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DE102004056031A1 - Container packing unit for foodstuffs has scale weighing objects entering a transporter and computer controlling selection by packing claw to get a preset total package weight - Google Patents

Container packing unit for foodstuffs has scale weighing objects entering a transporter and computer controlling selection by packing claw to get a preset total package weight Download PDF

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Publication number
DE102004056031A1
DE102004056031A1 DE102004056031A DE102004056031A DE102004056031A1 DE 102004056031 A1 DE102004056031 A1 DE 102004056031A1 DE 102004056031 A DE102004056031 A DE 102004056031A DE 102004056031 A DE102004056031 A DE 102004056031A DE 102004056031 A1 DE102004056031 A1 DE 102004056031A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
container
weight
objects
transport device
containers
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102004056031A
Other languages
German (de)
Inventor
Joachim Schill
Hartmut Ilch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MAJA Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH
Original Assignee
MAJA Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MAJA Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH filed Critical MAJA Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH
Priority to DE102004056031A priority Critical patent/DE102004056031A1/en
Publication of DE102004056031A1 publication Critical patent/DE102004056031A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B07C5/16—Sorting according to weight
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65B25/06—Packaging slices or specially-shaped pieces of meat, cheese, or other plastic or tacky products
    • B65B25/065—Packaging slices or specially-shaped pieces of meat, cheese, or other plastic or tacky products of meat
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    • B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
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Abstract

A container (11) packing unit has a scale (7) for weighing the objects (3) entering the transporter (8) and needle claw (12) to remove them under the control of a computer that has recorded their position and weight, and pack them to meet a predetermined total container weight. Independent claims are included for packing procedures using the unit.

Description

Stand der TechnikState of technology

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung und einem Verfahren zum Zusammenstellen von Gegenständen, deren Gewicht innerhalb vorgegebener Grenzen variiert, in Behältern zu einer Gesamtheit mit vorgegebenem Gesamtgewicht.The The invention is based on a device and a method for Compilation of objects, their weight varies within predetermined limits, in containers too a whole with a given total weight.

In verschiedenen industriellen Bereichen werden mehrere Gegenstände in Verpackungen zusammengefasst. Die mit den Gegenständen befüllten Verpackungen müssen dabei besondere Kriterien erfüllen. Zu den Kriterien zählen beispielsweise die Anzahl der Gegenstände pro Verpackung und das Gesamtgewicht aller in der Verpackung enthaltenen Gegenstände. Das Gesamtgewicht entspricht dabei der Summe der Gewichte aller in der Verpackung enthaltenen Gegenstände. Verpackungen mit diesem Kriterien finden beispielsweise bei Lebensmitteln Anwendung. Zu den Gegenständen zählen zum Beispiel Fleischstücke oder -scheiben, aufgeschnittene Wurst oder Käse, Portionen von frischem oder tiefgekühltem Fisch oder Geflügel. Die Portionen werden häufig maschinell von einem größeren Stück möglichst gewichtsgenau abgeschnitten oder abgetrennt. Das Gewicht dieser Gegenstände kann innerhalb vorgegebener Toleranzen variieren, so dass sich die Gegenstände in ihrem Gewicht unterscheiden. Da auf der Verpackung das Gewicht der enthaltenen Gegenstände angegeben werden muss, darf das Gesamtgewicht das auf der Verpackung angegebene Gewicht nicht unterschreiten. Übersteigt das tatsächlich enthaltene Gewicht die Angabe auf der Verpackung, so führt dies zu einem Verlust für den Hersteller.In Different industrial sectors will be multiple items in packaging summarized. The filled with the items packaging must be there meet specific criteria. Among the criteria count For example, the number of items per package and the Total weight of all items contained in the package. The Total weight corresponds to the sum of the weights of all in the Packaging contained items. For example, food packaging meets this criteria Application. To the objects counting for example, pieces of meat or slices, sliced sausage or cheese, portions of fresh or frozen Fish or poultry. The portions become frequent by machine from a larger piece as accurately as possible cut off or separated. The weight of these items can vary within given tolerances, so that the objects in their Different weight. Because on the packaging the weight of the contained objects must be stated, the total weight on the packaging do not fall below specified weight. Exceeds the actually contained Weight information on the packaging, this leads to a loss for the manufacturer.

Selbst wenn die vorgegebenen Toleranzen beim Gewicht der einzelnen Gegenstände nur geringe Abweichungen von einem vorgegebenen Sollgewicht erlauben, kann die beliebige Zusammenstellung einer vorgegebenen Anzahl der Gegenstände zu einer erheblichen Abweichung vom angestrebten Gesamtgewicht führen. Die Abweichung vom angestrebten Gesamtgewicht entspricht der Summe der einzelnen Abweichungen der zusammengestellten Gegenstände.Even if the given tolerances in the weight of each item only allow slight deviations from a given target weight, can be any combination of a given number of Objects too lead to a significant deviation from the target total weight. The Deviation from the target total weight corresponds to the sum of the individual Deviations of the assembled objects.

In der Praxis werden daher die zu verpackenden Gegenstände gewogen und von Hand in Abhängigkeit des Gewichts zusammengestellt. Dies ist arbeits- und zeitintensiv und daher mit hohen Kosten verbunden.In In practice, therefore, the items to be packaged are weighed and by hand depending composed of the weight. This is laborious and time consuming and therefore associated with high costs.

Aus dem Stand der Technik der WO2003/069285 A3 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Zusammenstellen mehrerer Gegenstände zu einer Gesamtheit mit einem vorgegebenen Gesamtgewicht bekannt. Dabei werden die Gegenstände über eine Transporteinrichtung einer Waage zugeführt. Zu jedem Gegenstand wird das Gewicht bestimmt. An der Transporteinrichtung sind seitlich mehrere Behälter angeordnet. Jeder der Behälter wird kontinuierlich gewogen, um das Gewicht der in den Behältern abgelegten Gegenstände zu bestimmen. Jeder der auf der Transporteinrichtung zugeführten Gegenstände wird in Abhängigkeit seines durch die Waage bestimmten Gewichts und dem Gewicht der einzelnen Behälter einem der Behälter über einen Führungsarm zugeführt. Der Führungsarm schiebt dabei den Gegenstand von der Transporteinrichtung in den Behälter. Als nachteilig erweist sich bei dieser Vorrichtung und dem zugehörigen Verfahren, dass für die Zuordnung eines Gegenstandes zu einem der Behälter nur eine geringe Anzahl von Möglichkeiten zur Verfügung steht. Die Anzahl der Möglichkeiten entspricht der Anzahl der Behälter. Kann ein Gegenstand auf Grund seines Gewichts keinem der Behälter zugeordnet werden, so muss er durch die Transporteinrichtung ausgesondert werden, da er ansonsten die Zuordnung der nachfolgenden Gegenstände blockiert. Darüber hinaus müssen eine Vielzahl von Waagen zur Verfügung gestellt werden. Die Anzahl der Waagen entspricht der Anzahl der Behälter plus einer zusätzlichen Waage für die einzelnen Gegenstände. Ein weiterer Nachteil besteht darin, dass die Gegenstände ungeordnet in den Behältern abgelegt werden. Zum Verpacken müssen die Gegenstände aus den Behältern entnommen und in einer vorgegebenen Anordnung in eine Verpackung gelegt werden. Dies erfordert zusätzliche Arbeitsschritte.Out the prior art of WO2003 / 069285 A3 are a method and a device for automatically assembling multiple objects into one Entity known with a given total weight. It will be the objects over one Transport device supplied to a balance. To every object that becomes Weight determined. At the transport device are several laterally container arranged. Each of the containers is continuously weighed to the weight of the stored in the containers Objects too determine. Each of the objects supplied on the transport device becomes depending on his by the balance certain weight and the weight of the individual container one of the containers over one guide fed. The guide arm pushes the object from the transport device in the Container. A disadvantage is found in this device and the associated method, that for the Assignment of an object to one of the containers only a small number of possibilities to disposal stands. The number of possibilities corresponds to the number of containers. Can not assign an item to any of the containers due to its weight so it has to be sorted out by the transport otherwise it blocks the assignment of the subsequent items. About that have to go out a variety of scales are provided. The number The scales correspond to the number of containers plus an additional one Libra for the individual objects. Another disadvantage is that the objects are disordered in the containers be filed. To pack things taken from the containers and placed in a predetermined arrangement in a package. This requires additional Operations.

Die Erfindung und ihre VorteileThe invention and their benefits

Demgegenüber haben die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10 den Vorteil, dass eine Vielzahl von Möglichkeiten zum Zuordnen der Gegenstände zu mehreren Behältern gegeben ist. Dies wird dadurch erreicht, dass die Gegenstände nicht in einer vorgegebenen Reihenfolge zugeordnet werden müssen. Ein Greifer kann aus der Menge aller auf der Transporteinrichtung aufliegenden Gegenstände, die sich in seiner Reichweite befinden, einen Gegenstand aufnehmen und diesen in einen der Behälter legen. Die Anzahl der Möglichkeiten ergibt sich daher aus der Anzahl der zur Verfügung stehenden Gegenstände und der zur Verfügung stehenden Behälter. Einzelne Gegenstände müssen nicht ausgesondert werden, wenn sie nicht sofort einem der Behälter zugeordnet werden können. Sie verbleiben so lange auf der Transporteinrichtung, bis ihr Gewicht in optimaler Weise zu einem der Behälter passt. Während dieser Zeit blockieren sie das Zuordnen der übrigen Gegenstände zu den Behältern nicht.In contrast, have the device according to the invention with the features of claim 1 and the method according to the invention with the features of claim 10 has the advantage that a variety of possibilities for assigning the objects to several containers given is. This is achieved by not having the items must be assigned in a given order. One Gripper can consist of the amount of all resting on the transport device objects that are within range, pick up an item and this in one of the containers lay. The number of possibilities therefore results from the number of available items and the available standing container. Separate objects have to Do not be discarded if not immediately assigned to one of the containers can be. They remain on the conveyor until their weight in an optimal way to one of the containers fits. During this time block the assignment of the others objects to the containers Not.

Die Gegenstände liegen auf einer Transporteinrichtung auf. Zu jedem Gegenstand sind das Gewicht und seine Position bekannt. Außerdem ist zu jedem Behälter das Gewicht der darin enthaltenen Gegenstände bekannt. Dies ergibt sich aus der Summe der Gewichte der darin abgelegten Gegenstände. Da das Gewicht der in jedem der Behälter abgelegten Gegenstände in einem Rechner gespeichert wird, ist auch die Summe der Gewichte der Gegenstände eines Behälters bekannt, ohne dass hierzu der Behälter gewogen werden muss. Es genügt daher eine Waage, die das Gewicht jedes auf der Transporteinrichtung abgelegten Gegenstandes bestimmt. Die Anzahl der Waagen ist damit gegenüber der aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtung wesentlich geringer.The objects lie on a transport device. To every item the weight and its position known. In addition, to each container is the Weight of the objects contained therein known. This results from the sum of the weights of the objects deposited therein. Since that Weight in each of the containers discarded items stored in a calculator is also the sum of the weights of the objects a container known, without having to weigh the container for this purpose. It enough hence a scale that weighs each on the transport device determined object determined. The number of scales is so across from the device known from the prior art much lower.

Aus der großen Anzahl der zur Verfügung stehenden Möglichkeiten, einen Gegenstand einem Behälter zuzuordnen, wird durch den Rechner diejenige Möglichkeit bestimmt, die sich am besten eignet, das vorgegebene Gesamtgewicht mit diesem Gegenstand oder weiteren Gegenständen zu erreichen. Abweichungen im Gewicht einzelner Gegenstände können auf diese Weise kompensiert werden.Out the big Number of available Options, an object to a container assign, is determined by the calculator that possibility, the best suited, the given total weight with this item or other objects to reach. Deviations in the weight of individual objects can occur be compensated for this way.

Hat der Rechner eine Möglichkeit bestimmt, so leitet er ein Signal betreffend die Position des zugehörigen Gegenstandes und des zugehörigen Behälters an den Greifer weiter. Dieser nimmt den Gegenstand von der Transporteinrichtung auf und legt ihn in dem ausgewählten Behälter ab. Dabei kann der Greifer den Gegenstand in einer vorgegebenen Anordnung in dem Behälter positionieren. Als Behälter können die Verpackungen verwendet werden, die für die Gegenstände vorgesehen sind. Damit sind die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung zusammengestellten Gegenstände bereits in der gewünschten Art in den Verpackungen angeordnet. Die Verpackungen müssen anschließend lediglich noch verschlossen werden.Has the calculator a possibility determined, it passes a signal concerning the position of the associated object and the associated container continue to the gripper. This takes the object from the transport device and put it in the selected one container from. In this case, the gripper, the object in a predetermined Arrangement in the container position. As a container, the Packaging used for the items provided are. Thus, with the method and apparatus of the invention assembled objects already in the desired Sort arranged in the packaging. The packaging then only need still be closed.

Zusätzliche Arbeitsschritte zum Positionieren der Gegenstände in den Verpackungen entfallen.additional Steps for positioning the objects in the packaging omitted.

Zur Erzielung des vorgegebenen Gesamtgewichts ist die Anzahl der Gegenstände vorgegeben. Ist einer der Behälter vollständig mit der vorgegebenen Anzahl von Gegenständen befüllt, so wird er abtransportiert und durch einen leeren Behälter ersetzt. Dieser Vorgang wird ebenfalls im Rechner registriert. Das Austauschen eines gefüllten gegen einen leeren Behälter kann dabei so schnell erfolgen, dass der leere Behälter bereits bei der nächsten Zuordnung eines Gegenstandes zur Verfügung steht. Damit ist die Anzahl der beim Zuordnen zu berücksichtigenden Behälter immer gleich. Die Anzahl der Zuordnungsmöglichkeiten wird nicht durch das Austauschen der Behälter reduziert.to Achieving the given total weight is the number of objects given. is one of the containers Completely filled with the given number of objects, it is transported away and through an empty container replaced. This process is also registered in the computer. The Replacing a filled one against an empty container It can be done so fast that the empty container already at the next Assignment of an item is available. This is the number the container to be considered in the allocation always equal. The number of allocation options is not through replacing the containers reduced.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Transporteinrichtung eine Sortier- und Bestückungseinrichtung vorgeschaltet. An dieser Sortier- und Bestückungseinrichtung ist die Waage angeordnet. Die Sortier- und Bestückungseinrichtung sortiert Gegenstände, deren durch die Waage bestimmtes Gewicht außerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt, aus. Gegenstände, deren Gewicht innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, werden von der Sortier- und Bestückungseinrichtung auf die Transporteinrichtung geführt. Dadurch wird erreicht, dass nur Gegenstände auf die Transporteinrichtung gelangen, deren Gewicht innerhalb vorgegebener Toleranzen liegt. Die durch geeignete Portioniervorrichtungen im Vorfeld hergestellten Portionen können hinsichtlich ihres Gewichts größere Abweichungen aufweisen. Eine entsprechende Auswahl erfolgt durch die erfindungsgemäße Vorrichtung und muss nicht in einem separaten Arbeitsvorgang vorab durchgeführt werden. Sollten der erfindungsgemäßen Vorrichtung nur Gegenstände mit einem Gewicht innerhalb vorgegebener Toleranzen zugeführt werden, so kann das Aussondern entfallen.To An advantageous embodiment of the invention is the transport device a sorting and loading device upstream. At this sorting and mounter the balance is arranged. The sorting and loading device sorted objects their weight determined by the balance outside a given range lies, out. objects whose weight is within the specified range, are from the sorting and loading device led to the transport device. This ensures that only objects reach the transport device, whose weight is within specified tolerances. By suitable portioning devices in advance prepared portions can regard their weight have greater deviations. A corresponding selection is made by the device according to the invention and does not have to be done in advance in a separate job. Should the device of the invention only objects be supplied with a weight within specified tolerances, so the discarding can be omitted.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Sortier- und Bestückungseinrichtung ein Transportband auf, das unter einem rechten Winkel gegen die Transportrichtung der Transporteinrichtung angeordnet ist. Die Länge des Abschnitts, mit dem das Transportband der Sortier- und Bestückungseinrichtung über die Transporteinrichtung ragt, ist variabel. Gegenstände, deren Gewicht innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, werden durch das Transportband auf eine vorgegebene Position der Transporteinrichtung gelegt, indem die Länge des Transportbandes entsprechend eingestellt wird. Befindet sich der Gegenstand auf dem Transportband oberhalb der angestrebten Position auf der Transporteinrichtung, so wird das Transportband zurückgezogen. Dabei fällt der Gegenstand nach unten auf die Transporteinrichtung und nimmt dabei die gewünschte Position ein. Gegenstände, deren Gewicht außerhalb des Bereichs liegt, werden neben der Transporteinrichtung platziert.To a further advantageous embodiment of the invention, the Sorting and equipping device a conveyor belt at a right angle to the Transport direction of the transport device is arranged. The length of the Section with which the conveyor belt of the sorting and loading device on the Transport device protrudes, is variable. Items whose weight is within the predetermined range, are by the conveyor belt placed on a predetermined position of the transport device by the Length of the Transport belt is adjusted accordingly. Is the Item on the conveyor above the desired position the transport device, the conveyor belt is withdrawn. It falls the item down on the transport device and takes it the desired Position. Objects whose Weight outside of the area is placed next to the transport.

Die Sortier- und Bestückungseinrichtung kann die Gegenstände in einer, zwei oder mehr Reihen auf der Transporteinrichtung ablegen. Voraussetzung hierfür ist, dass die Transporteinrichtung die notwendige Breite aufweist. Dadurch wird die Anzahl der dem Greifer zur Verfügung stehenden Gegenstände erhöht. Das Zuordnen einer so großen Anzahl von Gegenständen zu mehreren neben der Transporteinrichtung stehenden Behältern ist mit der aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtung nicht möglich.The Sorting and equipping device can things place in one, two or more rows on the conveyor. Prerequisite for this is that the transport device has the necessary width. This increases the number of items available to the gripper. The Associate such a big one Number of items to several containers standing next to the transport device not possible with the device known from the prior art.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist als Greifer ein Nadelgreifer vorgesehen. Dieser hat den Vorteil, dass er die auf der Transporteinrichtung liegenden Gegenstände von oben aufnehmen kann. Die Gegenstände können daher auf der Transporteinrichtung dicht nebeneinander liegen. Außerdem kann ein Nadelgreifer die Gegenstände in einer gewünschten Position in den Behältern ablegen. Die Gegenstände können beispielsweise gestapelt, nebeneinander, fächer- oder rosettenförmig positioniert werden. Der Nadelgreifer muss die Anforderung erfüllen, dass er die Gegenstände umsetzen kann.According to a further advantageous embodiment of the invention, a needle gripper is provided as a gripper. This one has the advantage of being on the Transport device can accommodate objects lying from above. The objects can therefore lie close to each other on the transport device. In addition, a needle gripper can store the items in a desired position in the containers. The objects can be stacked, juxtaposed, fan-shaped or rosette-shaped, for example. The needle gripper must meet the requirement that it can implement the objects.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Behälterhalteeinrichtung neben der Transporteinrichtung angeordnet. Für jeden Behälter sind je zwei Profile vorgesehen, auf die der Behälter gelegt oder geschoben werden kann. Die Profile sind drehbar gelagert. Ist ein Behälter vollständig mit Gegenständen befüllt, so drehen sich die Profile und lassen den Behälter nach unter gleiten. Anschließend werden die Profile wieder in ihre Ausgangsposition zurückgedreht, damit ein leerer Behälter positioniert werden kann.To a further advantageous embodiment of the invention is the Container holding device next to arranged the transport device. For each container two profiles are provided, on the container can be placed or pushed. The profiles are rotatably mounted. Is a container Completely with objects filled, The profiles rotate and allow the container to slide underneath. Then be the profiles are turned back to their original position, leaving an empty one container can be positioned.

Unterhalb der Profile ist eine Behältertransporteinrichtung vorgesehen, um den befüllten Behälter der weiteren Bearbeitung zuzuführen. Neben der Behälterhalteeinrichtung ist eine Behälterzufuhreinrichtung vorgesehen, um leere Behälter zuzuführen und in die leeren Profile der Behälterhalteeinrichtung zu schieben.Below the profile is a container transport device provided to the filled container for further processing. In addition to the container holding device is a container feeder provided to empty containers to feed and into the empty profiles of the container holding device slide.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung, der Zeichnung und den Ansprüchen zu entnehmen.Further Advantages and advantageous embodiments of the invention are the subsequent description, the drawings and the claims.

Zeichnungdrawing

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigen:In the drawing is an embodiment of Invention shown. Show it:

1 Portioniervorrichtung und Vorrichtung zum Zusammenstellen von Fleischscheiben in perspektivischer Darstellung von der Seite, 1 Portioning device and device for assembling meat slices in a perspective view from the side,

2 Vorrichtungen gemäß 1 in perspektivischer Darstellung von oben, 2 Devices according to 1 in perspective from above,

3 Vorrichtungen gemäß 1 in Seitenansicht, 3 Devices according to 1 in side view,

4 Vorrichtungen gemäß 1 in einer Ansicht von oben. 4 Devices according to 1 in a view from above.

Beschreibung des Ausführungsbeispielsdescription of the embodiment

In den 1 bis 4 ist eine Kombination aus einer Portioniervorrichtung 1 und einer Vorrichtung 2 zum Zusammenstellen von Fleischscheiben 3 in verschiedenen Ansichten dargestellt. Die Portioniervorrichtung 1 dient dazu, große Stücke 4 frischen gewachsenen Fleisches in Fleischscheiben mit einem vorgegebenen Gewicht zu zerteilen. Die großen Fleischstücke werden durch einen Roboter 5 in die Portioniervorrichtung 1 eingelegt. Die Fleischscheiben 3 werden über ein Transportband 6 aus der Portioniervorrichtung 1 herausgeführt. Durch eine an dem Transportband vorgesehenen Waage 7 werden die Fleischscheiben 3 gewogen. Nicht alle Fleischscheiben, welche die Portioniervorrichtung 1 verlassen, weisen ein Gewicht auf, das innerhalb von einem vorgegebenen Toleranzbereich liegt. Dies gilt insbesondere für die Portionen, die am Anfang und am Ende eines Fleischstücks abfallen. Die Waage 7 ist mit einem in der Zeichnung nicht dargestellten Rechner verbunden. In diesem Rechner werden die Gewichte sämtlicher Fleischscheiben abgespeichert. Liegt das Gewicht einer Fleischscheibe außerhalb des vorgegebenen Toleranzbereichs, so wird die Fleischscheibe anhand des Transportbandes 6 ausgesondert. Fleischscheiben 3, die die Gewichtsvorgaben erfüllen, werden auf einer Transporteinrichtung 8 in zwei Reihen abgelegt. Hierzu ist die Länge des Abschnitts 9 des Transportbandes 6 in seiner Länge variabel. Zum Ablegen einer Fleischscheibe 3 an einer gewünschten Position auf der Transporteinrichtung 8 wird die Länge des Abschnitts 9 so eingestellt, dass die in Transportrichtung vordere Kante 10 des Transportbandes oberhalb der gewünschten Position liegt. Anschließend wird die Länge des Abschnitts 9 innerhalb einer sehr kurzen Zeit reduziert. Durch dieses Zurückziehen des Abschnitts 9 des Transportbandes 6 fällt die Fleischscheibe 3 nach unten auf die Transporteinrichtung 8 und nimmt dabei die gewünschte Position ein. Die Position einer Fleischscheibe 3 auf der Transporteinrichtung 8 wird zusammen mit dem Gewicht der Fleischscheibe in dem Rechner abgespeichert.In the 1 to 4 is a combination of a portioning device 1 and a device 2 for putting together meat slices 3 shown in different views. The portioning device 1 serves large pieces 4 to split freshly grown meat into meat slices of a given weight. The big pieces of meat are made by a robot 5 in the portioning device 1 inserted. The meat slices 3 be via a conveyor belt 6 from the portioning device 1 led out. By a provided on the conveyor scale 7 become the meat slices 3 weighed. Not all meat slices containing the portioning device 1 leave, have a weight that is within a predetermined tolerance range. This is especially true for the portions that fall off at the beginning and end of a piece of meat. The Libra 7 is connected to a computer not shown in the drawing. In this calculator the weights of all meat slices are stored. If the weight of a meat slice is outside the specified tolerance range, the meat slice is determined by the conveyor belt 6 discarded. meat slices 3 that meet the weight specifications are on a transport device 8th filed in two rows. This is the length of the section 9 of the conveyor belt 6 variable in length. To put down a meat slice 3 at a desired position on the conveyor 8th will be the length of the section 9 adjusted so that the front edge in the transport direction 10 the conveyor belt is above the desired position. Subsequently, the length of the section 9 reduced in a very short time. By this retraction of the section 9 of the conveyor belt 6 the meat slice falls 3 down to the transport device 8th and takes the desired position. The position of a meat slice 3 on the transport device 8th is stored together with the weight of the meat slice in the computer.

Die Fleischscheiben 3 werden in Behältern 11 zusammengestellt. Bei der in der Zeichnung dargestellten Vorrichtung stehen neben der Transporteinrichtung 8 vier Behälter zur Verfügung. Die Fleischscheiben 3 werden durch einen Nadelgreifer 12 und einen Scara-Roboter 13 von der Transporteinrichtung 8 aufgenommen und in die Behälter 11 abgelegt. In dem in der Zeichnung nicht dargestellten Rechner sind neben den Positionen und den Gewichten der Fleischscheiben auf der Transporteinrichtung auch die Gewichte der in jedem der Behälter abgelegten Fleischscheiben abgespeichert. Der Rechner ermittelt alle Möglichkeiten, die auf der Transporteinrichtung zur Verfügung stehenden Fleischscheiben auf die Behälter 11 zu verteilen. Jedes Mal, wenn der Nadelgreifer eine der Fleischscheiben aufnimmt, wird zuvor aus den vielen Möglichkeiten diejenige ausgewählt, mit der das Gesamtgewicht einer der Behälter möglichst exakt erreicht wird. Das Gesamtgewicht und die Anzahl der pro Behälter zusammengestellten Fleischscheiben ist dabei vorgegeben.The meat slices 3 be in containers 11 compiled. In the device shown in the drawing are next to the transport device 8th four containers available. The meat slices 3 be through a needle gripper 12 and a Scara robot 13 from the transport device 8th taken and in the container 11 stored. In the computer, not shown in the drawing, in addition to the positions and the weights of the meat slices on the transport device and the weights of the stored in each of the containers meat slices are stored. The computer determines all possibilities, the meat slices available on the transport device to the containers 11 to distribute. Each time the needle gripper picks up one of the meat slices, one of the many possibilities is selected beforehand, with which the total weight of one of the containers is reached as exactly as possible. The total weight and the number of meat slices assembled per container is predetermined.

Die Behälter 11 werden durch eine Behälterhalteeinrichtung 14 in ihrer Position neben der Transporteinrichtung 8 fixiert. Ist einer der Behälter 11 vollständig mit Fleischscheiben gefüllt, so wird die Behälterhalteeinrichtung 14 an dieser Position gelöst und der gefüllte Behälter fällt nach unten. Von dort wird er der weiteren Verpackung zugeführt. Dies ist in der Zeichnung nicht erkennbar.The containers 11 be through a container holding device 14 in their position next to the transport device 8th fixed. Is one of the containers 11 completely filled with meat slices, so the container holding device 14 solved at this position and the filled container falls down. From there it is fed to the further packaging. This is not apparent in the drawing.

Die freie Position in der Behälterhalteeinrichtung 14 wird durch einen leeren Behälter aufgefüllt. Dies ist ebenfalls in der Zeichnung nicht erkennbar.The free position in the container holding device 14 is filled up by an empty container. This is also not apparent in the drawing.

Und zu Gewähr leisten, dass alle auf der Transporteinrichtung aufliegenden Fleischscheiben in einem Behälter abgelegt werden, können mehrere Scara-Roboter mit Nadelgreifern an der Transporteinrichtung vorgesehen sein. In diesem Fall sollten außerdem eine größere Anzahl von Behältern 11 zum Ablegen der Fleischscheiben neben der Transporteinrichtung positioniert werden.And to make sure that all resting on the conveyor meat slices are stored in a container, several Scara robot can be provided with needle grippers on the transport device. In this case should also have a larger number of containers 11 be positioned to deposit the meat slices next to the transport device.

Sämtliche Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.All Features of the invention can be both individually as well as in any combination with each other invention essential be.

Claims (14)

Vorrichtung zum Zusammenstellen von Gegenständen, deren Gewicht innerhalb vorgegebener Grenzen variiert, in Behältern zu einer Gesamtheit mit vorgegebenem Gesamtgewicht mit einer Waage (7) zum Wiegen jedes Gegenstands (3), mit einer Transporteinrichtung (8) zum Zuführen der Gegenstände (3), mit mindestens einem Greifer (12) zum Aufnehmen der Gegenstände (3) von der Transporteinrichtung (8) und zum Ablegen der Gegenstände in den Behältern (11), mit einer Behälterhalteeinrichtung (14) zum Halten mehrerer Behälter (11), mit einem Rechner, in welchem das Gewicht und die Position jedes auf der Transporteinrichtung aufliegenden Gegenstands (3), die Summe des Gewichts der in jedem der Behälter (11) abgelegten Gegenstände und das vorgegebene Gesamtgewicht abgespeichert ist, und welcher den Greifer (12) ansteuert um aus den auf der Transporteinrichtung (8) aufliegenden Gegenständen einen Gegenstand in Abhängigkeit seines Gewichts aufzunehmen und in einem der Behälter (11) abzulegen um das vorgegebene Gesamtgewicht unmittelbar oder mittelbar zu erreichen.Apparatus for assembling articles whose weight varies within predetermined limits, in containers of a set with a given total weight with a balance ( 7 ) for weighing each item ( 3 ), with a transport device ( 8th ) for feeding the objects ( 3 ), with at least one gripper ( 12 ) for picking up the objects ( 3 ) of the transport device ( 8th ) and to store the objects in the containers ( 11 ), with a container holding device ( 14 ) for holding a plurality of containers ( 11 ), with a computer in which the weight and the position of each object resting on the transport device ( 3 ), the sum of the weight of each container ( 11 ) stored articles and the predetermined total weight is stored, and which the gripper ( 12 ) to control from the on the transport device ( 8th ) an object depending on its weight and in one of the container ( 11 ) to achieve the given total weight directly or indirectly. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Waage (7) an einer der Transporteinrichtung (8) vorgeschalteten Sortier- und Bestückungseinrichtung (6, 9) vorgesehen ist, dass die Sortier- und Bestückungseinrichtung Gegenstände, deren durch die Waage bestimmtes Gewicht außerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, aussortiert und Gegenstände (3), deren Gewicht innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, auf die Transporteinrichtung (8) führt.Apparatus according to claim 1, characterized in that the balance ( 7 ) on one of the transport devices ( 8th ) upstream sorting and equipping device ( 6 . 9 ) is provided that the sorting and loading device objects whose weight determined by the balance outside the predetermined range, sorted out and objects ( 3 ), the weight of which is within the predetermined range, to the transport device ( 8th ) leads. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sortier- und Bestückungseinrichtung ein Transportband (6) aufweist, das unter einem rechten Winkel gegen die Transportrichtung der Transporteinrichtung (8) angeordnet ist, und dass die Länge des Abschnitts (9), mit dem das Transportband (6) der Sortier- und Bestückungseinrichtung über die Transporteinrichtung (8) ragt, variabel ist um die Gegenstände (3), deren Gewicht innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, auf eine vorgegebene Position der Transporteinrichtung zu legen, und Gegenstände, deren Gewicht außerhalb des Bereichs liegt, neben der Transporteinrichtung (8) zu platzieren.Apparatus according to claim 2, characterized in that the sorting and loading device a conveyor belt ( 6 ), which at a right angle to the transport direction of the transport device ( 8th ), and that the length of the section ( 9 ), with which the conveyor belt ( 6 ) of the sorting and loading device via the transport device ( 8th protrudes, is variable around the objects ( 3 ), whose weight is within the predetermined range, to put on a predetermined position of the transport device, and objects whose weight is outside the range, next to the transport device ( 8th ) to place. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (8) eine Breite aufweist um die Gegenstände (3) in zwei oder mehr Reihen zu platzieren.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the transport device ( 8th ) has a width around the objects ( 3 ) in two or more rows. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Greifer ein Nadelgreifer (12) vorgesehen ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper is a needle gripper ( 12 ) is provided. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Behälterhalteeinrichtung (14) neben der Transporteinrichtung (8) angeordnet ist, dass für jeden Behälter (11) je zwei Profile vorgesehen sind, auf die der Behälter (11) gelegt oder geschoben werden kann, dass die Profile drehbar gelagert sind, um einen vollständig mit Gegenständen befüllten Behälter (11) nach unter gleiten zu lassen.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the container holding device ( 14 ) next to the transport device ( 8th ) is arranged that for each container ( 11 ) each two profiles are provided, to which the container ( 11 ) can be placed or pushed, that the profiles are rotatably mounted to a completely filled with objects container ( 11 ) to slip under. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass unterhalb von den Profilen eine Behältertransporteinrichtung vorgesehen ist um den befüllten Behälter der weiteren Bearbeitung zuzuführen.Device according to claim 6, characterized in that that provided below the profiles a container transport device is about the filled container for further processing. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass neben der Behälterhalteeinrichtung eine Behälterzufuhreinrichtung vorgesehen ist um leere Behälter zuzuführen und in die leeren Profile der Behälterhalteeinrichtung zu schieben.Device according to claim 6 or 7, characterized that in addition to the container holding device a container feeder is provided to empty containers supply and slide into the empty profiles of the container holding device. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Behälter Verpackungen für die Gegenstände vorgesehen sind.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that as a container Packaging for things are provided. Verfahren zum Zusammenstellen mehrerer Gegenstände, deren Gewicht innerhalb vorgegebener Grenzen variiert, in Behältern zu einer Gesamtheit mit vorgegebenem Gesamtgewicht, insbesondere unter Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte: dass zu jedem Gegenstand (3) das Gewicht bestimmt wird, dass jeder Gegenstand (3) an eine vorgegebene Position auf einer Transporteinrichtung (8) gelegt wird, dass eine vorgegebene Anzahl von Behältern (11) bereitgestellt wird, dass anhand der bereits in den Behältern abgelegten Gegenständen das aktuelle Füllgewicht und die Differenz aus dem vorgegebenen Gesamtgewicht und dem aktuellen Füllgewicht bestimmt wird, und dass von den auf der Transporteinrichtung aufliegenden Gegenständen (3) in Abhängigkeit des Gewichts durch einen Greifer (12) ein Gegenstand aufgenommen und in einen der Behälter (11) abgelegt wird um das vorgegebene Gesamtgewicht zu erreichen.A method for assembling a plurality of articles, the weight of which varies within predetermined limits, in containers into a set with a given total weight, in particular using a device according to one of claims 1 to 9, characterized by the following method steps: 3 ) the weight is determined that each item ( 3 ) to a predetermined position on a transport device ( 8th ) that a predetermined number of containers ( 11 ), that the current filling weight and the difference between the predetermined total weight and the current filling weight is determined on the basis of the objects already stored in the containers, and that of the objects resting on the transport device ( 3 ) depending on the weight by a gripper ( 12 ) received an object and in one of the container ( 11 ) is stored in order to reach the given total weight. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der Gegenstände (3), die eine Gesamtheit mit vorgegebenem Gesamtgewicht umfassen soll, vorgegeben wird.Method according to claim 10, characterized in that the number of articles ( 3 ), which is to comprise a whole with a given total weight. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstände, deren Gewicht außerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, nach dem Wiegen aussortiert werden.Method according to claim 10 or 11, characterized that the objects, their weight outside of the predetermined range, be sorted out after weighing. Verfahren nach Anspruch 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass als Behälter (11) Verpackungen für die Gegenstände vorgesehen sind, und dass der Greifer die Gegenstände an den vorgegebenen Positionen in den Behältern ablegt.Method according to claim 10, 11 or 12, characterized in that as container ( 11 ) Packages are provided for the articles, and that the gripper deposits the articles in the predetermined positions in the containers. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein mit dem vorgegebenen Gesamtgewicht befüllter Behälter abtransportiert und die Lücke mit einem leeren Behälter aufgefüllt wird.Method according to one of claims 10 to 13, characterized that transported with the predetermined total weight container transported and the Gap with an empty container is filled.
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