DE102005031608A1

DE102005031608A1 - Driver assistance system e.g. adaptive cruise control system, for motor vehicle, has decision device deciding reaction to standing object during lane change of target object, when standing object is located within determined distance range

Info

Publication number: DE102005031608A1
Application number: DE102005031608A
Authority: DE
Inventors: Martin Langsch; Stephan Eisenlauer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-07-06
Filing date: 2005-07-06
Publication date: 2007-02-08

Abstract

The system has an angular resolution ranging system (10) for locating standing and moving objects, and a controller for controlling distance of a target object (S) present in a lane directly in front of a vehicle. A detecting device detects a lane change of the target object, and a decision device decides a reaction to the standing object during the lane change of the target object, when the standing object is located within the determined distance range (R) depending on the target object. A lower range (dmin) of the distance range is dependent on an target object`s absolute velocity (Vto).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, mit einem winkelauflösenden Rangingsystem zur Ortung stehender und beweglicher Objekte, einem Regler zur Abstandsregelung auf ein in der eigenen Spur unmittelbar vor dem eigenen Fahrzeug vorhandenes Zielobjekt, einer Einrichtung zur Erkennung eines Spurwechsels des Zielobjekts, und einer Entscheidungseinrichtung, die eine Reaktion auf ein bei einem Spurwechsel des Zielobjekts geortetes stehendes Objekt veranlaßt, wenn sich das stehende Objekt innerhalb eines bestimmten Abstandsbereichs in Bezug auf das Zielobjekt befindet.The The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle, having a angular resolution Rangingsystem for locating stationary and moving objects, one Regulator for the distance control on one in the own lane immediately in front of your own vehicle existing target object, a device for recognizing a lane change of the target object, and a decision device, the a response to a located on a lane change of the target object standing object causes, if the standing object within a certain distance range located in relation to the target object.

In Kraftfahrzeugen werden zunehmend Fahrerassistenzsysteme eingesetzt, die den Fahrer bei der Führung des Kraftfahrzeugs unterstützen. Zur Erfassung des Verkehrsumfeldes dient ein Rangingsystem, beispielsweise ein Radar- oder Lidar-System, das elektromagnetische Wellen aussen det und die im Umfeld, insbesondere im Vorfeld des Fahrzeugs vorhandenen Objekte anhand der von diesen Objekten reflektierten Wellen ortet. Aus der Laufzeit der Reflexionssignale kann dann der Abstand der Objekte berechnet werden. Außerdem ist es möglich, z.B. anhand der Dopplerverschiebung des reflektierten Signals die Relativgeschwindigkeit des Objekts zu messen, so daß durch Vergleich der Relativgeschwindigkeit mit der Eigengeschwindigkeit des mit dem Assistenzsystem ausgerüsteten Fahrzeugs zwischen stehenden und beweglichen Objekten unterschieden werden kann. Aufgrund eines gewissen Winkelauflösungsvermögens ist das Rangingsystem auch in der Lage, zumindest grob abzuschätzen, ob sich ein geortetes Objekt auf der von dem eigenen Fahrzeug befahrenen Fahrspur oder auf einer Nebenspur oder am Fahrbahnrand befindet.In Motor vehicles are increasingly being used in driver assistance systems, the driver in the lead of the motor vehicle. To capture the traffic environment is a ranking system, for example a radar or Lidar system, which emits electromagnetic waves and those in the environment, especially in the run-up to the vehicle existing objects locates the waves reflected from these objects. From the term the reflection signals can then be calculated the distance of the objects become. Furthermore Is it possible, e.g. based on the Doppler shift of the reflected signal the Relative speed of the object to measure, so that Comparison of the relative speed with the airspeed of the vehicle equipped with the assistance system between standing and movable objects can be distinguished. Because of a certain angular resolution the ranking system also able to at least roughly estimate whether a located object on the vehicle of its own vehicle Lane or on a side lane or on the roadside.

Ein typisches Beispiel eines Fahrerassistenzsystems ist ein ACC-System (Adaptive Cruise Control), mit dem die Eigengeschwindigkeit auf eine vom Fahrer gewählte Wunschgeschwindigkeit geregelt wird, sofern die Fahrbahn frei ist, oder aber, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug geortet wird, die Eigengeschwindigkeit so angepaßt wird, daß das vorausfahrende Fahrzeug in einem geeigneten Sicherheitsabstand verfolgt wird. Diese Systeme sind insbesondere für Fahrten mit relativ hoher Geschwindigkeit, beispielsweise auf Autobahnen, vorgesehen, wo im allgemeinen nicht mit stehenden Hindernissen auf der Fahrbahn zu rechnen ist.One A typical example of a driver assistance system is an ACC system (Adaptive cruise control), with which the airspeed up one chosen by the driver Desired speed is regulated, as long as the lane is clear, or, if a preceding vehicle is located, the airspeed adapted that will the vehicle ahead is tracked at a suitable safety distance becomes. These systems are especially for trips with relatively high Speed, for example, on highways, provided where in the generally not with standing obstacles on the road too is calculated.

Es sind jedoch fortgeschrittenen Fahrerassistenzsysteme in Entwicklung, die im Rahmen der Abstandsregelfunktion und/oder auch im Rahmen einer Sicherheitsfunktion (PSS; Predictive Safety System) zumindest unter bestimmten Bedingungen auch auf stehende Ziele reagieren.It however, advanced driver assistance systems are under development, in the context of the distance control function and / or in the context a safety function (PSS) at least Under certain conditions, respond to standing targets.

Beispielsweise beschreibt DE 103 35 898 A1 ein Fahrerassistenzsystem der eingangs genannten Art, das eine sogenannte LSF-Funktion (Low Speed Following) aufweist, mit der ein vorausfahrendes Fahrzeug auch bei niedriger Geschwindigkeit, beispielsweise im Stauverkehr verfolgt werden kann. Dieses System soll insbesondere in der Lage sein, das eigene Fahrzeug automatisch in den Stand zu bremsen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug anhält, und unter bestimmten Voraussetzungen auch ein automatisches Wiederanfahren des eigenen Fahrzeugs zu bewirken, wenn das vordere Fahrzeug wieder anfährt.For example, describes DE 103 35 898 A1 a driver assistance system of the type mentioned, which has a so-called LSF function (Low Speed Following), with a preceding vehicle can be tracked even at low speed, for example in congestion. In particular, this system should be able to automatically brake the vehicle to a standstill when the vehicle in front stops, and under certain conditions also to automatically restart the vehicle when the front vehicle starts again.

Dabei erweist es sich jedoch als schwierig, mit Hilfe der vorhandenen Sensorik mit ausreichender Sicherheit zu bewerten, ob es sich bei einem georteten stehenden Objekt wirklich um ein relevantes Hindernis handelt, beispielsweise um ein am Stauende haltendes Fahrzeug, oder ob es sich lediglich um ein Scheinhindernis handelt, etwa um Radar-Reflexe von einem Kanaldeckel oder einer auf der Straße liegenden Konservendose.there However, it proves difficult, with the help of existing To assess sensor technology with sufficient certainty, whether it is a located stationary object is really a relevant obstacle acts, for example, a jam-stopping vehicle, or whether it is only a fake obstacle, such as radar reflections of a manhole cover or a can on the road.

Ein möglicher Ansatz besteht darin, daß eine zusätzliche Objektklasse definiert wird, die "bewegbare Objekte" umfaßt. Darunter versteht man Objekte, die zwar im Augenblick stehen, sich in der Vergangenheit jedoch bereits einmal bewegt haben. Ein Beispiel wäre etwa ein vorausfahrendes und dann anhaltendes Fahrzeug. Dies erlaubt jedoch keine zutreffende Einordnung von Objekten, die sich noch nicht bewegt haben, seit sie erstmals vom Rangingsystem erfaßt wurden.One potential Approach is that an additional Object class is defined, which includes "movable objects". By this one understands objects, which are at the moment, but in the past have already moved once. An example would be a preceding one and then a persistent vehicle. However, this does not allow true Classification of objects that have not moved since they were first recorded by the ranking system.

Bei dem in der oben genannten Druckschrift beschriebenen LSF-System wird die Abstandsbeziehung zwischen einem stehenden Objekt und einem vorausfahrenden Fahrzeug analysiert um festzustellen, wie sich das vorausfahrende Fahrzeug in Bezug auf das stehende Objekt verhält. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug dem stehenden Objekt ausweicht, so deutet dies darauf hin, daß es sich bei dem stehenden Objekt um ein echtes Hindernis handelt. Wenn sich dagegen zeigt, daß das vorausfahrende Fahrzeug das geortete stehende Objekt "überfährt", so kann geschlossen werden, daß es sich bei dem stehenden Objekt nur um ein Scheinhindernis handelt.at the LSF system described in the above-mentioned document becomes the distance relationship between a stationary object and a preceding one Vehicle analyzed to determine how the vehicle in front Vehicle with respect to the stationary object. If the preceding Vehicle dodges the stationary object, this suggests that it the standing object is a real obstacle. If On the other hand, it shows that the preceding vehicle "passes over" the located stationary object, it can be concluded that it is when the standing object is just a dummy obstacle.

DE 199 54 536 A1 befaßt sich mit der Situation, daß vom Rangingsystem gleichzeitig mehrere bewegliche Objekte in unterschiedlichen Abständen geortet werden, beispielsweise das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug und ein noch weiter vorn in derselben Spur fahrendes Fahrzeug. In dem Fall soll das weiter vorn fahrende Fahrzeug nur dann bei der Geschwindigkeitsregelung berücksichtigt werden, wenn es sich innerhalb eines bestimmten Abstandsbereiches befindet. DE 199 54 536 A1 deals with the situation that the same time the Rangingsystem several moving objects are located at different distances, for example, the immediately preceding vehicle and even ahead in the same lane driving vehicle. In that case, the vehicle moving ahead should only be taken into account in the cruise control, if it is within a certain distance range.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Die Erfindung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen ermöglicht in einer größeren Bandbreite von denkbaren Situationen eine angemessene Entscheidung, ob auf ein stehendes Objekt reagiert werden soll oder nicht.The Invention with the features specified in claim 1 allows in a larger bandwidth of any conceivable situations a reasonable decision on whether a stationary object should or should not react.

Die Erfindung befaßt sich insbesondere mit der Situation, daß das bisher verfolgte Zielobjekt einen Spurwechsel vornimmt und das Objekt mit dem nächstgrößeren Abstand, das dann als neues Zielobjekt in Frage kommt, ein stehendes Objekt ist. Die Erfindung geht dann von der Überlegung aus, daß, wenn es sich bei dem stehenden Objekt um ein relevantes Hindernis handelt, der Fahrer des bisher als Zielobjekt verfolgten Fahrzeugs den Spurwechsel so rechtzeitig vornehmen würde, daß er einen bestimmten Sicherheitsabstand zu dem Hindernis nicht unterschreitet, und daß dieser Sicherheitsabstand von der Geschwindigkeit des Zielobjekts abhängig ist. Deshalb wird der Abstandsbereich, in dem sich stehende Objekte befinden müssen, die als relevantes Hindernis behandelt werden und eine Systemreaktion hervorrufen, in Abhängigkeit von der Absolutgeschwindigkeit des bisherigen Zielobjekts variiert.The Invention concerned especially with the situation that the previously pursued target object makes a lane change and the object with the next larger distance, the then comes into question as a new target object, is a stationary object. The invention then starts from the consideration from that, if it is the standing object is a relevant obstacle, the driver of the previously pursued as the target vehicle the lane change so in time, that he does not fall below a certain safety distance to the obstacle, and that one Safety distance depends on the speed of the target object. Therefore, the distance range in which standing objects are located have to, which are treated as a relevant obstacle and a system reaction cause, depending varies from the absolute speed of the previous target object.

Als Beispiel kann die Situation betrachtet werden, daß das bisherige Zielobjekt auf eine Abbiegespur ausschert und deshalb die eigene Fahrspur verläßt, kurz bevor es ein in dieser Spur vorhandenes irrelevantes Radarziel überfährt. Obgleich somit das irrelevante Radarziel von dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht wirklich überfahren wurde, kann das erfindungsgemäße System anhand der Unterschreitung des Sicherheitsabstands erkennen, daß es sich nicht um ein echtes Hindernis handelt. Je größer die Absolutgeschwindigkeit des Zielobjekts beim Verlassen der eigenen Spur ist, desto größer muß der Mindestabstand sein, den ein Radarziel aufweisen muß, damit es als relevantes Hindernis eingestuft wird und eine Systemreaktion, beispielsweise ein Warnsignal oder eine automatische Fahrzeugverzögerung auslöst. Somit kann die Häufigkeit von Fehlwarnungen oder Fehlreaktionen insbesondere in den Fällen reduziert werden, in denen noch mit einer relativ hohen Geschwindigkeit gefahren wird, also gerade in den Fällen, in denen eine solche Fehlreaktion für den Fahrer des eigenen Fahrzeugs oder für den Nachfolgeverkehr besonders irritierend wäre.When Example, the situation can be considered that the previous Target object on a turning lane and therefore the own Lane leaves, short before passing over an irrelevant radar target present in this lane. Although thus the irrelevant radar target of the preceding vehicle not really overrun was, can the system of the invention it can not be seen by falling below the safety margin is a real obstacle. The greater the absolute speed of the target object when leaving its own lane, the larger the minimum distance must be which a radar target must have in order for it to be relevant Obstacle is classified and a system reaction, for example triggers a warning signal or an automatic vehicle deceleration. Consequently can the frequency reduced by false warnings or incorrect reactions, especially in cases be driven in which still at a relatively high speed will be, especially in cases in which such a false reaction for the driver of the own vehicle or for the follow-up traffic would be particularly irritating.

Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.advantageous Further developments and embodiments of the invention will become apparent the dependent claims.

Da das Rangingsystem in der Regel den Abstand zur Rückfront des Zielobjekts mißt, enthält der oben erwähnte Mindestabstand vorzugsweise außer dem geschwindigkeitsabhängigen Term noch eine additive Konstante, die der Länge des Zielobjekts, also beispielsweise der üblichen Länge eines PKW entspricht. Gemäß einer Weiterbildung kann mit Hilfe des winkelauflösenden Rangingsystems auch die ungefähre Breite des Zielobjekts abgeschätzt und somit zwischen PKW, Lieferwagen und LKW unterschieden werden, so daß sich für die Länge des Zielobjekts jeweils ein angemessener Wert einsetzen läßt. Ebenso können anhand der Radarechos gegebenenfalls auch Gespanne erkannt und in der Form einer größeren Länge des Zielobjekts berücksichtigt werden.There the ranking system usually measures the distance to the back of the target object contains the above mentioned Minimum distance preferably outside of that speed-dependent Term is still an additive constant that is the length of the target object, so for example the usual Length of one Car corresponds. According to one Further training can also be done with the aid of the angle-resolving ranking system the approximate Estimated width of the target object and thus distinguish between cars, vans and trucks, so that for the Length of the Target object can each use an appropriate value. Likewise, you can If necessary, the radar echoes are also recognized as horse-drawn carriages and in their form a greater length of the Target object considered become.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die obere Grenze des Abstandsbereiches, innerhalb dessen stehende Ziele als relevante Hindernisse bewertet werden, durch einen Maximalabstand definiert, der von der Absolutgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs abhängig ist. So läßt sich erreichen, daß weit entfernte stehende Objekte, die angesichts der aktuell gefahrenen Geschwindigkeit noch keine sofortige Warnung oder Reaktion erfordern, zunächst unberücksichtigt bleiben. In allen Fällen, in denen der Abstand des stehenden Objekts zwischen dem Minimalabstand und dem Maximalabstand liegt, erfolgt dagegen eine Reaktion in der Form einer Warnung oder eines Eingriffs in die Längsführung des Fahrzeugs.In a particularly preferred embodiment is the upper limit of the distance range within which standing Targets are assessed as relevant obstacles by a maximum distance defined by the absolute speed of your own vehicle dependent is. This way you can achieve that far Removed standing objects in the face of the currently driven Speed does not require immediate warning or reaction, first unconsidered stay. In all cases, in which the distance of the stationary object between the minimum distance and the maximum distance, however, there is a reaction in the form a warning or an intervention in the longitudinal guidance of the vehicle.

So läßt sich beispielsweise auch die Situation beherrschen, in der das eigene Fahrzeug und das von ihm verfolgte Zielobjekt sich einer Kreuzung nähern, an der bereits mehrere Fahrzeuge halten, und das bisherige Zielobjekt schon frühzeitig, lange bevor es das Ende der Schlange erreicht, auf eine Abbiegespur ausschert. Bei dem herkömmlichen System wäre dieses Ausscheren des Zielobjekts nicht als Ausweichmanöver bewertet worden, und die Klassifikation des stehenden Objekts am Ende der Schlange wäre somit noch unbestimmt geblieben. Bei dem erfindungsgemäßen System wird dagegen das Ende der Schlange sofort als echtes Hindernis erkannt oder als neues Zielobjekt ausgewählt, und der Fahrer erhält frühzeitig einen Warnhinweis oder das eigene Fahrzeug wird frühzeitig und entsprechend sanft gebremst, so daß es noch rechtzeitig vor dem Ende der Schlange zum Stillstand kommt. So ist sichergestellt, daß der Fahrer in allen Situationen, in denen dies erforderlich ist, eine eindeutige Rückmeldung erhält, so daß er frühzeitig einschätzen kann, ob er aktiv die Kontrolle übernehmen muß oder ob das System die Situation automatisch beherrschen wird. Dies führt zu einem gesteigerten Vertrauen in das System, da der Fahrer jeder Zeit einschätzen kann, wie das Fahrzeug reagieren wird.So let yourself for example, to master the situation in which one's own Vehicle and the target tracked by him at a crossroads approach, at the already hold several vehicles, and the previous target object early on, long before it reaches the end of the snake, on a turning lane veering. In the conventional System would be this exaggeration of the target object is not rated as an evasive maneuver been, and the classification of the standing object at the end of Would be a line thus still undetermined. In the system according to the invention however, the end of the snake is immediately recognized as a real obstacle or selected as a new target object, and the driver receives early a warning or your own vehicle will be early and accordingly gently braked so that it is still in time for the End of the snake comes to a halt. This ensures that the driver in all situations where this is required, a clear feedback gets so he early assess can, if he actively take control must or whether the system will control the situation automatically. This leads to a Increased confidence in the system as the driver can assess at any time how the vehicle will react.

Zeichnungdrawing

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.One embodiment The invention is illustrated in the drawings and in the following Description closer explained.

Es zeigen:It demonstrate:

1 ein Blockdiagramm eines Fahrerassistenzsystems mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bewertung stehender Hindernisse; und 1 a block diagram of a driver assistance system with a device according to the invention for the evaluation of stationary obstacles; and

2 eine Skizze zur Illustration der Arbeitsweise der Vorrichtung. 2 a sketch illustrating the operation of the device.

Beschreibung des Ausführungsbeispielsdescription of the embodiment

In 1 ist ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs als Blockdiagramm dargestellt. Das Fahrerassistenzsystem umfaßt ein Rangingsystem 10, beispielsweise einen winkelauflösenden Radarsensor, der vorn am Fahrzeug eingebaut ist, und eine elektronische Auswerteeinrichtung 12 mit mehreren Funktionsblöcken, die als spezialisierte elektronische Schaltungen oder auch als Softwaremodule in einem oder mehreren Mikroprozessoren implementiert sein können.In 1 a driver assistance system of a motor vehicle is shown as a block diagram. The driver assistance system includes a ranking system 10 , For example, an angle-resolving radar sensor, which is installed at the front of the vehicle, and an electronic evaluation device 12 with multiple functional blocks, which may be implemented as specialized electronic circuits or as software modules in one or more microprocessors.

Das Rangingsystem 10 übermittelt die Abstands-, Relativgeschwindigkeits- und Winkeldaten aller stehenden und beweglichen Objekte, die im Vorfeld des Fahrzeugs geortet wurden, an einen Block 14, der eine Vorklassifizierung der georteten Objekte vornimmt. In dem Block 14 wird für jedes Objekt anhand der gemessenen Relativgeschwindigkeit und anhand der von Sensoren an Bord des eigenen Fahrzeugs bekannten Eigengeschwindigkeit dieses Fahrzeugs entschieden, ob es sich um ein stehendes Objekt oder ein bewegliches Objekt, also vermutlich ein vorausfahrendes Fahrzeug handelt. Außerdem wird in Block 14 anhand der Abstands- und Winkeldaten entschieden, ob sich das Objekt auf der eigenen Fahrspur oder außerhalb der eigenen Fahrspur befindet.The ranking system 10 Transmits the distance, relative speed, and angle data of all stationary and moving objects located in the run-up to the vehicle to a block 14 , which makes a preclassification of the located objects. In the block 14 For each object it is decided on the basis of the measured relative speed and on the basis of the intrinsic speed of this vehicle known by sensors aboard the own vehicle, whether it is a stationary object or a moving object, presumably a preceding vehicle. In addition, in block 14 Based on the distance and angle data decided whether the object is on its own lane or outside its own lane.

In einem als solches bekannten Trackingmodul 16 werden dann die beweglichen Objekte über die aufeinanderfolgenden Meßzyklen des Rangingsystems 10 hinweg verfolgt. In jedem neuen Meßzyklus werden dabei die Objekte durch Abgleich der Ortungsdaten mit den Objekten identifiziert, die bereits aus den vorangegangenen Meßzyklen bekannt sind. Dieses Tracking wird sowohl für Fahrzeuge auf der eigenen Fahrspur als auch für Fahrzeuge auf den Nebenspuren durchgeführt und auch für Objekte die sich zu irgendeinem Zeitpunkt in der Vergangenheit bewegt haben, dann aber angehalten haben. Solche Objekte werden als "bewegbar" klassifiziert und als potentielle Hindernisse oder Zielobjekte für die Abstandsregelung behandelt.In a known as such tracking module 16 then the moving objects become over the successive measuring cycles of the Rangingsystems 10 followed. In each new measurement cycle, the objects are identified by matching the location data with the objects that are already known from the previous measurement cycles. This tracking is done for both on-lane and in-lane vehicles, and also for objects that have moved at some point in the past, but then stopped. Such objects are classified as "movable" and treated as potential obstacles or targets for the pitch control.

Die eigentlichen Regelfunktionen des Fahrerassistenzsystems werden von einem Regler 18 ausgeführt, dem dem die Ortungsdaten vorausfahrender Fahrzeuge vom Trackingmodul 16 übermittelt werden und der anhand dieser Daten die notwendigen Regeleingriffe in das Antriebssystem und/oder das Bremssystem des Fahrzeugs berechnet. Im gezeigten Beispiel ist der Regler 18 in zwei Betriebsmodi betreibbar, nämlich einem ACC-Modus und einem LSF-Modus. Im ACC-Modus wird in Folgefahrt, wenn sich mindestens ein bewegliches Objekt auf der eigenen Fahrspur befindet, unter den vom Trackingmodul 16 verfolgten Objekten dasjenige Objekt, das sich auf der eigenen Fahrspur befindet und den kleinsten Abstand aufweist, also das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug, als Zielobjekt ausgewählt. Dieser Modus steht nur oberhalb einer bestimmten Mindestge schwindigkeit von beispielsweise 50 km/h zur Verfügung und läßt stehende Objekte im Normalfall unberücksichtigt. Der LSF-Modus steht dagegen im unteren Geschwindigkeitsbereich zur Verfügung, bis hin zur Geschwindigkeit 0, und ermöglicht es, ein vorausfahrendes Fahrzeug auch dann zu verfolgen, wenn dieses Fahrzeug vorübergehend anhält. Folglich müssen im LSF-Modus auch stehende Objekte berücksichtigt werden. Da vom Rangingsystem 10 jedoch auch stehende Objekte geortet werden können, die keine echten Hindernisse darstellen, beispielsweise Kanaldeckel oder sonstige kleinere Radarziele auf der Fahrbahn, müssen die auf der eigenen Fahrspur georteten stehenden Objekte daraufhin bewertet werden, ob es sich um echte Hindernisse oder um Scheinhindernisse handelt. Das gilt insbesondere in Situationen, in denen das bisherige Zielobjekt auf eine Nebenspur wechselt und somit das nächste weiter vorn fahrende oder ggf. auch stehende Fahrzeug als neues Zielobjekt ausgewählt werden muß. Diesem Zweck dienen die nachstehend beschriebenen Systemkomponenten.The actual control functions of the driver assistance system are controlled by a controller 18 executed, which is the tracking data of vehicles ahead of the tracking module 16 be transmitted and calculated on the basis of these data, the necessary regulatory intervention in the drive system and / or the braking system of the vehicle. In the example shown, the controller 18 operable in two modes of operation, namely an ACC mode and an LSF mode. In ACC mode, when at least one moving object is in its own lane, the following is under the tracking module 16 tracked objects that object that is located on the own lane and has the smallest distance, so the immediately preceding vehicle, selected as the target object. This mode is only available above a certain minimum speed of, for example, 50 km / h and normally does not consider standing objects. In contrast, the LSF mode is available in the lower speed range, up to the speed 0, and makes it possible to track a preceding vehicle even if this vehicle stops temporarily. Consequently, standing objects must also be considered in the LSF mode. Because of the ranking system 10 however, even stationary objects that are not real obstacles, such as manhole covers or other smaller radar targets on the roadway, need to assess the stationary objects located on their own lane to determine whether they are real obstacles or obstructions. This is especially true in situations in which the previous target object changes to a secondary lane and thus the next forward moving or possibly even stationary vehicle must be selected as a new target object. This purpose is served by the system components described below.

In einem zweiten Trackingmodul 20 werden zumindest im LSF-Modus die stehenden (nicht bewegbaren) Objekte verfolgt. Aufgrund der Eigenbewegung des mit dem Assistenzsystem ausgerüsteten Fahrzeugs unterliegen auch die Ortungsdaten der stehenden Objekte einer zeitlichen Veränderung. Der Einfachheit halber soll hier als Beispiel angenommen werden, daß stehende Objekte nur dann für die weitere Auswertung zu berücksichtigen sind, wenn sie sich auf der eigenen Fahrspur befinden. Demnach ist die Tracking-Prozedur auf stehende Objekte auf der eigenen Spur beschränkt.In a second tracking module 20 At least in the LSF mode, the stationary (non-movable) objects are tracked. Due to the proper motion of the vehicle equipped with the assistance system, the location data of the stationary objects is subject to a change over time. For the sake of simplicity, it should be assumed here as an example that standing objects are only to be considered for further evaluation when they are in their own lane. Thus, the tracking procedure is limited to standing objects on its own lane.

Die Ortungsdaten der beweglichen Objekte werden vom Trackingmodul 16 einer Erkennungseinrichtung 22 zugeführt, die insbesondere dazu dient, einen etwaigen Spurwechsel des bisher verfolgten Zielobjekts zu erkennen. Dazu wird aus dem vom Rangingsystem 10 gemessenen Azimutwinkel des Zielobjekts und dem Abstand dieses Zielobjekts die Querposition in bezug auf die Mitte des eigenen Fahrzeugs berechnet. Wenn der Betrag dieser Querposition einen bestimmten Schwellenwert überschreitet, so wird angenommen, daß das Zielobjekt einen Spurwechsel vornimmt, je nach Vorzeichen entweder nach links oder nach rechts. Es muß dann das Objekt in der eigenen Spur, das den nächstgrößeren Abstand aufweist, als neues Zielobjekt ausgewählt werden. Bei diesem Objekt kann es sich im Prinzip auch um ein stehendes Objekt, beispielsweise ein stehendes Fahrzeug handeln, sofern sich entscheiden läßt, daß das betreffende stehende Objekt nicht nur ein irrelevantes Scheinhindernis ist. Diese Entscheidung wird in einem Entscheidungsmodul 24 getroffen, und das Ergebnis wird dann an den Regler 18 gemeldet.The location data of the moving objects are from the tracking module 16 a recognition device 22 fed, which serves in particular to a possible lane change of hitherto pursued To recognize the target object. This will be out of the ranking system 10 measured azimuth angle of the target object and the distance of this target object calculates the lateral position with respect to the center of the own vehicle. If the amount of this lateral position exceeds a certain threshold, it is assumed that the target object makes a lane change, depending on the sign either to the left or to the right. It must then be the object in its own lane, which has the next larger distance, selected as a new target object. In principle, this object can also be a stationary object, for example a stationary vehicle, provided that it can be decided that the relevant stationary object is not only an irrelevant apparent obstacle. This decision is made in a decision module 24 hit, and the result is then sent to the regulator 18 reported.

Das Kriterium, anhand dessen das Entscheidungsmodul 24 seine Entscheidung trifft, soll nachstehend unter Bezugnahme auf 2 erläutert werden. Dort ist mit A das Fahrzeug bezeichnet, das mit dem Fahrerassistenzsystem nach 1 ausgerüstet ist. Das bisher verfolgte Zielobjekt ist mit TO bezeichnet. Gestrichelt eingezeichnet und mit TO' bezeichnet ist die Position dieses Zielobjekts, nachdem es den Spurwechsel auf die linke Nebenspur vollzogen hat. Spätestens gegen Ende dieses Spurwechselvorgangs gelangt ein auf der Spur des Fahrzeugs A stehendes Fahrzeug S in den Ortungsbereich des Rangingsystems 10. Gegebenenfalls wurde dieses Fahrzeug S auch schon früher geortet und vom zweiten Trackingmodul 20 verfolgt. Das Entscheidungsmodul 24 überprüft nun, ob der Abstand d des stehenden Fahrzeugs S, der zu dem Zeitpunkt gemessen wurde, als der Spurwechsel des bisherigen Zielobjekts TO erkannt wurde, innerhalb eines bestimmten Abstandsbereiches R liegt, der in 2 schraffiert eingezeichnet ist. Wenn dies der Fall ist, wird das stehende Fahrzeug S als neues Zielobjekt ausgewählt, und das eigene Fahrzeug A wird durch den Regler 18 im LSF-Modus automatisch so verzögert, daß es in einem angemessenen Sicherheitsabstand hinter dem Fahrzeug S zum Stehen kommt.The criterion by which the decision module 24 His decision is made below with reference to 2 be explained. There, A denotes the vehicle, with the driver assistance system after 1 equipped. The previously tracked target object is denoted by TO. Dashed and marked with TO 'is the position of this target object after it has made the lane change to the left secondary lane. At the latest towards the end of this lane change process, a vehicle S standing on the track of the vehicle A enters the locating range of the ranking system 10 , If necessary, this vehicle S was also located earlier and the second tracking module 20 tracked. The decision module 24 Check now whether the distance d of the stationary vehicle S, which was measured at the time when the lane change of the previous target object TO was detected, is within a certain distance range R, which in 2 hatched is drawn. If this is the case, the stationary vehicle S is selected as the new target object, and the own vehicle A is selected by the controller 18 automatically decelerated in the LSF mode so that it comes to rest behind the vehicle S at an appropriate safety distance.

Der Abstandsbereich R ist definiert durch eine untere Grenze d_min und eine obere Grenze d_max. Die untere Grenze d_min setzt sich additiv aus drei Anteilen zusammen: dem zum Zeitpunkt des Spurwechsels gemessenen Abstand d_TO des Zielobjekts TO, der Länge L_TO des Zielobjekts und einem Sicherheitsabstand d_S, den der Fahrer des Zielobjekts TO zu einem auf der eigenen Spur vorhandenen Hindernis mindestens einhalten würde. Es gilt also: dmin = dTO + LTO + dS(VTO) The distance range R is defined by a lower limit d _min and an upper limit d _max . The lower limit of d _min is the sum of three components together: the measured at the time of the lane change distance d _TO of the target object TO, the length L _TO of the target object and a distance D _S, the driver of the target object TO on a in the same lane would at least comply with the existing obstacle. It therefore applies: d min = d TO + L TO + d S (V TO )

Der Sicherheitsabstand d_S ist von der Absolutgeschwindigkeit V_TO des Zielobjekts abhängig, beispielsweise nach der Formel: dS = d1 + k1·VTO,mit konstanten Parametern d₁ und k₁.The safety distance d _S depends on the absolute velocity V _{TO of} the target object, for example according to the formula: d S = d 1 + k 1 · V TO . with constant parameters d ₁ and k ₁ .

Wenn der für das stehende Objekt gemessene Abstand d kleiner wäre als d_TO + L_TO, so wäre dieses Objekt bereits vom Zielobjekt TO überfahren worden, und es könnte sich somit nicht um ein echtes, relevantes Hindernis handeln. Wäre d nur um weniger als d_S größer als d_TO + L_TO, so wäre das stehende Objekt zwar noch nicht überfahren worden, aber der Fahrer des Zielobjekts TO hätte nicht den eigentlich zu erwartenden Mindestabstand zu dem stehenden Objekt eingehalten. Auch in diesem Fall ist daher die Annahme unplausibel, daß es sich bei dem stehenden Objekt um ein echtes Hindernis handelt. Für ein echtes Hindernis ist daher zu verlangen, daß sein Abstand d zum Zeitpunkt des Spurwechsels größer ist als d_min.If the distance d measured for the stationary object were smaller than d _TO + L _TO , then this object would have already been run over by the target object TO, and thus it could not be a true, relevant obstacle. If d were greater than d _TO + L _TO by less than d _s , the stationary object would not have been run over, but the driver of the target object TO would not have kept to the expected minimum distance to the stationary object. Even in this case, therefore, the assumption is implausible that the standing object is a real obstacle. For a real obstacle, therefore, it is to be demanded that its distance d at the time of the lane change is greater than d _min .

Wenn das Erkennungsmodul 22 anhand der Verteilung der Azimutwinkeldaten erkennt, daß das Zielobjekt TO eine ungewöhnlich große Breite aufweist, weil es sich z.B. um einen LKW handelt, wird für L_TO eine typische Mindestlänge eines LKW eingesetzt.If the recognition module 22 By means of the distribution of the azimuth angle data, it is recognized that the target object TO has an unusually large width, because it is, for example, a truck, a typical minimum length of a truck is used for L _TO .

Die obere Grenze d_max des Abstandsbereiches R ist so gewählt, daß eine Reaktion in den Fällen unterbleibt, in denen der Abstand des Hindernisses so groß ist, daß der Fahrer ohnehin noch keine Systemreaktion erwarten würde. Dieser Abstand ist naturgemäß von der Absolutgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs A abhängig, z. B. gemäß der Formel: dmax = d2 + k2·VA mit konstanten Parametern d₂ und k₂.The upper limit d _{max of} the distance range R is selected so that a reaction is omitted in those cases in which the distance of the obstacle is so large that the driver would not expect a system reaction anyway. This distance is naturally dependent on the absolute speed of the own vehicle A, z. B. according to the formula: d Max = d 2 + k 2 · V A with constant parameters d ₂ and k ₂ .

So stellt das Entscheidungsmodul 24 sicher, daß eine Systemreaktion genau in den Fällen erfolgt, in denen das Vorliegen eines echten Hindernisses wahrscheinlich ist und der Fahrer intuitiv auch eine Systemreaktion erwarten würde.This is how the decision module makes 24 sure that a system response occurs precisely in those cases where the existence of a real obstacle is likely and the driver would intuitively expect a system reaction as well.

Die Systemreaktion besteht im hier betrachteten Beispiel darin, daß das eigene Fahrzeug A verzögert wird. Diese vom Fahrer spürbare Fahrzeugverzögerung stellt ein haptisches Rückmeldungssignal dar, das dem Fahrer signalisiert, daß das System das Hindernis erkannt hat und angemessen darauf reagieren wird, ohne daß ein Eingreifen des Fahrers erforderlich ist. Gegebenenfalls kann dieses Rückmeldungssignal durch einen kurzen Bremsruck am Beginn der Verzögerungsphase verstärkt und verdeutlicht werden.The System reaction in the example considered here is that one's own Vehicle A delayed becomes. This felt by the driver vehicle deceleration provides a haptic feedback signal signaling to the driver that the system is the obstacle has recognized and will respond appropriately without any intervention the driver is required. If necessary, this feedback signal amplified by a short braking pressure at the beginning of the deceleration phase and be clarified.

In einer anderen Ausführungsform oder einem anderen Betriebsmodus kann die Systemreaktion auch in einem optischen, akustischen oder haptischen Warnsignal bestehen, das über einen geeigneten Warnsignalgeber 26 an den Fahrer ausgegeben wird, wie in 1 gestrichelt eingezeichnet ist.In another embodiment or another mode of operation, the system response may also consist in an optical, audible or haptic warning signal via a suitable warning signal generator 26 is issued to the driver, as in 1 indicated by dashed lines.

Wenn die Systemreaktion zum Zeitpunkt des Spurwechsels des Zielobjekts TO unterblieben ist, weil zu diesem Zeitpunkt der Abstand des stehenden Objekts noch größer war als d_max, so kann der Abstand dieses Objekts durch das zweite Trackingmodul 20 weiter verfolgt werden, und die Systemreaktion erfolgt dann zu dem Zeitpunkt, an dem der Abstand im Zuge der allmählichen Annäherung des Fahrzeugs A an das stehende Fahrzeug S den Wert d_max unterschreitet.If the system reaction was omitted at the time of the lane change of the target object TO, because at this time the distance of the stationary object was still greater than d _max , then the distance of this object by the second tracking module 20 be tracked further, and the system reaction takes place at the time when the distance in the course of the gradual approach of the vehicle A to the stationary vehicle S _falls below the value d _max .

In gezeigten Beispiel wird davon ausgegangen, daß das zweite Trackingmodul 20 für stehende Objekte ständig aktiv ist. In einer modifizierten Ausführungsform ist es auch denkbar, daß das zweite Trackingmodul 20 normalerweise inaktiv ist und erst dann aktiviert wird, wenn für das bisher verfolgte Zielobjekt TO der Ansatz eines Spurwechsels erkennbar ist (Querposition überschreitet einen relativ kleinen Schwellenwert und gleichzeitig liegt die Quergeschwindigkeit oberhalb eines bestimmten Schwellenwertes). Wenn dann ein stehendes Objekt erkannt wird, sollte für die Berechnung von d_min der Abstand d zu einem späteren Zeitpunkt zugrunde gelegt werden, an dem der Spurwechsel des Zielobjekts TO im wesentlichen vollzogen ist (Querposition überschreitet einen größeren Schwellenwert.In the example shown it is assumed that the second tracking module 20 is constantly active for standing objects. In a modified embodiment, it is also conceivable that the second tracking module 20 is normally inactive and is only activated when the tracked object approaching the previously tracked target object TO is recognizable (transverse position exceeds a relatively small threshold value and at the same time the lateral velocity is above a certain threshold value). If a stationary object is then detected, the calculation of d _min should be based on the distance d at a later point in time at which the lane change of the target object TO is essentially completed (transverse position exceeds a larger threshold value.

Claims

Driver assistance system for a motor vehicle (A), with an angle-resolving ranking system ( 10 ) for locating and moving objects (TO, S), a controller ( 18 ) to the distance control on a in its own lane immediately before the own vehicle (A) existing target object (TO), a device ( 22 ) for recognizing a lane change of the target object, and a decision device ( 24 ) which causes a response to a stationary object (S) located at a lane change of the target object when the stationary object is within a certain distance range (R) with respect to the target object, characterized in that a lower limit (d _min ) of the distance range (R) depends on the absolute velocity (V _TO ) of the target object (TO).

Driver assistance system according to claim 1, characterized in that the lower limit (d _min ) is composed additively of the distance (d _TO ) of the target object TO at the time of lane change, one of the estimated length of the target object corresponding value (L _TO ) and one of the absolute speed of the target-dependent distance (d _S).

Driver assistance system according to Claim 2, characterized in that the value (L _TO ) representing the length of the target object is dependent on that of the ranking system ( 10 ) recognized type of target object (TO) is variable.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that an upper limit (d _max ) of the distance range (R) is a function of the absolute speed (V _A ) of the own vehicle (A).

Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that the Reaction to the stationary object (S) is that this Object as a new target object for the distance control selected becomes.

Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that the Reaction the output of a feedback signal includes the driver.