-
Hintergrund der Erfindung
-
Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Laufwagen und ein diesbezügliches
System, und insbesondere auf ein System zur Detektion des Schlupfes
bzw. Durchrutschen von Rädern
des Wagens und zum Zurückmelden
desselben an einen Antriebsmotor, um so das Durchrutschen zu reduzieren.
-
Beschreibung des Stands der
Technik
-
In
einem Laufwagensystem, wird ein Geschwindigkeitsmuster des Laufwagens
bestimmt, um es dem Laufwagen zu ermöglichen, in kurzer Zeit zu einem
Bestimmungsort zu fahren und an dem Bestimmungsort mit hoher Genauigkeit
anzuhalten. Wenn die Räder
des Laufwagens jedoch durchrutschen, tritt eine Verzögerung bei
der Verfolgung des Geschwindigkeitsmusters ein, und verlängert damit die
Laufzeit. Zudem kann sich die Laufzeit weiter verlängern, falls
das Durchrutschen nicht behoben werden kann, bevor der Laufwagen
an seinem Bestimmungsort anhält.
Daher wird das Geschwindigkeitsmuster bestimmt, während Verzögerungen
eingeplant werden, sodass der Laufwagen an dem Bestimmungsort anhalten
kann, obwohl die Räder
durchrutschen, was die Entfernung beim Bremsen vom Abbremsen bis
zum Anhalten verlängert
und dadurch die Laufzeit verlängert.
Wie oben beschrieben, verursacht das Durchrutschen die Abweichung
des Laufwagens von dem Geschwindigkeitsmuster und verlängert die
Laufzeit.
-
Die
ungeprüfte
japanische Patentveröffentlichung
Nr. 2004-287555 offenbart das Vergleichen der Position
einer Nocke mit einer durch einen Encoder bzw. Codierer ermittelten
Koordinate jedes Mal dann, wenn ein Laufwa gen eine Nocke detektiert,
um dadurch einen Betrag des Durchrutschens zu detektieren. In der
ungeprüften
japanischen Patentveröffentlichung
Nr. 2004-287555 speichert
der Laufwagen eine Nockenkoordinate, eine verbleibende Laufentfernung
wird basierend auf dem ermittelten Betrag des Durchrutschens korrigiert,
und ein Geschwindigkeitsmuster wird korrigiert. Die ungeprüfte
japanische Patentveröffentlichung
Nr. 2004-287555 untersucht jedoch nicht die Rückmeldung
an einen laufenden Motor, um das Durchrutschen zu beheben. Selbst wenn
die ungeprüfte
japanische Patentveröffentlichung
Nr. 2004-287555 darauf abzielt, das Durchrutschen zu beheben,
kann der Betrag des Durchrutschens nicht fortwährend detektiert werden, weil
die Nocken in Abständen
vorgesehen sind, und daher ist es schwierig, eine Steuerung mit
Rückmeldung
zu erzielen.
-
Zusammenfassung der Erfindung
-
Es
ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Laufwagen bereitzustellen,
der in der Lage ist, eine Verzögerung
von einem Zielgeschwindigkeitsmuster abzustellen, indem eine Rückmeldungssteuerung
eines Antriebsmotors ausgeführt
wird, um das Durchrutschen zu beheben.
-
Es
ist ein zusätzliches
Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Zustand, in dem sich die
Räder im Freilauf
befinden und rutschen, schnell zu verlassen.
-
Es
ist ein weiteres Ziel der Erfindung, ein System eines Laufwagens
bereitzustellen, um eine absolute Position der Laufwagens schnell
und fortwährend
mit hoher Genauigkeit zu detektieren, und um eine genaue Rückmeldungssteuerung
durchzuführen,
um das Durchrutschen des Laufwagens zu beheben.
-
Gemäß der Erfindung
ist ein Laufwagen vorgesehen, welcher aufweist: Mittel zur Ermittlung
eines Betrags des Vortriebs von Antriebsrädern des Laufwagens und einer Änderung
des Vortriebs je Zeiteinheit; Mittel zur Ermittlung einer absoluten
Position des Laufwagens und einer Änderung der abso luten Position
je Zeiteinheit; Detektionsmittel, um die Änderung im Betrag des Vortriebs
und die Änderung der
absoluten Position zu detektieren, um einen Betrag des Durchrutschens
des Laufwagens je Zeiteinheit zu ermitteln; und Steuerungsmittel
zur Steuerung eines Antriebsmotors, um den ermittelten Betrag des Durchrutschens
zu eliminieren.
-
Ein
Verfahren zur Steuerung eines Laufwagens gemäß der Erfindung weist die folgenden Schritte
auf:
das Ermitteln eines Betrags des Vortriebs von Antriebsrädern des
Laufwagens und eine Änderung
des Betrags des Vortriebs je Zeiteinheit;
das Ermitteln einer
absoluten Position des Laufwagens und einer Änderung der absoluten Position
je Zeiteinheit;
das Vergleichen der Änderung des Betrags des Vortriebs
und der Änderung
der absoluten Position, um einen Betrag des Durchrutschens je Zeiteinheit
des Laufwagens zu ermitteln; und
das Steuern eines Antriebsmotors
der Antriebsräder, um
den ermittelten Betrag des Durchrutschens zu eliminieren.
-
Es
ist wünschenswert,
dass die Steuermittel eine Drehgeschwindigkeit bzw. Drehzahl des
Antriebsmotors verringern, wenn die Änderung im Betrag des Antriebs
um einen Wert, der größer oder gleich
einem vorbestimmten Wert ist, größer als
die Änderung
der absoluten Position ist, und die Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors
erhöhen,
wenn die Änderung
im Betrag des Antriebs um einen Wert, der größer oder gleich dem vorbestimmten
Wert ist, kleiner als die Änderung
der absoluten Position ist.
-
Ein
System gemäß der vorliegenden
Erfindung, das einen Laufwagen aufweist, umfasst Markierungen, die
in mindestens zwei Reihen voneinander beabstandet entlang des Fahrwegs
eines Laufwagens vorgesehen sind, wobei der Laufwagen aufweist:
Mittel zur Ermittlung eines Betrags des Vortriebs der Antriebsräder des
Laufwagens und einer Änderung
des Betrags des Vortriebs je Zeiteinheit; mindestens zwei Linearsensoren
zur Detektierung der Markierungen in mindestens zwei Reihen; Mittel zur
Ermittlung einer absoluten Posi tion des Laufwagens und einer Änderung
der absoluten Position des Laufwagens je Zeiteinheit mittels der
Ausgaben der mindestens zwei Linearsensoren; Mittel zum Vergleichen
der Änderung
des Betrags des Vortriebs und der Änderung der absoluten Position
des Laufwagens, um einen Betrag des Durchrutschens des Laufwagens
je Zeiteinheit zu ermitteln; und Steuerungsmittel, um einen Antriebsmotor
der Antriebsräder
zu steuern, um den ermittelten Betrag des Durchrutschens zu eliminieren.
-
Der
Betrag des Vortriebs ist diejenige Distanz, über die hinweg die Räder, wie
beispielsweise die Laufräder,
angetrieben werden, und die Änderung
des Betrags des Vortriebs je Zeiteinheit ist eine Geschwindigkeit,
wie sie von internen Sensoren zur Überwachung der Drehung der
Räder oder
einer Bewegungsstrecke je Zeiteinheit gemessen wird.
-
In
der Beschreibung gilt eine den Laufwagen betreffende Beschreibung
für das
Laufwagensystem in der vorliegenden Form, und eine Beschreibung des
Laufwagensystems gilt für
den Laufwagen in der vorliegenden Form.
-
In
der Erfindung wird die Änderung
des Betrags des Vortriebs der Antriebsräder je Zeiteinheit und die Änderung
der absoluten Position des Laufwagens je Zeiteinheit miteinander
verglichen, und der je Zeiteinheit auftretende Betrag des Durchrutschens
wird ermittelt. Dann wird der Betrag des Durchrutschens an den Antriebsmotor
zurückgemeldet,
um den Betrag des Durchrutschens zu eliminieren. Somit wird das
Durchrutschen des Laufwagens eliminiert und der Laufwagen kann unter
Befolgung des Zielgeschwindigkeitsmusters fahren. Im Ergebnis kann
die Laufzeit verkürzt
werden und der Laufwagen kann präzise
an dem Bestimmungsort anhalten.
-
Das
Durchrutschen umfasst Leerlauf und Gleiten. Vorzugsweise wird die
Drehzahl des Motors reduziert, wenn Leerlauf aus der Tatsache ermittelt wird,
dass die Änderung
des Betrags des Vortriebs größer ist
als die Änderung
der absoluten Position, und die Drehzahl des Antriebsmotors wird
erhöht, wenn
Gleiten aus der Tatsache ermittelt wird, dass die Änderung
des Betrags des Vortriebs kleiner ist als die Änderung der absoluten Position.
-
Vorzugsweise
sind Markierungen in mindestens zwei Reihen beabstandet voneinander
entlang eines Fahrwegs des Laufwagens vorgesehen, und mindestens
zwei Linearsensoren detektieren die Markierungen in mindestens zwei
Reihen, um die absolute Position des Laufwagens und die Änderung
je Zeiteinheit zu ermitteln. Auf diese Weise ist es möglich, die
absolute Position und die Änderung
der absoluten Position je Zeiteinheit akkurat und schnell zu ermitteln.
Dann ist es durch Vergleichen der ermittelten Änderung mit der Änderung
des Vortriebs der Antriebsräder
möglich,
das Durchrutschen durch eine schnell ansprechende und genaue Rückmeldungssteuerung
zu eliminieren.
-
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
1 ist
ein Blockdiagramm eines Laufwagensystems gemäß einem Ausführungsbeispiel;
-
2 ist
ein Blockdiagramm eines in dem Ausführungsbeispiel verwendeten
Linearsensors;
-
3 ist
eine Ansicht, die die Umwandlung des Linearsensorwertes in eine
absolute Position in dem Ausführungsbeispiel
zeigt;
-
4 ist
ein Blockdiagramm eines Durchrutschdetektors; und
-
5 ist
ein Flussdiagramm, das einen Algorithmus zur Durchrutschsteuerung
in dem Ausführungsbeispiel
zeigt.
-
Genaue Beschreibung des bevorzugten
Ausführungsbeispiels
-
1 bis 5 zeigen
ein Laufwagensystem gemäß eines
Ausführungsbeispiels.
In den Zeichnungen kann ein Laufwagen 2 beispielsweise ein
auf Schienen geführtes
Fahrzeug oder ein schienenloses Fahrzeug sein, und ein Gabelstapler,
ein auf Schienen geführter
Wagen, ein automatisiert geführtes
Fahrzeug, ein Hängefahrzeug
oder ähnliches sein.
Als Laufwagen kann auch ein Fahrzeug in Frage kommen, das eine andere
Bewegung als ein horizontales Fahren ausführt. Ein Laufgeschwindigkeitsmustergenerator
(nicht gezeigt) des Laufwagens erzeugt ein Geschwindigkeitsmuster
von einem Startpunkt zu einem Bestimmungsort, und der Laufwagen 2 fährt entsprechend
dem Geschwindigkeitsmuster. Der Laufwagen 2 zirkuliert
oder pendelt (bewegt sich hin und her) entlang einer Fahrstrecke 4.
Beispielsweise weist der Laufwagen 2 vordere und rückwärtige Antriebsmotoren 6, 7 für den jeweiligen
Antrieb der Laufräder 8, 9 auf.
Eine Antriebswelle 10 verbindet die Antriebsmotoren 6, 7 und
die Laufräder 8, 9. Encoder
(Codierer) 11, 12 sind entlang der Antriebs welle 10 vorgesehen,
um einen Betrag der Rotation der Antriebswelle 10, d.h.
Beträge
des Vortriebs der Laufräder 8, 9 zu
detektieren. Die Beträge
des Vortriebs in dem Ausführungsbeispiel
sind absolute Anzahlen der Umdrehungen der Laufräder 8, 9 und ähnliches,
wie sie von internen Sensoren wie den Codierern 11, 12 ermittelt
werden.
-
Magnetische
Markierungen L1 bis L5, R1 bis R5 sind beispielsweise in zwei Reihen
an linken und rechten gegenüberliegenden
Seiten der Fahrstrecke 4 vorgesehen. Die magnetischen Markierungen
könne in
drei oder mehr Reihen (z.B. vier Reihen) vorgesehen sein, und können in
zwei Reihen oder mehr Reihen nicht auf der linken und der rechten
gegenüberliegenden
Seite vorgesehen sein, sondern auf entweder der linken oder der
rechten Seite der Fahrstrecke. Mindestens zwei Linearsensoren 13, 14 sind an
dem Laufwagen 2 vorgesehen, und der Linearsensor 13 detektiert
die magnetischen Markierungen L1 bis L5, während der Linearsensor 14 die
magnetischen Markierungen R1 bis R5 detektiert. Die tatsächliche
Anzahl der magnetischen Markierungen ist größer als die zehn in 1 gezeigten.
Die Linearsensoren 13, 14 geben relative Koordinaten
bezüglich
der magnetischen Markierungen L1 bis L5, R1 bis R5 aus, und ihre
Detektionsbereiche überlappen sich.
Beispielsweise gerät
in 1 die magnetische Markierung 13 aus dem
Detektionsbereich des Linearsensors 13, wenn die magnetische
Markierung R3 in den Detektionsbereich des Linearsensors 14 eintritt.
Linearsensoren 13, 14 jeder Art können eingesetzt
werden, falls sie in der Lage sind, die relativen Koordinaten bezüglich der
Markierungen ununterbrochen und linear auszugeben. Obwohl in diesem
Ausführungsbeispiel
Magnete als magnetische Markierungen L1 bis L5, R1 bis R5 verwendet
werden, können
die Markierungen aus jedem anderen magnetischen Material bestehen
oder nicht magnetische Markierungen sein.
-
Der
Laufwagen 2 weist einen Durchrutsch- bzw. Schlupfdetektor 15 zum
Detektieren des jeweiligen Betrags des Durchrutschens der Vorder-
und Hinterlaufräder 8, 9 unter
Verwendung von Signalen (Sensorwerte) der Linearsensoren 13, 14 und
Signalen (Codiererwerten) der Encoder 11, 12 auf.
Der Durchrutschdetektor 15 ermittelt Änderungen in den Codiererwerten
je Zeiteinheit, d.h. Differenziale bzw. Differenzen und zeitliche
Differenziale bzw. Differenzen der Codiererwerte, und ermittelt
in gleicher Weise Differenzen bzw. Differenziale und zeitliche Differenzen
bzw. Differenziale der Sensorwerte der Linearsensoren 13, 14 je
Zeiteinheit. Die Zeitintervalle, in denen die Differenzen oder dergleichen
ermittelt werden, können
fest oder variabel sein. Der Durchrutschdetektor 15 vergleicht
die Differenz und die zeitliche Differenz des Codiererwertes des
Codierers 11 mit einer Differenz und einer zeitlichen Differenz
einer mittels der Linearsensoren 13, 14 ermittelten
absoluten Position des Laufwagens 2, um einen Betrag des Durchrutschens
zu ermitteln, der je vorbestimmter Zeiteinheit an den Laufrädern 8 auf
der Seite des Antriebsmotors 6 auftritt. In ähnlicher
Weise vergleicht der Durchrutschdetektor 15 die Differenz
und die zeitliche Differenz des Codiererwertes des Codierers 12 mit
der Differenz und der zeitlichen Differenz einer mittels der Linearsensoren 13, 14 ermittelten
absoluten Position, um einen Betrag des Durchrutschens zu ermitteln,
der je vorbestimmter Zeiteinheit an den Laufrädern 9 auftritt.
-
Der
Laufwagen 2 weist die den Laufgeschwindigkeitsmustergenerator
auf, um von dem Startpunkt zu dem Bestimmungsort zu fahren. Eine Laufsteuerung 16 steuert
den Antriebsmotor 6 gemäß dem Laufgeschwindigkeitsmuster
und korrigiert das Laufgeschwindigkeitsmuster basierend auf dem Betrag
des Durchrutschens je Zeiteinheit, das von dem Durchrutschdetektor 15 ermittelt
wurde. Das Laufgeschwindigkeitsmuster wird derart bestimmt, dass
der Laufwagen 2 in kurzer Zeit bei Unterdrückung der
Vibration desselben zu dem Bestimmungsort fahren kann und dort genau
an dem Bestimmungsort anhalten kann. In ähnlicher Weise steuert eine
Laufsteuerung 17 den Antriebsmotor 7 gemäß dem Laufgeschwindigkeitsmuster
und korrigiert das Laufgeschwindigkeitsmuster basierend auf dem
Betrag des Durchrutschens der Laufräder 9 je Zeiteinheit,
das von dem Durchrutschdetektor 15 ermittelt wurde. Mit
anderen Worten, ein Steuerkreis zur Eliminierung des Durchrutschens
korrespondiert mit einem kleineren Steuerkreis durch das Laufgeschwindigkeitsmuster.
In der Rückmeldungssteuerung
(Regelung) durch den Betrag des Durchrutschens wird der je Zeiteinheit
aufgetretene Be trag des Durchrutschens verwendet. Zudem kann eine
Art PID-Regelung durchgeführt
werden, indem ein Integrationswert des Betrags des Durchrutschens
je Zeiteinheit und eine Änderungsrate
des Betrags des Durchrutschens je Zeiteinheit als Steuerungseingänge addiert werden
und indem der Betrag des Durchrutschens je Zeiteinheit als Proportionale
P der Steuerungseingänge
verwendet wird.
-
Eine
Konfiguration des Linearsensors 13 (14) ist in 2 gezeigt.
Eine Wechselstromquelle 20 weist eine Phase des Ausgangsstroms
von sinωt
auf. Eine Vielzahl von Spulen 21 ist in Serie miteinander verbunden.
Die an jede Spule angelegte Spannung wird in einen Berechnungsschaltkreis 22 eingegeben,
um eine relative Position einer magnetischen Markierung Li (Ri)
bezüglich
eines Detektionsbereichs (–A
bis +A) des Linearsensors zu ermitteln. Wenn eine Phase der magnetischen
Markierung bezüglich
eines Detektionsbereichs (Breite: 2A) θ ist, gibt der Berechnungsschaltkreis
ein Signal wie beispielsweise sinθ·sinωt und cosθ·cosωt unter Verwendung der Tatsache
aus, dass sich die Induktivität
jeder einzelnen Spule in Abhängigkeit
von der Position der magnetischen Markierung ändert. Ein Berechnungsschaltkreis 24 ermittelt
die Phase θ aus
dem Signal und gibt die Position der magnetischen Markierung bezüglich des
Detektionsbereichs als Sensorwert aus. Ein Mittelteil des Detektionsbereichs des
Linearsensors 13 (14) ist der Sensorursprung und
ein Abstand von dieser Position ist der Sensorwert.
-
3 zeigt
die Detektion der absoluten Position des Laufwagens unter Verwendung
der linken und rechten magnetischen Markierungen. Der Durchrutschdetektor
erkennt, welche magnetische Markierung gegenwärtig detektiert wird, und speichert
eine absolute Position (absolute Koordinate) des Sensorursprungs
(ein Punkt, an dem der Linearsensorwert Null beträgt) bezüglich jeder
magnetischen Markierung als Versetzung. Wenn der Sensorwert des
Linearsensors zu der absoluten Koordinate des Sensorursprungs addiert
wird, ist es möglich,
die absolute Position des Laufwagens zu kennen. Um diese Verarbeitung
durchzuführen
ist es notwendig zu wissen, welche magnetische Markierung gegenwärtig detektiert
wird. Wenn der Laufwagen bei spielsweise von einer vorbestimmten
Position aus startet, ist die Nummer einer magnetischen Markierung
zum Startzeitpunkt bekannt. Als Nächstes ist eine Fahrtrichtung
des Laufwagens bekannt, und somit wird die Nummer der als nächste zu
detektierenden magnetischen Markierung jedes Mal ermittelt und gespeichert,
wenn die zu detektierende magnetische Markierung wechselt. Somit
ist es möglich,
immer die Nummer der magnetischen Markierung zu erkennen, die gerade
detektiert wird.
-
4 zeigt
eine Konfiguration des Durchrutschdetektors 15, welcher
eine Verarbeitungseinheit 41, eine Versetzungstabelle 42,
und eine Nachverfolgungstabelle 43 aufweist. Die absolute
Koordinate des Sensorursprungs bezüglich jeder magnetischen Markierung
wird in die Versetzungstabelle 42 geschrieben, und der
Wert des Linearsensors wird dazu addiert, um somit die absolute
Koordinate zu erhalten. Jedes Mal, wenn die magnetische Markierung wechselt,
wird die Nummer der neuen magnetischen Markierung nachgeführt. In
die Nachverfolgungstabelle 43 wird die Nummer der gegenwärtig detektierten
magnetischen Markierung, der mit der magnetischen Markierung in
Beziehung stehende Sensorwert, und Zeitreihendaten der darauf basierend
bestimmten absoluten Koordinate geschrieben. Aus Gründen der
Vereinfachung bzw. Erleichterung wird eine Differenz zwischen den
Codiererwerten gleichzeitig mit der Aktualisierung der Zeitreihendaten
in der Nachverfolgungstabelle 43 ermittelt. Die Verarbeitungseinheit 41 detektiert
den Unterschied (Differenz) zwischen den Sensorwerten der vorderen
und hinteren Codierern 11, 12 und die Differenz
zwischen der vorhergehenden absoluten Koordinate und der gegenwärtigen absoluten
Koordinate in der Nachverfolgungstabelle 43. Anstelle der
einfachen Differenz zwischen den vorhergehenden und gegenwärtigen Koordinaten
ist es beispielsweise auch möglich,
einen gewichteten Mittelwert von Differenzen mehrerer vorheriger
Koordinaten zu verwenden. Die Verarbeitungseinheit 41 vergleicht
die Differenzen zwischen den Codiererwerten und die Differenz zwischen
den absoluten Koordinaten, um die Beträge des Durchrutschens je Zeiteinheit
der Laufräder 8, 9 zu
detektieren.
-
5 zeigt
einen Algorithmus der Durchrutschsteuerung des Laufwagens. Der Durchrutschdetektor
ermittelt die Sensorwerte von den Linearsensoren um sie in die absoluten
Koordinaten umzuwandeln und dieselben zu speichern. Zudem ermittelt
der Durchrutschdetektor die Codiererwerte und speichert sie. Differenzen
zwischen gegenwärtigen Daten
und vorhergehenden Daten von dem Linearsensor und dem Codiererwert
werden ermittelt. Die Differenz zwischen den Codiererwerten und
die Differenz zwischen den absoluten Werten werden miteinander verglichen,
um das Vorhandensein oder die Abwesenheit des Durchrutschens zu
detektieren. Wenn beispielsweise eine Differenz dazwischen gleich
oder kleiner einem vorbestimmten Wert ist, wird festgestellt, dass
kein Durchrutschen vorliegt. Wenn die Differenz zwischen den Codiererwerten
um einen Wert, der gleich dem vorbestimmten Wert oder größer ist,
größer ist
als die Differenz zwischen den absoluten Koordinaten, dann wird
festgestellt, dass ein Leerlauf vorliegt, und das Drehmoment wird
reduziert, um die Drehzahl des Motors zu verringern. Wenn die Differenz
zwischen den absoluten Koordinaten um einen Wert, der gleich dem
vorbestimmten Wert oder größer ist,
größer ist
als die Differenz zwischen den Codiererwerten, dann wird festgestellt, dass
die Laufräder
gleiten, die Motordrehzahl wird gesteigert, und das Drehmoment wird
reduziert. Diese Punkte der Verarbeitung werden für die Vorder- und
Hinterlaufräder
unabhängig
durchgeführt.
Der vorbestimmte Wert, der verwendet wird, um das Vorhandensein
oder die Abwesenheit von Leerlauf und Gleiten zu detektieren, kann
einfach ein fester Wert sein, oder kann ein Wert sein, der in Abhängigkeit von
Geschwindigkeit, Beschleunigung der ähnlichem des Laufwagens variabel
ist. Bis der Laufwagen an seinem Bestimmungsort anhält, wird
die Durchrutschsteuerung wiederholt.
-
Gemäß dem Ausführungsbeispiel
können die
folgenden Effekte erreicht werden.
- (1) Es ist
möglich,
den Betrag des je Zeiteinheit auftretenden Durchrutschens zu detektieren.
- (2) Als Ergebnis ist es möglich,
eine Rückmeldungssteuerung
der Laufmotoren auszuführen, um
das Durchrutschen zu eliminieren.
- (3) Weil das Durchrutschen in Vorder- und Hinterlaufrädern unabhängig detektiert
werden kann, ist es möglich,
das durchrutschende Laufrad in passender Weise zu steuern.
- (4) Als Ergebnis ist es möglich,
die Verzögerung des
Laufwagens bezüglich
des Laufgeschwindigkeitsmusters zu unterdrücken, und der Laufwagen kann
in der vorbestimmten Fahrzeit genau an seinen Bestimmungsort fahren
und kann an dem Bestimmungsort genau anhalten.
- (5) Weil der Laufwagen unter Befolgung des Laufgeschwindigkeitsmusters
fahren kann, muss die maximale Beschleunigung zur Vermeidung des Auftretens
des Durchrutschens nicht eingeschränkt werden, und die Bremsentfernung
muss nicht erhöht
werden, sodass der Laufwagen an dem Bestimmungsort anhalten kann,
auch wenn das Durchrutschen auftritt.
- (6) Weil das Laufgeschwindigkeitsmuster im Allgemeinen bestimmt
wird, um die Vibration des Laufwagens zu unterdrücken, ist es möglich, die Vibration
des Laufwagens durch die Verringerung der Verzögerung bezüglich des Laufgeschwindigkeitsmusters
zu verringern 25233.
-
- 2
- Laufwagen
- 4
- Fahrstrecke
- 6,
7
- Antriebsmotoren
- 8,
9
- Laufräder
- 10
- Antriebswelle
- 11,
12
- Encoder
(Codierer)
- 13,
14
- Linearsensoren
- 15
- Durchrutschdetektor
- 16,
17
- Laufsteuerung
(Motorsteuerung)
- 20
- Wechselstromquelle
- 21
- Spule
- 22,
24
- Berechnungsschaltkreise
- 41
- Verarbeitungseinheit
- 42
- Versetzungstabelle
- 43
- Nachverfolgungstabelle
- L1~L5,
R1~R5
- magnetische
Markierungen