbeispielen die folgenden Wirkungen, beispielsweise:

(1) Die Erfindung wird auf den Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer (der in der Maschinen-ECU 20 eingebaut ist) mit dem Programm (dem Programm zur Durchführung der normalen Steuerung, d. h., der Fahrer- Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinrichtung) zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100, das das durch den Fahrer zu betätigende Fahrpedal (Betätigungsabschnitt) aufweist, entsprechend der Betätigungsgröße (Niederdrückgröße) des Fahrpedals angewandt. Die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 wird auf oder in der Nähe der Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 (Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze) als die vorgeschriebene obere Grenzgeschwindigkeit durch Beschränkung der normalen Steuerung des Programms (äquivalent zu der Bedienung durch den Fahrer) begrenzt. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer weist auf: ein Programm (eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Beschaffungseinrichtung) zur seriellen Beschaffung der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit SPD (Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit) des Fahrzeugs 100, ein Programm (Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzen-Bestimmungseinrichtung: S14 gemäß 4) zur Bestimmung, ob die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit die obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 überschreitet, und ein Programm (ein Programm zur Durchführung der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung: eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Begrenzungseinrichtung) zur Begrenzung der maximalen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf oder in der Nähe der Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 durch Beschränkung der normalen Steuerung, falls in Schritt S14 bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 überschreitet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer weist weiterhin auf: ein Programm (eine Fahrzeugbeschleunigungs-Steuerungseinrichtung) zum Starten der Beschleunigungsverringerungssteuerung als die Steuerung zur Verringerung der Beschleunigung (in der Fahrrichtung) des Fahrzeugs 100 ungeachtet davon, ob das Fahrpedal zum Verlangsamen betätigt wird, bevor die Ist- Fahrzeuggeschwindigkeit SPD die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 erreicht, und zum Stoppen der Beschleunigungsverringerungssteuerung, wenn erfasst wird, dass die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 ausreichend niedrig wird.

As described above, the vehicle speed limiter according to the embodiments has the following effects, for example:

(1) The invention is directed to the vehicle speed limiter (the engine ECU 20 is installed) with the program (the program for performing the normal control, ie, the driver Fahrzeuggeschwin digkeitssteuerungseinrichtung) for controlling the driving speed of the vehicle 100 having the accelerator pedal (operating portion) to be operated by the driver, according to the operation amount (depression amount) of the accelerator pedal. The maximum speed of the vehicle 100 is limited to or near the limit vehicle speed Lt0 (vehicle speed upper limit) as the prescribed upper limit speed by restricting the normal control of the program (equivalent to the operation by the driver). The vehicle speed limiter includes: a program (vehicle speed obtaining means) for serially acquiring the current vehicle speed SPD (actual vehicle speed) of the vehicle 100 , a program (vehicle speed upper limit determination means: S14 according to FIG 4 ) for determining whether the current vehicle speed exceeds the upper limit vehicle speed Lt0 and a program (a program for executing the vehicle speed upper limit control: a vehicle speed limiting means) for limiting the maximum speed of the vehicle 100 at or near the limit vehicle speed Lt0 by restricting the normal control if it is determined in step S14 that the vehicle speed exceeds the limit vehicle speed Lt0. The vehicle speed limiter further comprises: a program (vehicle acceleration control means) for starting the acceleration reduction control as the control for reducing the acceleration (in the traveling direction) of the vehicle 100 regardless of whether the accelerator pedal is depressed before the actual vehicle speed SPD reaches the limit vehicle speed Lt0, and to stop the acceleration reduction control when it detects that the acceleration of the vehicle 100 is sufficiently low.

Genauer ist die Vorrichtungskonfiguration (genauer die Programmkonfiguration) derart vorgesehen, dass das Programm (die Fahrzeugbeschleunigungs-Steuerungseinrichtung) in Bezug auf die Beschleunigungsverringerungssteuerung aus einem Programm (einer Startzeitpunkterfassungseinrichtung: Schritte S11 bis S13 gemäß 4) zur Erfassung eines Startzeitpunkts (beispielsweise des Zeitpunkts t1 gemäß 10) als den Zeitpunkt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eine vorgeschriebene hohe Geschwindigkeit erreicht, indem die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD zu jeder Zeit mit dem Schwellwert (Steuerungsschwellwert Lt1), der auf eine niedrigere Geschwindigkeit als die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 eingestellt ist, einem Programm (ein Programm zur Durchführung der Beschleunigungsverringerungssteuerung: eine Beschleunigungssteuerungs-Starteinrichtung) zum Starten (Durchführen) der Beschleunigungsverringerungssteuerung auf der Grundlage des Startzeitpunkt, einem Programm (eine Endzeitpunkterfassungseinrichtung: Schritt S21 bis Schritt S23 gemäß 5) zur Erfassung eines Endzeitpunkts (beispielsweise dem Zeitpunkt t2 gemäß 10) als dem Zeitpunkt, wenn die Beschleunigung als das Steuerungsobjekt der Beschleunigungsverringerungssteuerung sich auf einen vorgeschriebenen Beschleunigungspegel während der Ausführung der Beschleunigungsverringerungssteuerung verringert, und einem Programm (einer Beschleunigungssteuerungs-Stoppeinrichtung) zum Stoppen der Beschleunigungsverringerungssteuerung auf der Grundlage des Endzeitpunkts aufgebaut.Specifically, the device configuration (more specifically, the program configuration) is provided such that the program (the vehicle acceleration control device) relating to the acceleration reduction control is selected from a program (start timing detection means: steps S11 to S13 in FIG 4 ) for detecting a start time (for example, the time t1 according to 10 ) as the timing when the vehicle speed reaches a prescribed high speed by the actual vehicle speed SPD at any time with the threshold (control threshold value Lt1) set to a lower speed than the limit vehicle speed Lt0, a program (a program to execute acceleration-reduction control: an acceleration-control-starting means) for starting (executing) the acceleration-reduction control on the basis of the starting time, a program (an end-time-point detecting means: step S21 to step S23 in FIG 5 ) for detecting an end time (for example, the time t2 according to 10 ) as the timing when the acceleration as the control object of the acceleration reduction control decreases to a prescribed acceleration level during execution of the acceleration reduction control, and a program (acceleration control stop means) for stopping the acceleration reduction control based on the end timing.

Diese Konfiguration ermöglicht die Beibehaltung eines hohen Fahrfreiheitsgrades für den Fahrer und eine hohe Fahrbarkeit, wohingegen ein übermäßiger Anstieg (das Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit unterdrückt wird.

(2) Das Programm zur Durchführung der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung führt die Regelung zum Verlangsamen durch, um die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD zu jeder Zeit, die durch das vorstehend beschriebene Programm (die Fahrzeuggeschwindigkeits-Beschaffungseinrichtung) beschafft wird, mit der Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 in Übereinstimmung zu bringen, falls Schritt S14 gemäß 4 bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 überschreitet. Dies ermöglicht eine korrektere und leichtere Verwirklichung der vorstehend beschriebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung.
(3) Das Programm zur Durchführung der normalen Steuerung führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung durch Steuerung des Ausgangsdrehmoments der in dem Fahrzeug 100 eingebauten Maschine 10 durch, und das Programm zur Durchführung der Beschleunigungsverringerungssteuerung führt die Beschleunigungsverringerungssteuerung durch Steuerung des Ausgangsdrehmoments der in dem Fahrzeug 100 eingebauten Maschine 10 durch. Durch Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit (Fahrgeschwindigkeit) oder der Fahrzeugbeschleunigung (der Beschleunigung in der Fahrtrichtung) durch die Drehmomentsteuerung auf diese Weise kann die hohe Fahrbarkeit beibehalten werden.
(4) Das Programm zur Durchführung der Beschleunigungsverringerungssteuerung führt die Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit zum Verlangsamen durch, bei der der in den Schritten S11 und S12 gemäß 4 verwendete Steuerungsschwellwert Lt1 als Sollwert verwendet wird. Diese Konfiguration ermöglicht eine leichte und korrekte Durchführung der Beschleunigungsverringerungssteuerung als eine Erweiterung der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung lediglich durch Änderung des Fahrzeuggeschwindigkeitssollwerts.
(5) Das Programm zum Durchführen der normalen Steuerung weist zumindest ein Programm (einen Fahreranforderungsdrehmomentberechnungsabschnitt) zur Berechnung des Fahreranforderungsdrehmoments DT entsprechend der Betätigungsgröße ACCP des Fahrpedals (Betätigungsabschnitts) und ein Programm (einen Fahrerdrehmomentsteuerungsabschnitt) zur Steuerung des Ausgangsdrehmoments der in dem Fahrzeug 100 eingebauten Maschine 10 durch Verwendung des berechneten Fahreranforderungsdrehmoments DT als Sollwert auf. Das Programm zur Durchführung der Beschleunigungsverringerungssteuerung weist auf: zumindest ein Programm (einen Anforderungsdrehmomentbestimmungsabschnitt: S43 in 9) zur Bestimmung, ob das Fahreranforderungsdrehmoment DT niedrig genug ist, um eine Ausführung der Beschleunigungsverringerungssteuerung zu ermöglichen, und ein Programm (ein Beschleunigungsdrehmomentsteuerungsabschnitt) zur Steuerung des Ausgangsdrehmoments der in dem Fahrzeug 100 eingebauten Maschine 10 durch Verwendung des Fahreranforderungsdrehmoments DT als Sollwert, falls Schritt S43 bestimmt, dass das Fahreranforderungsdrehmoment DT bei Start der Beschleunigungsverringerungssteuerung ausreichend niedrig ist. Dies ermöglicht, eine hohe Fahrbarkeit beizubehalten.
(6) Der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer weist weiterhin ein Programm (S42 in 9) zur Bestimmung der Größe des Drehmoments (des Grenzdrehmoments LT), die für die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung geeignet ist, auf der Grundlage des in den Schritten S11 und S12 gemäß 4 berechneten Steuerungsschwellwerts Lt1 und der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD jeder Zeit auf, die durch das vorstehend beschriebene Programm (die Fahrzeuggeschwindigkeits-Beschaffungseinrichtung) beschafft wird. Schritt S43 in 9 bestimmt die Größe des Fahreranforderungsdrehmoments DT auf der Grundlage des Grenzdrehmoments LT. Dies ermöglicht eine korrekte Durchführung der Bestimmung bezüglich der Größe des Fahreranforderungsdrehmoments DT (d. h. einer Bestimmung, ob das Fahreranforderungsdrehmoment DT als das Soll-Drehmoment verwendet werden sollte oder nicht).
(7) Der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer weist weiterhin ein Programm (eine Beschleunigungsbeschaffungseinrichtung: S31 gemäß 7) zur Beschaffung der gegenwärtigen Beschleunigung Acc (Ist-Beschleunigung) des Fahrzeugs 100 und ein Programm (eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsschwellwert-Einstellungseinrichtung: Schritte S32 bis S35 gemäß 7) zur variablen Einstellung des Steuerungsschwellwerts Lt1 auf der Grundlage der gegenwärtigen Beschleunigung Acc auf. Dies ermöglicht die Einstellung des Steuerungsschwellwerts Lt1 auf einen geeigneten Wert entsprechend der gegenwärtigen Beschleunigung Acc des Fahrzeugs 100.
(8) Die Schritte S32 bis S35 gemäß 7 stellen den Steuerungsschwellwert Lt1 derart ein, dass die Schwellwertlücke ΔLt als die Lücke zwischen dem einzustellenden Steuerungsschwellwert Lt1 und der Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 mit Ansteigen der in Schritt S31 beschafften gegenwärtigen Beschleunigung Acc ansteigt (vgl. 8). Dies verhindert genauer einen übermäßigen Anstieg (Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit.
(9) Die Vorrichtungskonfiguration (Programmkonfiguration) weist ein Programm (einen Beschleunigungsbeschaffungsabschnitt: S22 gemäß 5) zur Beschaffung der gegenwärtigen Beschleunigung Acc (Ist-Beschleunigung) des Fahrzeugs 100 und ein Programm (einen Beschleunigungsbestimmungsabschnitt: S22 gemäß 5) zur Bestimmung auf, ob die gegenwärtige Beschleunigung Acc ein Wert (gemäß dem Ausführungsbeispiel null) ist, der mit dem vorgeschriebenen Beschleunigungspegel vergleichbar ist, indem die gegenwärtige Beschleunigung Acc mit dem vorgeschriebenen Schwellwert A verglichen wird. Dies ermöglicht eine leichte und geeignete Bestimmung, ob die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 ausreichend niedrig geworden ist.
(10) Schritt S22 gemäß 5 bestimmt (berechnet) die Ist-Beschleunigung Acc direkt aus dem durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 erfassten Erfassungswert der Fahrzeuggeschwindigkeit. Dies ermöglicht eine genauere Bestimmung.
(11) Der in Schritt S22 gemäß 5 verwendete Schwellwert A ist auf einen Wert entsprechend der Nullbeschleunigung des Fahrzeugs 100 eingestellt. Dies ermöglicht eine zuverlässigere Vermeidung eines übermäßigen Anstiegs (Überschießen) der Fahrzeuggeschwindigkeit.
(12) Der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer weist weiterhin eine Steuerungsbetriebsartschalteinrichtung zum Schalten der Steuerungsbetriebsart von der Beschleunigungsverringerungssteuerung auf eine vorgeschriebene Art der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung bei Stoppen der Beschleunigungsverringerungssteuerung auf. Das heißt, dass nach Stoppen der Beschleunigungsverringerungssteuerung ein Schalten der Steuerungsbetriebsart automatisch aus der gestoppten Beschleunigungsverringerungssteuerung auf die vorgeschriebene Art der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung (gemäß diesem Ausführungsbeispiel der normalen Steuerung) durchgeführt wird. Somit wird der Fahrfreiheitsgrad für den Fahrer durch Schalten der Steuerungsbetriebsart die normale Steuerung erhöht, nachdem das Überschießen durch die Beschleunigungsverringerungssteuerung verhindert worden ist. Als Ergebnis kann eine Unannehmlichkeit aufgrund der Nichtübereinstimmung zwischen der Fahrzeugbetätigung durch den Fahrer und der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit (Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit) unterbunden werden, so dass eine hohe Fahrbarkeit beibehalten wird.
(13) Der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer weist weiterhin ein Programm (eine Einrichtung zur allmählichen Änderung des Sollwerts: der Filterabschnitt B4 gemäß 2) zum Glätten der Änderung des Sollwerts (d. h. allmähliche Änderung des Sollwerts) in Bezug auf die Steuerung des Ausgangsdrehmoments der in dem Fahrzeug 100 eingebauten Maschine 10 auf. Dies ermöglicht es, eine schnelle Drehmomentänderung (Drehmomenterschütterung) beim Schalten zwischen der Ausführung und der Nichtausführung der Geschwindigkeitsbegrenzung zu unterdrücken, so dass eine Verschlechterung der Fahrbarkeit, die mit der Drehmomenterschütterung (Drehmomentschock) auftritt, unterdrückt werden kann.

This configuration makes it possible to maintain a high driving degree of freedom for the driver and a high drivability, while suppressing an excessive increase (overshooting) of the vehicle speed.

(2) The vehicle speed upper limit control executing program makes the deceleration control to make the actual vehicle speed SPD coincide with the limit vehicle speed Lt0 at each time acquired by the above-described program (the vehicle speed obtaining means); if step S14 according to 4 determines that the vehicle speed exceeds the limit vehicle speed Lt0. This enables a more correct and easier realization of the vehicle speed upper limit control described above.
(3) The routine for performing the normal control performs the vehicle speed control by controlling the output torque of the vehicle in the vehicle 100 built-in machine 10 by, and the program for performing the acceleration reduction control performs the acceleration reduction control by controlling the output torque of the vehicle in the vehicle 100 built-in machine 10 by. By controlling the vehicle speed (traveling speed) or the vehicle acceleration (the acceleration in the traveling direction) by the torque control in this way, the high driveability can be maintained.
(4) The program for executing the acceleration reduction control performs the vehicle speed control for decelerating, in which the deceleration in steps S11 and S12 in FIG 4 used Steue threshold value Lt1 is used as setpoint. This configuration enables easy and correct performance of the acceleration reduction control as an extension of the vehicle speed control merely by changing the vehicle speed command value.
(5) The routine for executing the normal control includes at least one program (a driver request torque calculating section) for calculating the driver request torque DT according to the operation amount ACCP of the accelerator pedal (operation section) and a program (a driver torque control section) for controlling the output torque in the vehicle 100 built-in machine 10 by using the calculated driver request torque DT as the target value. The program for performing the acceleration reduction control includes: at least one program (a request torque determination section: S43 in FIG 9 ) for determining whether the driver request torque DT is low enough to allow execution of the acceleration reduction control, and a program (an acceleration torque control section) for controlling the output torque in the vehicle 100 built-in machine 10 by using the driver request torque DT as the target value, if it determines in step S43 that the driver request torque DT is sufficiently low at the start of the acceleration reduction control. This makes it possible to maintain high driveability.
(6) The vehicle speed limiter further has a program (S42 in FIG 9 ) for determining the magnitude of the torque (the limit torque LT) suitable for the vehicle speed limit based on the one of steps S11 and S12 in accordance with 4 calculated control threshold Lt1 and the actual vehicle speed SPD of each time, which is obtained by the above-described program (the vehicle speed acquiring means). Step S43 in FIG 9 determines the magnitude of the driver request torque DT based on the limit torque LT. This makes it possible to correctly perform the determination on the size of the driver request torque DT (ie, a determination as to whether the driver request torque DT should be used as the target torque or not).
(7) The vehicle speed limiter further has a program (an acceleration acquirer: S31 in FIG 7 ) for obtaining the current acceleration Acc (actual acceleration) of the vehicle 100 and a program (a vehicle speed determination threshold setting means: steps S32 to S35 in FIG 7 ) for variably setting the control threshold Lt1 on the basis of the current acceleration Acc. This enables the setting of the control threshold Lt1 to an appropriate value corresponding to the current acceleration Acc of the vehicle 100 ,
(8) Steps S32 to S35 according to 7 set the control threshold Lt1 such that the threshold gap ΔLt increases as the gap between the control threshold Lt1 to be set and the limit vehicle speed Lt0 increases with the current acceleration Acc obtained in step S31 (see FIG. 8th ). This more specifically prevents an excessive increase (overshoot) of the vehicle speed.
(9) The device configuration (program configuration) includes a program (an acceleration obtaining section: S22 in FIG 5 ) for obtaining the current acceleration Acc (actual acceleration) of the vehicle 100 and a program (an acceleration determination section: S22 according to FIG 5 ) for determining whether the current acceleration Acc is a value (zero according to the embodiment) that is comparable to the prescribed acceleration level by comparing the present acceleration Acc with the prescribed threshold value A. This allows an easy and appropriate determination of whether the acceleration of the vehicle 100 has become sufficiently low.
(10) Step S22 according to 5 determines (calculates) the actual acceleration Acc directly from that by the vehicle speed sensor 22 detected detection value of the vehicle speed. This allows a more accurate determination.
(11) In accordance with 5 used threshold A is to a value corresponding to the zero acceleration of the vehicle 100 set. This allows a more reliable avoidance of excessive increase (overshoot) of the vehicle speed.
(12) The vehicle speed limiter further includes control mode switching means for switching the control mode from the acceleration reduction control to a prescribed type of vehicle speed control upon stopping the acceleration reduction control. That is, after stopping the acceleration reduction control, switching of the control mode is automatically performed from the ge stopped accelerator reduction control to the prescribed type of vehicle speed control (according to this embodiment, the normal control) is performed. Thus, the driving degree of freedom for the driver is increased by switching the control mode, the normal control after the overshoot has been prevented by the acceleration reduction control. As a result, inconvenience due to the mismatch between the vehicle operation by the driver and the actual vehicle speed (actual vehicle speed) can be suppressed, so that high driveability is maintained.
(13) The vehicle speed limiter further has a program (means for gradually changing the target value: the filter section B4 in FIG 2 ) for smoothing the change of the target value (ie, gradually changing the target value) with respect to the control of the output torque of the vehicle 100 built-in machine 10 on. This makes it possible to suppress a rapid torque change (torque shock) in shifting between the execution and the non-execution of the speed limit, so that deterioration of the driveability that occurs with the torque shock (torque shock) can be suppressed.

Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel kann in den nachstehend beschriebenen Weisen beispielsweise modifiziert werden.The The above-described embodiment can be in the For example, as described below.

Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wird der Steuerungsschwellwert Lt1 in der in 7 gezeigten Weise eingestellt. Jedoch wird in dieser Weise der Einstellung, wenn einmal der Steuerungsschwellwert Lt1 eingestellt ist, im Prinzip der Steuerungsschwellwert Lt1 nicht erneut eingestellt, bis die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD unter den Steuerungsschwellwert Lt1 abfällt. Das heißt, dass, wie es durch eine jeweils mit Doppelpunkten unterbrochene gestrichelte Linie SPD0 in 10 angegeben ist, falls die Fahrzeugbeschleunigung ausreichend abgesenkt worden ist, so dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 sich verringert und das Fahrzeug 100 erneut beschleunigt wird, bevor die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 niedriger als der Steuerungsschwellwert Lt1 wird, eine Möglichkeit besteht, dass das Fahrzeug 100 übermäßig beschleunigt wird, bis das Fahrzeug die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 erreicht. In diesem Fall bestehen Bedenken, dass ein starker übermäßiger Anstieg (Überschießen) auftritt (wie es durch die mit zwei Punkten unterbrochene gestrichelte Linie SPD0 in 10(a) angegeben ist). Im Hinblick auf einen derartigen Fall ist es effektiv, die Verarbeitung gemäß 7 mit einer Verarbeitung zur Einstellung des Schwellwerts Lt1 in einer Weise gemäß 11 zu ersetzen.According to the embodiment described above, the control threshold Lt1 in the in 7 set shown manner. However, in this manner of adjustment, once the control threshold value Lt1 is set, in principle, the control threshold value Lt1 is not reset until the actual vehicle speed SPD falls below the control threshold value Lt1. That is, as indicated by a dashed line SPD0 in each case interrupted by colons 10 is indicated, if the vehicle acceleration has been sufficiently lowered, so that the speed of the vehicle 100 decreases and the vehicle 100 is accelerated again before the driving speed of the vehicle 100 lower than the control threshold Lt1, there is a possibility that the vehicle 100 is accelerated excessively until the vehicle reaches the limit vehicle speed Lt0. In this case, there is a concern that excessive overshoot occurs (as indicated by the two-dot dashed line SPD0 in FIG 10 (a) is specified). In view of such a case, it is effective to perform the processing according to 7 with a processing for setting the threshold value Lt1 in a manner according to 11 to replace.

In der Verarbeitung gemäß 11 ist ein Schritt S30 der Bestimmung, ob das Flag F1 auf 0 gesetzt ist, vor den Schritten S31 und S32 der Verarbeitung gemäß 7 vorgesehen. Falls das Flag F1 auf 0 gesetzt ist, d. h., falls keine Beschleunigungsverringerungssteuerung durchgeführt wird, werden die Schritte S31 und S32 invariabel ausgeführt (wie in der Verarbeitung gemäß 7). Der vorstehend beschriebene zeitweilige Schwellwert TmpLt1 wird nicht verwendet und Schritt S33a ist anstelle der Schritte S33 bis S35 vorgesehen. Falls die Beschleunigungsverringerungssteuerung nicht durchgeführt wird, wird der Steuerungsschwellwert Lt1 invariabel in Schritt S33a aktualisiert. Entsprechend dem Einstellungsverfahren gemäß 11 wird der Steuerungsschwellwert Lt1 aufeinanderfolgend (sequenziell) während der Zeitdauer von t2 bis t3 aktualisiert, selbst falls die Fahrzeugbeschleunigung ausreichend abgesenkt worden ist, so dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 sich verringert und das Fahrzeug 100 erneut beschleunigt wird, bevor die Fahrgeschwindigkeit niedriger als der Steuerungsschwellwert Lt1 wird, wie es durch die mit zwei Punkten unterbrochene gestrichelte Linie SPD0 in 10(a) angegeben ist. Als Ergebnis wird die Beschleunigungsverringerungssteuerung ausgeführt, bevor die Fahrzeuggeschwindigkeit die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 erreicht, wodurch die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 ausreichend abgesenkt wird.In the processing according to 11 is a step S30 of determining whether the flag F1 is set to 0, before the steps S31 and S32 of the processing according to 7 intended. If the flag F1 is set to 0, that is, if no acceleration reduction control is performed, the steps S31 and S32 are executed invariably (as in the processing of FIG 7 ). The above-described temporary threshold value TmpLt1 is not used, and step S33a is provided in place of steps S33 to S35. If the acceleration reduction control is not performed, the control threshold value Lt1 is invariably updated in step S33a. According to the recruitment procedure according to 11 For example, the control threshold Lt1 is updated sequentially during the period from t2 to t3 even if the vehicle acceleration has been sufficiently lowered, so that the speed of the vehicle 100 decreases and the vehicle 100 is accelerated again before the vehicle speed becomes lower than the control threshold value Lt1 as indicated by the two-dot chain broken line SPD0 in FIG 10 (a) is specified. As a result, the acceleration reduction control is executed before the vehicle speed reaches the limit vehicle speed Lt0, whereby the acceleration of the vehicle 100 is lowered sufficiently.

Es ist ebenfalls effektiv, eine Schaltungsbetriebsart der Steuerungsbetriebsart gemäß 12 einschließlich einer anderen Steuerungsbetriebsart anstelle der vorstehend beschriebenen Schaltungsbetriebsart der Steuerungsbetriebsart gemäß 6 anzuwenden. In der Schaltungsbetriebsart gemäß 12 ist eine Übergangssteuerungsbetriebsart CL4 als eine Steuerungsbetriebsart hinzugefügt, die ausgeführt wird, wenn die Fahrzeugbeschleunigung ausreichend abgesenkt worden ist und die Beschleunigungsverringerungssteuerung gestoppt ist (Acc ≤ A). Genauer wird in dieser Steuerung die Fahrzeuggeschwindigkeit zu der Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 (Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenze) gesteuert (erhöht), um einen Übergang der Steuerungsbetriebsart zu der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerungsbetriebsart CL2 zu machen. Somit wird die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 stabilisiert, wobei die Möglichkeit eines Geschwindigkeitsübergangs, der durch die mit zwei Punkten unterbrochene gestrichelte Linie SPD0 in 10(a) angegeben ist, unterdrückt wird.It is also effective, a circuit mode of the control mode according to 12 including another control mode in place of the above-described circuit mode of the control mode according to FIG 6 apply. In the circuit mode according to 12 is added a transition control mode CL4 as a control mode, which is executed when the vehicle acceleration has been sufficiently lowered and the acceleration reduction control is stopped (Acc ≦ A). Specifically, in this control, the vehicle speed is controlled (increased) to the limit vehicle speed Lt0 (vehicle speed upper limit) to make a transition of the control mode to the vehicle speed upper limit control mode CL2. Thus, the vehicle speed is stabilized to the limit vehicle speed Lt0 with the possibility of a speed transition passing through the two-dot dashed line SPD0 in FIG 10 (a) is suppressed.

Eine weitere Steuerungsbetriebsart (eine Steuerungsbetriebsart mit beliebiger Einstellung) kann als eine Steuerungsbetriebsart hinzugefügt werden, die auszuführen ist, wenn die Fahrzeugbeschleunigung ausreichend abgesenkt worden ist und die Beschleunigungsverringerungssteuerung gestoppt ist (Acc ≤ A). Beispielsweise kann in der Schaltungsbetriebsart der Steuerungsbetriebsart gemäß 6 eine oder mehrere vorgeschriebene Steuerungsbetriebsarten in dem Schaltungspfad von der Beschleunigungsverringerungssteuerungsbetriebsart CL3 zu der normalen Steuerungsbetriebsart CL1 hinzugefügt werden, so dass das Steuerungsbetriebsartschalten in zwei oder mehr Schritte unterteilt ist. Somit kann die Steuerungsbetriebsart schrittweise geschaltet werden, wodurch eine schnelle Änderung der Steuerungsbetriebsart (insbesondere die Änderung des Solldrehmoments) geglättet werden kann.Another control mode (a control mode of arbitrary setting) may be added as a control mode to be executed, when the vehicle acceleration has been sufficiently lowered and the acceleration reduction control is stopped (Acc ≦ A). For example, in the circuit mode, the control mode according to FIG 6 one or more prescribed control modes are added in the circuit path from the acceleration reduction control mode CL3 to the normal control mode CL1, so that the control mode switching is divided into two or more steps. Thus, the control mode can be switched stepwise, whereby a rapid change of the control mode (specifically, the change of the target torque) can be smoothed.

Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wird angenommen, dass der in 2 gezeigte Filterabschnitt B4 ständig (invariabel) das Filtern des durch den Schaltabschnitt B3 ausgewählten Ausgangs anwendet. Jedoch ist die Erfindung nicht darauf begrenzt. Stattdessen kann der Filterabschnitt B4 derart konfiguriert sein, dass das Filtern lediglich dann angewendet wird, wenn die vorstehend beschriebene Steuerungsbetriebsart geschaltet wird. Das Filtern ist nicht unverzichtbar, sondern der Filterabschnitt B4 kann in beliebiger Weise in Abhängigkeit von der Anwendung und dergleichen entfallen.According to the embodiment described above, it is assumed that the in 2 shown filter section B4 constantly (invariably) applies the filtering of the output selected by the switching section B3 output. However, the invention is not limited thereto. Instead, the filter section B4 may be configured such that the filtering is applied only when the above-described control mode is switched. The filtering is not indispensable, but the filter section B4 may be omitted in any manner depending on the application and the like.

In dem Erfassungsverfahren (Erfassungsmechanismus) der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Beschleunigung kann ein Erfassungswert einer Maschinendrehzahl (Kurbelwellendrehzahl), die durch einen Kurbelwinkelsensor oder dergleichen erfasst wird, anstelle des durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 erfassten Erfassungswerts der Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet werden.In the detection method of the vehicle speed and the acceleration, a detection value of an engine speed (crankshaft speed) detected by a crank angle sensor or the like may be used instead of the vehicle speed sensor 22 detected detection value of the vehicle speed.

In dem Erfassungsverfahren (Erfassungsmechanismus) der Fahrzeugbeschleunigung während der Beschleunigungsverringerungssteuerung kann die gegenwärtige Beschleunigung indirekt auf der Grundlage einer seit dem Start der Beschleunigungsverringerungssteuerung verstrichenen Zeit, der gegenwärtigen Fahrzeuggeschwindigkeit während der Steuerung oder dergleichen indirekt bestimmt (geschätzt) werden.In the detection method (detection mechanism) of the vehicle acceleration during the acceleration reduction control indirectly based on the current acceleration one since the start of the acceleration reduction control elapsed Time, the current vehicle speed during the control or the like indirectly determined (estimated) become.

Der in Schritt S22 gemäß 5 verwendete Schwellwert A ist auf einen Wert entsprechend der Nullbeschleunigung des Fahrzeugs eingestellt. Die Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Statt dessen kann der Schwellwert A auf einen geeigneten Wert, der vorab durch ein Experiment oder dergleichen bestimmt wird, einen Wert (Variable) der in geeigneter Weise entsprechend einer gegenwärtigen Situation gelernt wird, oder dergleichen eingestellt werden. Ebenfalls in diesem Fall ist es, wie in dem Fall der Verarbeitung von Schritt S22 gemäß 5, effektiv, den Schwellwert A derart einzustellen, dass die gegenwärtige Beschleunigung Acc ein Wert ist, der mit einem vorgeschriebenen Beschleunigungspegel vergleichbar ist, wenn die gegenwärtige Beschleunigung (Ist-Beschleunigung Acc) niedriger als der Schwellwert A ist. Das heißt, es ist effektiv, zu bestimmen, dass die Fahrzeugbeschleunigung ausreichend niedrig geworden ist, wenn die gegenwärtige Beschleunigung Acc niedriger als der Schwellwert A ist.The in step S22 according to 5 used threshold A is set to a value corresponding to the zero acceleration of the vehicle. The invention is not limited thereto. Instead, the threshold value A may be set to an appropriate value determined in advance by an experiment or the like, a value (variable) appropriately learned according to a present situation, or the like. Also in this case, as in the case of the processing of step S22 in FIG 5 to effectively set the threshold value A such that the current acceleration Acc is a value comparable to a prescribed acceleration level when the current acceleration (actual acceleration Acc) is lower than the threshold value A. That is, it is effective to determine that the vehicle acceleration has become sufficiently low when the current acceleration Acc is lower than the threshold value A.

Bei der Einstellung des in den Schritten S11 und S12 gemäß 4 verwendeten Steuerungsschwellwerts Lt1 ist es effektiv, den Steuerungsschwellwert Lt1 auf der Grundlage nicht nur der Beschleunigung Acc, sondern ebenfalls der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD einzustellen. Es ist möglich, den Steuerungsschwellwert Lt1 als einen festen Wert einzustellen. Weiterhin ist die Anzahl der Schwellwerte nicht auf eins begrenzt. Statt dessen können eine Vielzahl fester Schwellwerte als Steuerungsschwellwerte Lt1 eingestellt werden, und die mehreren Schwellwerte können geschaltet werden und bei der Erfassung des Startzeitpunkts der Beschleunigungsverringerungssteuerung beispielsweise verwendet werden.In the setting of the in steps S11 and S12 according to 4 For the control threshold Lt1 used, it is effective to set the control threshold Lt1 on the basis of not only the acceleration Acc but also the actual vehicle speed SPD. It is possible to set the control threshold value Lt1 as a fixed value. Furthermore, the number of thresholds is not limited to one. Instead, a plurality of fixed threshold values may be set as control thresholds Lt1, and the plural threshold values may be switched and used in the detection of the start timing of the acceleration reduction control, for example.

Es ist ebenfalls möglich, auf der Grundlage des Steuerungsschwellwerts Lt1 und der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD mit der Verwendung eines vorgeschriebenen Kennfeldes, einer Gleichung oder dergleichen ohne Berechnung des Grenzdrehmoments LT direkt zu bestimmen, ob das Fahreranforderungsdrehmoment DT verwendbar ist. In diesem Fall wird, falls das Fahreranforderungsdrehmoment DT verwendbar ist, das Fahreranforderungsdrehmoment DT als das Soll-Drehmoment TT eingestellt. Falls das Fahreranforderungsdrehmoment DT nicht verwendbar ist, wird das Soll-Drehmoment TT auf einen geeigneten Wert auf der Grundlage des Steuerungsschwellwerts Lt1 und der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD entsprechend dem vorgeschriebenen Kennfeld oder der Gleichung eingestellt. Es ist effektiv, einen optimalen Wert (justierten Wert), der vorab durch ein Experiment oder dergleichen bestimmt wird, als den eingestellten Wert zu verwenden.It is also possible based on the control threshold Lt1 and the actual vehicle speed SPD with the use of a prescribed Kennfeldes, an equation or the like without calculation of the Limit torque LT directly determine whether the driver request torque DT is usable. In this case, if the driver request torque DT is usable, the driver request torque DT as the target torque TT set. If the driver request torque DT is not usable is the target torque TT to a suitable value on the Basis of the control threshold Lt1 and the vehicle speed SPD set according to the prescribed map or the equation. It is effective to set an optimal value (adjusted value) in advance an experiment or the like is determined as the set Value to use.

Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wird das Grenzdrehmoment LT für die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung zur Durchführung der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung durch die Drehmomentsteuerung berechnet. Alternativ dazu kann eine ähnliche Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung durch Einstellung einer Begrenzung auf die Fahrpedalbetätigungsgröße durchgeführt werden. In diesem Fall kann der Fahrer das Fahrpedal nicht über einen Versatz entsprechend dem Grenzdrehmoment LT hinaus niederdrücken.According to the As described above, the limit torque becomes LT for the vehicle speed limit for implementation the vehicle speed limit by the torque control calculated. Alternatively, a similar vehicle speed limit by setting a limitation on the accelerator pedal operation amount be performed. In this case, the driver can use the accelerator pedal not over an offset corresponding to the limit torque Press down LT.

Um einen Fall zu berücksichtigen, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 erreicht, bevor die Fahrzeugbeschleunigung ausreichend niedrig wird, wird gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel die Beschleunigungsverringerungssteuerung gestoppt und wird ein Übergang zu der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung durchgeführt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Lt0 erreicht. Die Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Beispielsweise kann die Beschleunigungsverringerungssteuerung gestoppt werden und kann ein Übergang zu der Fahrzeuggeschwindigkeitsobergrenzensteuerung durchgeführt werden, nachdem die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 ausreichend durch Fortsetzen der Beschleunigungsverringerungssteuerung verringert worden ist.To consider a case in which the Vehicle speed reaches the limit vehicle speed Lt0 before the vehicle acceleration becomes sufficiently low, according to the embodiment described above, the acceleration reduction control is stopped and a transition to the vehicle speed upper limit control is performed when the vehicle speed reaches the limit vehicle speed Lt0. The invention is not limited thereto. For example, the acceleration reduction control may be stopped, and a transition to the vehicle speed upper limit control may be performed after the acceleration of the vehicle 100 has been sufficiently reduced by continuing the acceleration reduction control.

Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Erfindung auf die Dieselbrennkraftmaschine angewandt. Im Wesentlichen kann die Erfindung ebenfalls auf andere Maschinen, wie einem Ottomotor einschließlich eines Benzindirekteinspritzungsmotors in ähnlicher Weise angewandt werden.According to the The embodiment described above is the invention applied to the diesel engine. In essence, can the invention also to other machines, such as a gasoline engine including a gasoline direct injection engine in similar Be applied manner.

Gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen und Modifikationen ist die Verwendung verschiedener Arten von Software (Programmen) angenommen. Alternativ dazu können ähnliche Funktionen durch Hardware, wie besondere Schaltungen, implementiert werden.According to the above-described embodiments and modifications is the use of different types of software (programs) accepted. Alternatively, you can do similar functions be implemented by hardware such as special circuits.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt, sondern kann in vielerlei anderer Weise ohne Abweichen von dem Umfang der Erfindung implementiert werden, wie er durch die beigefügten Patentansprüche definiert ist.The The present invention is not limited to the disclosed embodiments limited, but can in many other ways without departing be implemented by the scope of the invention, as by the appended claims are defined.

Ein Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer schränkt die durch eine Fahrbetätigung eines Fahrers durchgeführte Geschwindigkeitssteuerung ein, um die maximale Geschwindigkeit auf oder in die Nähe einer Grenzfahrzeuggeschwindigkeit (Lt0) einzugrenzen, falls die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (SPD) die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit (Lt0) überschreitet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzer weist ein Programm (S11, S12, S13) zur Erfassung eines Zeitpunkts (t1), zu dem die Fahrzeuggeschwindigkeit (SPD) eine vorgeschriebene hohe Geschwindigkeit erreicht, durch Vergleich der Fahrzeuggeschwindigkeit (SPD) mit einem Schwellwert (Steuerungsschwellwert) (Lt1), der niedriger als die Grenzfahrzeuggeschwindigkeit (Lt0) eingestellt ist, ein Programm (S42, S43, B1b, B2a, B2b) zum Starten (Durchführen) einer Beschleunigungsverringerungssteuerung auf der Grundlage des erfassten Zeitpunkts (t1), ein Programm (S21, S22, S23) zur Erfassung eines Zeitpunkts (t2), zu dem eine Beschleunigung als ein Steuerungsobjekt auf einen vorgeschriebenen Pegel während der Beschleunigungsverringerungssteuerung verringert worden ist, und ein Programm (S23) zum Stoppen der Beschleunigungsverringerungssteuerung auf der Grundlage des letzteren erfassten Zeitpunkts (t2) auf.One Vehicle speed limiter limits by a Driving operation of a driver performed speed control one to the maximum speed on or near a limit vehicle speed (Lt0), if the Actual vehicle speed (SPD) is the limit vehicle speed Exceeds (Lt0). The vehicle speed limiter points a program (S11, S12, S13) for detecting a time (t1), to which the vehicle speed (SPD) a prescribed high Speed achieved by comparing the vehicle speed (SPD) with a threshold (control threshold) (Lt1), the lower as the limit vehicle speed (Lt0) is set Program (S42, S43, B1b, B2a, B2b) for starting (performing) an acceleration reduction control based on the detected time (t1), a program (S21, S22, S23) for detection a time point (t2) at which an acceleration as a control object to a prescribed level during the acceleration reduction control has been reduced, and a program (S23) for stopping the acceleration reduction control on the basis of the latter detected time (t2).

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 5665026 [0003]

Claims

A vehicle speed limiter including driver vehicle speed control means (S46) for controlling vehicle speed (S46) 100 ) having a driver-operated operating portion corresponding to an operation amount of the operating portion, the vehicle speed limiter determining the maximum speed of the vehicle ( 100 ) is limited to or near a vehicle speed upper limit as a prescribed upper limit speed by restricting the vehicle speed control performed by the driver vehicle speed control means (S46), characterized by vehicle speed obtaining means (Fig. 22 ) for sequentially obtaining a current vehicle speed ( 100 ), a vehicle speed upper limit determining means (S14) for determining whether the vehicle speed obtaining means (S14) 22 obtained current vehicle speed exceeds the vehicle speed upper limit, vehicle speed limiting means (S43, S45, B1a, B2a, B2b) for limiting the maximum speed of the vehicle ( 100 ) to or near the vehicle speed upper limit by restricting the vehicle speed control performed by the driver vehicle speed control means (S46) if the vehicle speed upper limit determining means (S14) determines that the current vehicle speed exceeds the vehicle speed upper limit, and vehicle acceleration control means (S11, S12, S12, S12; S13, S21, S22, S23, S42, S43, B1b, B2a, B2b) for starting an acceleration reduction control as a control for reducing the acceleration of the vehicle (FIG. 100 ) regardless of whether the actuation section is actuated to slow down before the vehicle speed acquisition device ( 22 obtained current vehicle speed reaches the vehicle speed upper limit, and to stop the acceleration reduction control when it is detected that the acceleration of the vehicle ( 100 ) becomes sufficiently low.

A vehicle speed limiter according to claim 1, wherein said vehicle speed limiting means (S43, S45, B1a, B2a, B2b) performs a deceleration control to be controlled by said vehicle speed obtaining means (14). 22 ) if the vehicle speed upper limit determining means (S14) determines that the current vehicle speed exceeds the vehicle speed upper limit.

A vehicle speed limiter according to claim 1 or 2, wherein the driver vehicle speed control means (S46) controls the vehicle speed control by controlling an output torque of one in the vehicle (S46). 100 ) built-in machine ( 10 ), and the vehicle acceleration control means (S11, S12, S13, S21, S22, S23, S42, S43, B1b, B2a, B2b) perform the acceleration reduction control by controlling the output torque of the vehicle ( 100 ) built-in machine ( 10 ).

A vehicle speed limiter according to any one of claims 1 to 3, wherein said vehicle acceleration control means (S11, S12, S13, S21, S22, S23, S42, S43, B1b, B2a, B2b) comprises: start time point detecting means (S11, S12, S13) for detecting a start time to which the vehicle speed acquisition device ( 22 ) current vehicle speed reaches a prescribed high speed by comparing the current vehicle speed with a threshold value set lower than the vehicle speed upper limit, acceleration control starting means (S42, S43, B1b, B2a, B2b) for starting the acceleration reduction control on the basis the start time detected by the start timing detecting means (S11, S12, S13), an end timing detecting means (S21, S22, S23) for detecting an end time at which the acceleration as a control object detected by the acceleration control starting means (S42, S43, B1b, B2a, B2b) has been reduced to a prescribed acceleration level during execution of the acceleration reduction control, and an acceleration control stop means (S23) for stopping the acceleration caused by the Bes acceleration control starting means (S42, S43, B1b, B2a, B2b) performed acceleration reduction control based on the end time detected by the end time point detecting means (S21, S22, S23).

A vehicle speed limiter according to claim 4, wherein the acceleration control <RTI ID = 0.0> startup </ RTI> (S42, S43, B1b, B2a, B2b) performs a vehicle speed control for deceleration as the acceleration reduction control by using the threshold value used by the start time point detecting means (S11, S12, S13) as a target value.

A vehicle speed limiter according to claim 4 or 5, wherein the driver vehicle speed control means (S46) comprises: a driver request torque calculation section for calculating a driver request torque corresponding to the operation amount of the operation section and a driver torque control section (S46) for controlling output torque in the vehicle (S46); 100 ) built-in machine ( 10 by using the driver request torque calculated by the driver request torque calculating section as a target value, and the acceleration control starting means (S42, S43, B1b, B2a, B2b) comprises: a request torque determining section (S43, B2a, B2b) for determining whether the driver request torque is sufficiently low; to enable execution of the acceleration reduction control, and an acceleration torque control section (S43, B2a, B2b) for controlling output torque in the vehicle (FIG. 100 ) built-in machine ( 10 ) by using the driver request torque as a target value if the request torque determination section (S43, B2a, B2b) determines that the driver request torque is sufficiently low when the acceleration reduction control is started.

The vehicle speed limiter according to claim 6, wherein the request torque determination section (S43, B2a, B2b) determines the magnitude of the driver request torque based on the threshold value used by the start time point detection means (S11, S12, S13) and the vehicle speed acquisition means (S43). 22 ) determined current vehicle speed determined.

A vehicle speed limiter according to any one of claims 4 to 7, further comprising acceleration obtaining means (S31) for obtaining a current acceleration of the vehicle (S31). 100 ), and a vehicle speed determination threshold setting means (S32, S33, S33a, S34, S36, B5) for variably setting the threshold value used by the start time point detecting means (S11, S12, S13) on the basis of the current acquired from the acceleration obtaining means (S31) Acceleration.

Vehicle speed limiter according to claim 8, in which the vehicle speed determination threshold setting means (S32, S33, S33a, S34, S35, B5) sets the threshold value such that a threshold gap that is a gap between the threshold value to be set and the vehicle speed upper limit is, with the increase of the acceleration acquisition device (S31) procured current acceleration increases.

A vehicle speed limiter according to any one of claims 4 to 9, wherein said end time point detecting means (S21, S22, S23) comprises: an acceleration obtaining section (S22) for acquiring a current acceleration of said vehicle (S22) 100 ), and an acceleration determining section (S22) for comparing the current acceleration acquired by the acceleration obtaining section (S22) with a prescribed threshold value for determining whether the current acceleration is comparable to the prescribed acceleration level.

The vehicle speed limiter according to claim 10, wherein the threshold value used by the end-of-time-point detection means (S21, S22, S23) is set to a value corresponding to a zero acceleration of the vehicle (FIG. 100 ) is set.

Vehicle speed limiter according to one of Claims 1 to 11, further comprising a control mode switching device (B3, S41, S44) for switching a control mode of the Acceleration reduction control to a prescribed Vehicle speed control mode when the vehicle acceleration control device (S11, S12, S13, S21, S22, S23, S42, S43, B1b, B2a, B2b) the acceleration reduction control stops.

Vehicle speed limiter according to claim 12, wherein the prescribed Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsart is a vehicle speed control provided by the driver vehicle speed control device (S46) is performed in a state when there is no Vehicle speed limit with respect to the maximum speed gives.

A vehicle speed limiter according to claim 12, wherein the prescribed vehicle speed control mode is the vehicle speed on the driving vehicle speed upper limit, and the control mode switching means (B3, S41, S44) switches the control mode to the limit performed by the vehicle speed limiting means (S43, S45, B1a, B2a, B2b) after the prescribed vehicle speed control mode has been performed.

Vehicle speed limiter according to claim 12, where the prescribed vehicle speed control mode several control steps to gradually change a Reference value of the control comprises, and the control mode switching device (B3, S41, S44) the control mode to the by the driver vehicle speed control means (S46) performed vehicle speed control in a state in which there is no vehicle speed limit in terms of maximum speed there after the prescribed Vehicle speed control type has been performed is.

A vehicle speed limiter according to any one of claims 1 to 15, further comprising means for gradually changing a target value (B4) for smoothing a change of a target value with respect to an output torque control in the vehicle ( 100 ) built-in machine ( 10 ) when switching between a state where the vehicle speed limit with respect to the maximum speed is applied to the vehicle speed control performed by the driver vehicle speed control means (S46) and a state where the vehicle speed limit is not applied.