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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reduzieren des
antriebsseitigen Haltedrehmoments einer Wellgetriebeeinrichtung,
bei dem das antriebsseitige Haltedrehmoment zum Halten des Wellgenerators,
der ein antriebsseitiges Element der Wellgetriebeeinrichtung ist,
reduziert wird, so dass der Generator nicht durch das von der Lastseite
angelegte Drehmoment gedreht wird. Die vorliegende Erfindung betrifft
auch ein Rotationsstellglied, bei dem das Verfahren angewendet wird.
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2. Beschreibung
des Stands der Technik
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Rotationsstellglieder,
die mit Wellgetriebeeinrichtungen versehen sind, die eine hohe Positionierungsgenauigkeit
und ein großes
Reduktionsverhältnis
haben, werden in Gelenkfunktionsmechanismen und dergleichen von
industriellen Roboterhänden
verwendet. Die JP-A 2004-181610 und die JP-A 2004-122339 offenbaren
eine Roboterhand, die mit Rotationsstellgliedern versehen ist, die
eine mit einer Motorwelle verbundene Wellgetriebeeinrichtung haben.
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Eine
Wellgetriebeeinrichtung hat einen Aufbau, bei dem ein ringförmiges flexibles
außenverzahntes
Zahnrad koaxial in einem ringförmigen
steifen innenverzahnten Zahnrad angeordnet ist, und darin ein Wellgenerator
eingepasst ist. Ein Wellgenerator ist üblicherweise von elliptischer
Kontur, und es wird ein Zustand gebildet, bei dem das flexible außenverzahnte
Zahnrad elliptisch durch den Wellgenerator gebogen wird und bei
dem sich die zwei Zahnräder
an den zwei Enden der elliptischen Form in der Richtung der größten Achse
kämmen.
Das flexible außenverzahnte
Zahnrad hat üblicherweise zwei
Zähne weniger
als sie das steife innen verzahnte Zahnrad hat. Daher bewegt sich,
wenn der Wellgenerator durch einen Motor gedreht wird, die Kämmposition
der zwei Zahnräder
in der Umfangsrichtung, und eine relative Rotation, die dem Unterschied
in der Zahnanzahl entspricht, wird in den zwei Zahnrädern erzeugt.
Das steife innenverzahnte Zahnrad wird üblicherweise in Position befestigt,
um eine Rotation zu verhindern, und reduzierte Rotationen werden
durch das flexible außenverzahnte
Zahnrad ausgegeben.
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Ein
becherförmiges
flexibles außenverzahntes
Zahnrad und ein zylinderhutförmiges
flexibles außenverzahntes
Zahnrad sind als flexible außenverzahnte
Zahnräder
für eine
Wellgetriebeeinrichtung mit solch einem Aufbau bekannt. Ein becherförmiges flexibles
außenverzahntes
Zahnrad hat einen zylindrischen Rumpf, eine ringförmige Membran,
die sich radial von einem Ende des zylindrischen Rumpfes nach innen
erstreckt, eine scheibenförmige
oder ringförmige
Verdickung, die in einer durchgehenden Weise auf dem inneren Umfangsrand
der Membran gebildet ist, und Außenzähne, die auf der Außenumfangsoberfläche des
anderen Endes des zylindrischen Rumpfes gebildet sind. Ein zylinderhutförmiges flexibles
außenverzahntes
Zahnrad hat einen zylindrischen Rumpf, eine ringförmige Membran,
die sich radial nach außen
von einem Ende des zylindrischen Rumpfes verbreitert, eine ringförmige Verdickung,
die auf dem Außenumfangsrand
der Membran in durchgehender Weise gebildet ist, und Außenzähne, die
auf der Außenumfangsoberfläche des
anderen Endes des zylindrischen Rumpfes gebildet sind.
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Es
sind auch Wellgetriebeeinrichtungen bekannt, die als Wellgetriebeeinrichtungen
vom flachen Typ oder Pfannkuchen-Typ bezeichnet werden. Bei diesem
Typ von Wellgetriebeeinrichtung wird ein zylindrisches flexibles
außenverzahntes
Zahnrad innerhalb von zwei koaxial angeordneten steifen innenverzahnten
Zahnrädern
angeordnet, und ein Wellgenerator von elliptischer Kontur wird in
das flexible außenverzahnte
Zahnrad eingesetzt. Eines der steifen innenverzahnten Zahnräder hat
2n mehr Zähne
als sie das flexible außenverzahnte
Zahnrad hat, und das andere steife innenverzahnte Zahnrad hat die gleiche
Anzahl von Zähnen
wie das flexible außenverzahnte
Zahnrad. Wenn der Wellgenerator rotiert wird, wird eine relative
Rotation in den zwei steifen innenverzahnten Zahnrädern erzeugt,
und durch das Befestigen eines der steifen innenverzahnten Zahnräder, um
Rotation zu verhindern, kann ein reduzierter Rotationsabtrieb von
dem anderen steifen innenverzahnten Zahnrad erhalten werden.
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Hier
zeigt 2 die Beziehung
zwischen dem Drehmoment der Rotationsantriebsseite der Wellgetriebeeinrichtung
(nachfolgend als „antriebsseitiges
Drehmoment" bezeichnet)
und dem Drehmoment der Abtriebsseite mit reduzierter Rotation (nachfolgend
als „abtriebsseitiges
Drehmoment" oder „Lastdrehmoment" bezeichnet). Die
Linie A in dem Schaubild zeigt die Beziehung während einer Geschwindigkeitsverminderung
an, bei welcher der Wellgenerator rotiert wird und bei der reduzierte
Rotationen von dem flexiblen außenverzahnten
Zahnrad ausgegeben werden. Die Linie B zeigt die Beziehung während einem
Geschwindigkeitsanstieg an, bei der das flexible außenverzahnte
Zahnrad rotiert wird und Rotation mit hoher Geschwindigkeit von dem
Wellgenerator ausgegeben wird. Es ist aus den Linien A und B ersichtlich,
dass im Vergleich zum Geschwindigkeitsanstieg das antriebsseitige
Drehmoment in Beziehung zu dem abtriebsseitigen Drehmoment während der
Geschwindigkeitsverminderung beträchtlich ist.
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In
dem Gelenkmechanismus einer Roboterhand wird beträchtliches
Drehmoment ausgegeben, während
die Motorrotationen durch die Wellgetriebeeinrichtung reduziert
werden, und in einem Betriebsmuster, bei dem das Abtriebsdrehmoment
beibehalten wird, kann das antriebsseitige Drehmoment niedrig gehalten
werden, sogar wenn das abtriebsseitige Drehmoment groß ist. Demzufolge
wird das antriebsseitige Haltedrehmoment, das die Motorwelle hält, die
mit dem Wellgenerator der Wellgetriebeeinrichtung verbunden ist,
niedrig gehalten, so dass die Welle nicht durch das Lastdrehmoment
(abtriebsseitiges Drehmoment) gedreht wird. Aus diesem Grund wird
der Wert des elektrischen Stroms des Motors zum Halten der Motorwelle
in einer vorgeschriebenen Rotationsposition auch niedrig gehalten.
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Eine
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Reduzieren
des antriebsseitigen Haltedrehmoments einer Wellgetriebeeinrichtung
anzugeben, bei dem das antriebsseitige Haltedrehmoment, das zum
Halten des Wellgenerators, der ein antriebsseitiges Rotierelement
der Wellgetriebeeinrichtung ist, erforderlich ist, weiter reduziert werden
kann, so dass der Generator nicht durch das Lastdrehmoment gedreht
wird.
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ÜBERSICHT DER ERFINDUNG
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Um
die oben beschriebenen Probleme zu lösen, kann in der vorliegenden
Erfindung das antriebsseitige Haltedrehmoment reduziert werden,
indem der Unterschied in der Richtung der Schubkraft verwendet wird,
die während
der Geschwindigkeitsreduktion und dem Geschwindigkeitsanstieg in
einer Wellgetriebeeinrichtung an dem Wellgenerator anliegt. In einer
Wellgetriebeeinrichtung wird eine Schubkraft während der Geschwindigkeitsreduktion an
den Wellgenerator in der der Abtriebsseite von geschwindigkeitsreduzierenden
Rotationen zugewandten Richtung angelegt, und während des Geschwindigkeitsanstiegs
wird die Schubkraft in die entgegengesetzte Richtung angelegt. In
der vorliegenden Erfindung werden die Bestandteile des Wellgenerators durch
die Schubkraft bewegt, die während
der Geschwindigkeitsreduktion wirkt, werden gegen das Motorgehäuse oder
ein anderes festes Element gedrückt,
und werden unter Verwendung der Reibungskraft, die durch die Druckwirkung
erzeugt wird, zurückgehalten,
so dass der Wellgenerator nicht rotiert. Als ein Ergebnis ist es
möglich,
das antriebsseitige Haltedrehmoment zu reduzieren, das erforderlich
ist, um den Wellgenerator oder die Motorwelle oder eine andere damit
verbundene antriebsseitige Rotationswelle zu halten, so dass der
Generator oder die Welle nicht durch das abtriebsseitige Drehmoment
(Lastdrehmoment) gedreht wird. Weil keine Reibungskraft während der
Geschwindigkeitsreduktion erzeugt wird, wird die Arbeitsleistung
nicht durch Reibungskraft reduziert.
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Die
Erfindung betrifft nämlich
ein Verfahren zum Reduzieren eines antriebsseitigen Haltedrehmoments,
das zum Halten eines Rotationsantriebselements einer Wellgetriebeeinrichtung
erforderlich ist, so dass das Rotationsantriebselement nicht durch
ein Lastdrehmoment gedreht wird, das an einem Roationsabtriebszahnrad
für reduzierte
Geschwindigkeit bzw. Drehzahl der Wellgetriebeeinrichtung anliegt;
wobei:
die Wellgetriebeeinrichtung ein steifes innenverzahntes
Zahnrad, ein flexibles außenverzahntes
Zahnrad und einen Wellgenerator aufweist, bei welcher der Wellgenerator
das Rotationsantriebselement ist, eines von dem steifen innenverzahnten
Zahnrad und dem flexiblen außenverzahnten
Zahnrad das Rotationsantriebselement mit reduzierter Geschwindigkeit bzw.
Drehzahl ist und das andere der Zahnräder ein festseitiges Zahnrad
ist und bei der eine Schubkraft erzeugt und an den Wellgenerator
während
eines Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsanstiegsbetriebs angelegt wird,
bei der das Abtriebszahnrad mit Rotation von reduzierter Geschwindigkeit
bzw. Drehzahl rotiert wird und Rotation mit erhöhter Geschwindigkeit bzw. Drehzahl
von der Wellgetriebeeinrichtung ausgegeben wird;
ein Bestandteil
des Wellgenerators, der an einer antriebsseitigen Rotationswelle
eines Motors oder dergleichen befestigt ist, so hergestellt ist,
dass er ein bewegliches Bauelement ist, das in axialer Richtung der
antriebsseitigen Rotationswelle bewegt werden kann;
ein festes
Element an einer dem beweglichen Bauelement benachbarten Position
in einer Richtung angebracht ist, in der die Schubkraft angelegt
wird;
eine an den Wellgenerator angelegte Schubkraft, die durch
ein Lastdrehmoment erzeugt wird, das an dem Abtriebszahnrad für Rotation
mit reduzierter Geschwindigkeit bzw. Drehzahl anliegt, verwendet
wird, um das bewegliche Bauelement des Wellgenerators gegen das
feste Element zu drücken;
und
eine zwischen dem beweglichen Bauelement und dem festen
Element erzeugte Reibungskraft als Teil des antriebsseitigen Haltedrehmoments
verwendet wird.
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Hier
wird ein becherförmiges
oder zylinderhutförmiges
flexibles außenverzahntes
Zahnrad im Allgemeinen als das flexible außenverzahnte Zahnrad der Wellgetriebeeinrichtung
verwendet. Es ist ersichtlich, dass ein flexibles außenverzahntes
Zahnrad der Wellgetriebeeinrichtung, die als Wellgetriebeeinrichtung
vom flachen Typ oder vom Pfannkuchentyp bezeichnet wird, verwendet
werden kann.
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Der
Wellgenerator kann eine zylindrische Nabe aufweisen, die koaxial
auf der Rotationsantriebswelle angebracht ist, so dass sie in der
Lage ist, sich in der Axialrichtung zu bewegen, einen koaxial auf
der Außenumfangsoberfläche der
Nabe befestigten Zapfen, und ein Lager, das flexible auf der Außenumfangsoberfläche
des Zapfens angebrachte Lagerringe hat, wobei das bewegliche Bauelement die
Nabe und/oder der Zapfen ist.
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Vorzugsweise
wird das bewegliche Bauelement des Wellgenerators über eine
eingefügte
Reibungsplatte gegen das feste Element gedrückt, um eine erhebliche Reibungskraft
zu erhalten.
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Vorzugsweise
wird das bewegliche Bauelement des Wellgenerators unter Verwendung
einer Feder oder eines anderen Drängelements in die Richtung
gegenüberliegend
der Richtung, in der die Schubkraft anliegt, gedrängt.
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Im
Fall eines Rotationsstellglieds, das einen Motor und eine Wellgetriebeeinrichtung
aufweist, kann die antriebsseitige Rotationswelle eine Motorwelle
sein, und das feste Element kann ein Motorgehäuse sein.
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Die
vorliegende Erfindung sieht auch ein Rotationsstellglied bzw. Rotationsaktuator
vor, bei dem das Antriebshaltedrehmoment durch das oben beschriebene
Verfahren reduziert wird. Das Rotationsstellglied weist einen Motor
und eine Wellgetriebeeinrichtung zum Reduzieren und Ausgeben der
Rotationen des Motors auf, wobei die antriebsseitige Rotationswelle
eine Motorwelle ist und das feste Element ein Motorgehäuse ist.
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Hier
kann das flexible außenverzahnte
Zahnrad der Wellgetriebeeinrichtung als Becher oder als Zylinderhut
ausgeformt sein.
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Der
Wellgenerator kann eine zylindrische Nabe, die koaxial auf der Rotationsantriebswelle
befestigt ist, so dass sie in der Lage ist, sich in der Axialrichtung
zu bewegen, einen Zapfen, der koaxial auf der Außenumfangsoberfläche der
Nabe befestigt ist, und ein Lager aufweisen, das flexible Lagerringe
hat, die auf der Außenumfangsoberfläche des
Zapfens angebracht sind, wobei in diesem Fall das bewegliche Bauelement
die Nabe und/oder der Zapfen ist.
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Um
die Reibungskraft zu erhöhen,
ist es bevorzugt, dass das Rotationsstellglied eine Reibungsplatte
aufweist, die zumindest auf einer Kontaktoberfläche angebracht ist, die aus
den Kontaktoberflächen
des Motorgehäuses
und des beweglichen Bauelements der Wellgetriebeeinrichtung ausgewählt ist.
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Vorzugsweise
weist das Rotationsstellglied eine Feder oder ein anderes Drängelement
auf, um das bewegliche Bauelement der Wellgetriebeeinrichtung in
die Richtung gegenüberliegend
der Richtung, in der die Zugkraft angelegt wird, zu drängen.
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In
der vorliegenden Erfindung wird die auf den Wellgenerator der Wellgetriebeeinrichtung
ausgeübte
Schubkraft verwendet, um die Nabe oder den Zapfen, der ein Bestandteil
des Wellgenerators der Wellgetriebeeinrichtung ist, in die axiale
Richtung zu bewegen und die Nabe oder den Zapfen gegen das feste
Element zu drücken,
und die dadurch erzeugte Reibungskraft wird als Rotationshemmende
Kraft des Wellgenerators verwendet. Daher kann das antriebsseitige
Haltedrehmoment, das erforderlich ist, um den Wellgenerator zu halten,
so dass der Generator nicht durch das Lastdrehmoment gedreht wird, um
einen Betrag gleich der erzeugten Reibungskraft reduziert werden.
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In
einem Roboterarm oder einem anderen Bauelement, das bspw. durch
ein Rotationsstellglied mit einem Motor und einer Wellgetriebeeinrichtung angetrieben
wird, braucht der Motorstrom nicht erhöht zu werden, um das Motorhaltedrehmoment
zu erhöhen,
in Fällen,
bei denen ein Arm unter der Wirkung des Drehmoments in einer bestimmten
Position festgehalten wird, in Fällen,
bei denen von der Abtriebsseite ein größeres Drehmoment ausgeübt wird im
Vergleich zu dem üblichen
Drehmoment, das übertragen
wird, in Fällen,
bei denen die Bremskraft einer elektromagnetischen Bremse zu schwach
ist, um den Motor in einer vorgeschriebenen Rotationsposition zu
halten oder dergleichen.
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KURZE
BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
eine teilweise geschnittene Ansicht, welche die Hauptteile eines
Rotationsstellglieds zeigt, bei dem die vorliegende Erfindung angewendet wird;
und
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2 ist
ein Schaubild, das die Beziehung zwischen dem antriebsseitigen Drehmoment
und dem abtriebsseitigen Drehmoment während des Geschwindigkeitsanstiegs
und der Geschwindigkeitsverminderung in einer Wellgetriebeeinrichtung
darstellt.
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BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Ausführungsformen
eines Rotationsstellglieds, das durch Anwendung des Verfahrens der vorliegenden
Erfindung erhalten wird, wird nun mit Bezug auf die Zeichnungen
beschrieben.
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1 ist
eine teilweise geschnittene Ansicht, welche die Hauptteile eines
Rotationsstellglieds des vorliegenden Beispiels darstellt. Das Rotationsstellglied 1 hat
einen Motor 2 und eine Wellgetriebeeinrichtung 10,
die koaxial mit dem Motor 2 verbunden ist. Die Wellgetriebeeinrichtung 10 ist
mit einem ringförmigen
steifen innenverzahnten Zahnrad 11 versehen, ein becherförmiges flexibles
außenverzahntes Zahnrad 20 ist
in dem steifen innenverzahnten Zahnrad angeordnet, und ein Wellgenerator 30 von
elliptischer Kontur ist innerhalb des flexiblen außenverzahnten
Zahnrads angeordnet.
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Das
steife innenverzahnte Zahnrad 11 (ein festseitiges Zahnrad)
ist koaxial an der Frontoberfläche
eines Motorflansches 4 von großem Durchmesser befestigt,
der auf dem Frontende eines Motorgehäuses 3 gebildet ist,.
Das Zahnrad 11 ist unter Verwendung von Befestigungsbolzen 12 befestigt,
die durch die abwechselnd lang und kurz gestrichelten Linien bezeichnet
sind. Das becherförmige
flexible außenverzahnte
Zahnrad 20 (ein Abtriebszahnrad für Rotation mit reduzierter
Geschwindigkeit), das innerhalb des steifen innenverzahnten Zahnrads 11 angeordnet
ist, weist einen zylindrischen Rumpf 21, eine ringförmige Membran 22,
die sich von einem Ende des zylindrischen Rumpfes 21 in
der radialen Richtung nach innen erstreckt, und eine dicke ringförmige Verdickung 23 auf,
die in durchgehender Weise auf dem Innenumfangsrand der zylindrischen
Membran 22 gebildet ist. Die Verdickung 23 ist
mit einem Lastelement (nicht gezeigt) verbunden und befestigt. Außenzähne 24 sind
auf dem Außenumfangsoberflächenbereich
an dem anderen Ende des zylindrischen Rumpfes 21 gebildet,
und die Außenzähne 24 können sich
mit den Innenzähnen 13 des
steifen innenverzahnten Zahnrads 11 kämmen. Das flexible außenverzahnte
Zahnrad 20 ist mit einer Ausrichtung angeordnet, bei der
das Endteil auf der offenen Seite des zylindrischen Rumpfes 21 der
Frontoberfläche 5 des
Motorgehäuses 3 gegenüber liegt.
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Der
Wellgenerator 30 (ein Rotationsantriebselement) weist eine
zylindrische Nabe 31, die koaxial an der Motorwelle 6 befestigt
ist, die aus der Mitte der Frontoberfläche 5 des Motorgehäuses 3 nach vorne
hervorsteht, einen Zapfen 32 von elliptischer Kontur, der
koaxial auf der Außenumfangsoberfläche der
zylindrischen Nabe 31 angebracht ist, und ein Kugellager 33 auf,
das auf der Außenumfangsoberfläche des
Zapfens 32 angebracht ist. Die Innen- und Außenringe
des Kugellagers 33 sind flexible Ringe, und der Außenring
ist durch den Zapfen 32 elliptisch gebogen.
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Der
Wellgenerator ist in den Bereich auf der offenen Endseite des zylindrischen
Rumpfes 21 eingepasst, in dem die Außenzähne 24 in dem becherförmigen flexiblen
außenverzahnten
Zahnrad 20 gebildet sind. Der Bereich, in dem die Außenzähne 24 des
zylindrischen Rumpfes 21 gebildet sind, ist durch den Wellgenerator 30 elliptisch
gebogen, und der Abschnitt der Außenzähne 24, der an den
zwei elliptischen Enden in der Richtung der größten Achse angeordnet ist,
kämmt sich
mit einem Abschnitt der Innenzähne 13 des
ringförmigen
steifen innenverzahnten Zahnrads 11.
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Hier
ist der Zapfen 32 von elliptischer Kontur auf der zylindrischen
Nabe 31 in einem Zustand angebracht, der Bewegung in der
Richtung der Einrichtungs-Wellenlinie 10a zulässt. Ein
Flansch 34 von großem
Durchmesser ist auf der zylindrischen Nabe 31 in dem Endabschnitt
der Seite gebildet, die entfernt von dem Motor 2 ist, ein
Zurückhaltering 35 ist auf
der Außenumfangsoberfläche des
Endabschnitts auf der dem Motor 2 gegenüber liegenden Seite angebracht,
und der Zapfen 32 ist zwischen dem Flansch 34 und
dem Zurückhaltering 35 angeordnet. Ferner
ist eine Tellerfeder 36 zwischen dem Zurückhaltering 35 und
dem Zapfen 32 angebracht, und der Zapfen wird durch die
Tellerfeder 36 konstant gegen die Flansch 34 Seite
gedrängt.
Eine Oldham-Kupplung 37 ist zwischen dem Flansch 34 und
dem Zapfen 32 angeordnet, so dass der Zapfen 32 auf
der Nabe 31 in einem Zustand angebracht ist, der eine Bewegung
in der radialen Richtung der Nabe 31 zulässt.
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Eine
ringförmige
Reibungsplatte 7 ist auf dem Abschnitt der Frontoberfläche 5 des
Motorgehäuses 3 befestigt,
der gegenüber
der motorseitigen Endfläche 32a des
Zapfens 32 angeordnet ist. Wenn der Zapfen 32 zu
dem Motor entlang der Einrichtungs-Wellenlinie 10a gleitet,
wird ein Zustand gebildet, bei dem die Endfläche 32a des Zapfens
gegen die Reibungsplatte 7 gedrückt wird.
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Der
Betrieb und Wirkungen des Rotationsstellglieds 1, das einen
solchen Aufbau hat, sind nachfolgend beschrieben. Die Anzahl der
Zähne in dem
steifen innenverzahnten Zahnrad 11 ist 2n (wobei n eine
positive ganze Zahl ist) größer als
die Anzahl der Zähne
in dem flexiblen außenverzahnten Zahnrad 20,
und ist normalerweise um zwei Zähne größer. Der
Wellgenerator 30, der ein rotierendes Antriebselement der
Wellgetriebeeinrichtung 10 ist, rotiert, wenn der Motor 2 ange trieben
wird und die Motorwelle 6 rotiert wird. Wenn der Wellgenerator 30 rotiert,
bewegt sich die Kämmposition
der Zahnräder 11 und 20,
und relative Rotation wird zwischen den zwei Zahnrädern 11 und 20 erzeugt.
Zumal das steife innenverzahnte Zahnrad 11 in Position
befestigt ist, rotiert das flexible außenverzahnte Zahnrad 20,
das ein mit der Lastseite verbundenes Abtriebselement mit reduzierter
Rotation ist, bei einer reduzierten Geschwindigkeit mit einem Geschwindigkeitsreduktionsverhältnis, das
dem Unterschied in der Anzahl der Zähne entspricht, und das Lastelement
(nicht gezeigt) wird rotierbar angetrieben.
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Während einer
solchen Geschwindigkeitsreduktion wird eine Schubkraft zu der Abtriebsseite
mit reduzierter Rotation, d.h. die Schubkraft F1 in die Richtung
entfernt von dem Motor 2 in dem vorliegenden Beispiel,
auf den Wellgenerator 30 von der flexiblen außenverzahnten
Zahnrad 20 Seite ausgeübt. Daher
wird die Endfläche 32a des
Zapfens 32 nicht in Kontakt mit der Reibungsplatte 7 auf
der Seite des Motors 2 kommen, und die Rotation wird nicht
gehemmt.
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Hier
wird der Motor 2 in einer vorgeschriebenen Rotationsposition
angehalten, ein vorgeschriebener elektrischer Strom darf zum Motor 2 fließen, und
ein vorgeschriebenes Motorhaltedrehmoment muss erzeugt werden, um
die Rotationsposition zu halten. Ein Lastdrehmoment wirkt auf das
flexible außenverzahnte
Zahnrad 20 der Wellgetriebeeinrichtung 10, wenn
zum Beispiel ein Roboterarm durch ein Rotationsstellglied zu einer
vorgeschriebenen Position bewegt wird und der Arm wird unter einem
vorgeschriebenen Drehmoment in der Position gehalten. Dieser Zustand
ist derselbe wie in dem Fall, bei dem das flexible außenverzahnte
Zahnrad 20 rotiert wird und eine Rotation mit anwachsender
Geschwindigkeit auf der Wellgenerator 30 Seite ausgegeben
wird. In diesem Zustand wird das auf den Wellgenerator 30 ausgeübte antriebsseitige
Drehmoment reduziert, wie in 2 durch
die Linie B gezeigt.
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In
solch einem Zustand von erhöhter
Geschwindigkeit wird eine Schubkraft F2 auf den Wellgenerator 30 von
dem flexiblen außenverzahnten Zahnrad 20 in
der Richtung entgegengesetzt von der Richtung ausgeübt, die
während
der Geschwindigkeitsreduktion beibehalten wird. Der Zapfen 32 des Wellgenerators 30 kann
sich in die Richtung der Wellenlinie bzw. Wellen-Achslinie 10a bewegen,
und wenn die Schubkraft F2 die Drängkraft, die durch die Tellerfeder 36 ausgeübt wird, übersteigt,
wird der Zapfen 32 gegen die Reibungsplatte 7 des
Motorgehäu ses 3 gedrückt und
wird gegen die Reibungsplatte 7 gedrückt. Die dadurch erzeugte Reibungskraft wirkt
als Kraft, welche die Rotation des Wellgenerators 30 hemmt.
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Daher
wird mit dem Rotationsstellglied 1 des vorliegenden Beispiels
der Wellgenerator 30 gegen die Reibungsplatte 7 gedrückt, und
die dadurch erzeugte Reibungskraft kann als Kraft verwendet werden,
um das Rotationsstellglied 1 in einer vorgeschriebenen
Rotationsposition zu halten, in Fällen, bei denen das Rotationsstellglied 1 in
einer vorgeschriebenen Rotationsposition gehalten werden soll, wobei
ein Drehmoment von der Lastseite ausgeübt wird, in Fällen, bei
denen ein größeres Drehmoment von
der Lastseite ausgeübt
wird, verglichen mit dem erheblichen Drehmoment, das übertragen
wird, und dergleichen. Eine Wirkung wird daher in solchen Fällen erhalten,
während
das Motorhaltedrehmoment niedrig gehalten wird.
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Das
vorliegende Beispiel ist ein Beispiel, bei dem eine Wellgetriebeeinrichtung
verwendet wird, die ein becherförmiges
flexibles außenverzahntes Zahnrad
hat, aber die vorliegende Erfindung kann auch auf einen Fall angewendet
werden, bei dem die Wellgetriebeeinrichtung ein zylinderhutförmiges flexibles
außenverzahntes
Zahnrad hat. Die vorliegende Erfindung kann auch in Fällen angewendet
werden, bei denen eine Wellgetriebeeinrichtung vom flachen Typ oder
Pfannkuchentyp verwendet wird.
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Des
weiteren kann die Wellgeneratornabe bewegt werden und gegen das
Motorgehäuse
gedrückt
werden, um eine Reibungskraft zu erzeugen.
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Die
Reibungsplatte kann auf der Endfläche des Wellgenerators angebracht
werden anstatt auf der Motorgehäuseseite
angebracht zu werden, und die Reibungsplatte kann in beiden Positionen
angebracht werden.