DE10122660A1

DE10122660A1 - Harmonic drive has annular disc harmonic generator with large central bore diameter compared to external diameter and bolts defining engagement region over which flex collar runs

Info

Publication number: DE10122660A1
Application number: DE2001122660
Authority: DE
Inventors: Frank Poehlau
Original assignee: Oechsler AG
Current assignee: Harmonic Drive Polymer GmbH
Priority date: 2001-04-27
Filing date: 2001-04-27
Publication date: 2002-11-14
Anticipated expiration: 2021-04-28
Also published as: DE10122660C2

Abstract

The device has a harmonic generator (11) rotatable about its axis for coaxial rolling contact with the engagement region (17) of a flex collar (10) in a supporting ring (9) and an axially adjacent output ring (15). The harmonic generator is an annular disc (12) with a large central bore diameter compared to the external diameter and with bolts (13) on at least one of its two surfaces defining the engagement region over which the flex collar runs.

Description

Die Erfindung betrifft ein Wellgetriebe gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruches.The invention relates to a wave gear according to the preamble of the main claim.

Die Funktion dieses - auch als Harmonic Drive oder als Ringband-Getriebe bekannten - Wellgetriebes als sehr stark untersetzendem, selbsthemmendem System mit zur Antriebs welle koaxial drehendem Abtrieb beruht darauf, daß ein rotierender sogenannter Well-Generator einen Innenrad-Reifen umlaufend radial verformt und dadurch dessen Au ßenmantelfläche umlaufend lokal nach außen gegen die hohlzylindrische Innenmantelflä che geringfügig größeren Umfanges eines stationären, formstabilen Stützrings andrückt. Infolgedessen wälzt sich das Innenrad selbst oder sein darauf verdrehbar gelagerter Radrei fen kraftschlüssig über Reibflächen oder formschlüssig über Verzahnungen im Stützring ab, wobei das Rad bzw. sein Reifen sich nach Maßgabe der Umfangsdifferenz langsamer als der motorisch angetriebene Triebkern des Wellgenerators dreht. Diese gegenüber dem Antrieb stark verlangsamte Drehbewegung wird vorzugsweise über die Außenmantelfläche bzw. Außenverzahnung des Radreifens auf die Innenmantelfläche bzw. Innenverzahnung eines weiteren hohlzylindrischen Außenringes, des zum Stützring konzentrischen aber nicht stationären sondern ihm gegenüber drehbaren Abtriebsringes übertragen. Bei dem gattungsbildenden Beitrag "Genial einfach" von H. Hirn (KEM Antriebstechnik Heft 11/1996) wird als Wellgenerator ein nockenförmig unrunder (im Axial-Querschnitt ovaler) Triebkern konzentrisch in der Nabe des radial verformbaren Innenrades gedreht. Als radial orientierte Stößel wirkende, formstabile Speichen zwischen der vom Triebkern umlaufend radial verformten Nabe und dem ebenfalls radial verformbaren, außen verzahnten Reifen dieses Innenrades bewirken, daß die Außenverzahnung entsprechend ihrer umlaufenden radialen Verformung mit der Innenverzahnung des Stützringes jeweils nur über das hierin gerade abwälzende, begrenzte Bogenstück in Eingriff steht. Dieses Wellgetriebe ist auf grund seiner starken Untersetzung und Selbsthemmung für feinfühlige und gut reprodu zierbare, mechanisch stabile manuell auszuführende Justier- und Einstellaufgaben beson ders geeignet. Ein motorischer Antrieb solchen Wellgenerators erfolgt üblicherweise über einen an den Triebkern koaxial angeschlossenen, hochtourigen und deshalb preisgünstig verfügbaren Kleinspannungs-Gleichstrommotor, dessen Rotation so in eine sehr viel lang samere Drehbewegung entsprechend größeren Drehmomentes an der Abtriebswelle unter setzt wird. Einsatz findet eine solche Motor-Getriebe-Kombination insbesondere bei elek tromechanischen, rotatorisch arbeitenden Verstelleinrichtungen im Kraftfahrzeug.The function of this - also known as harmonic drive or ring belt gear - Corrugated gear as a very strongly reducing, self-locking system with the drive shaft coaxial rotating output is based on the fact that a rotating so-called Well generator radially deforms an inner wheel tire all the way around and thereby its outer surface outer circumferential surface all around locally against the hollow cylindrical inner surface che slightly larger circumference of a stationary, dimensionally stable support ring presses. As a result, the inner wheel rolls itself or its wheel arbor rotatably mounted on it fen non-positively via friction surfaces or positively via teeth in the support ring from, the wheel or its tire slower depending on the circumferential difference as the motor-driven drive core of the wave generator rotates. This versus Drive greatly slowed down rotary movement is preferably on the outer surface or external toothing of the wheel tire on the inner circumferential surface or internal toothing of another hollow cylindrical outer ring, but concentric to the support ring not stationary but transferred to the rotatable output ring. In which generic contribution "Genial einfach" by H. Hirn (KEM Antriebstechnik Heft 11/1996) as a wave generator a cam-shaped non-circular (oval in axial cross-section) Drive core rotated concentrically in the hub of the radially deformable inner wheel. As radial Oriented plunger-acting, dimensionally stable spokes between the one around the drive core radially deformed hub and the radially deformable, externally toothed tire this inner wheel cause the external toothing according to its rotating radial deformation with the internal toothing of the support ring in each case only via the here just rolling, limited arc piece is engaged. This wave gear is on due to its strong reduction and self-locking for sensitive and well reproduced adjustable, mechanically stable, manually performed adjustment and setting tasks suitable. Such a wave generator is usually driven by a motor a high-speed, coaxially connected to the drive core and therefore inexpensive available low voltage dc motor, its rotation so in a very much long Samere rotary movement corresponding to greater torque on the output shaft is set. Such a motor-gear combination is used in particular by elek tromechanical, rotary adjusting devices in the motor vehicle.

Der Erfindung liegt die technische Problemstellung zugrunde, unter Beibehaltung seiner apparativen und anwendungsorientierten Vorteile das Wellgetriebe dahingehend fortzu entwickeln, daß sich weitere, bauartbedingt bisher noch nicht realisierbare Anwendungs möglichkeiten insbesondere auch bei einer Ausstattung als Getriebemotor eröffnen.The invention is based on the technical problem, while maintaining its apparatus and application-oriented advantages to continue the wave gear develop that there are other applications that have not yet been possible due to their design open up opportunities especially when equipped as a geared motor.

Die im Hauptanspruch gekennzeichnete Lösung als Hohlwellengetriebe mit konzentrisch durch das Wellgetriebe hindurch sich erstreckendem Kanal von im Verhältnis zum Geräte durchmesser vergleichsweise sehr großem Innendurchmesser erbringt den Vorteil, durch das Zentrum des Getriebes hindurch beispielsweise Versorgungsleitungen oder Konstruk tionselemente verlegen zu können. Der Wellgenerator ist nun eine konzentrisch rotierende Ringscheibe als Träger von wenigstens zwei exzentrischen, achsparallel orientierten Bol zen, über die hinweg (und somit gegen die Ringscheibe axial versetzt) eine radial flexible Manschette nach Art eines axial breiten Zahnriemens verläuft, die mit den Bolzen umlau fend lokal in die Innenperipherie der koaxial nebeneinander angeordneten, die Ringscheibe mit ihren Bolzen umgebenden Stütz- und Abtriebsringe hinein gedrückt wird. So können nun z. B. elektrische oder hydraulische Versorgungsleitungen konzentrisch durch das Well getriebe hindurch verlaufen, was einen vorkonfektionierbaren und raumsparenden Getrie beeinbau ermöglicht. Auch kann das Wellgetriebe etwa nach Art einer Hülse ortsfest auf einer stationär hindurchlaufenden Rohrleitung getragen werden, um z. B. eine Fluiddrossel nach Art einer Irisblende in dieser Rohrleitung durch unmittelbaren Angriff des ver schwenkbaren Getriebe-Abtriebsringes an einen radial aus der Rohrleitung hervorstehen den Blendenhebel einzustellen; oder koaxial durch das ortsfest montierte Wellgetriebe hin durch verläuft ein - gegebenenfalls sogar im Getriebe selbst - beweglich gelagerter Bolzen für Schalt- oder Signalisierungsaufgaben, der vom Abtriebsring durch Verdrehen oder (über einen Schneckengewindeeingriff) durch axiales Verschieben eingestellt wird.The solution characterized in the main claim as a hollow shaft gear with concentric through the wave gear extending channel of in relation to the device diameter comparatively very large inner diameter has the advantage of through the center of the transmission, for example, supply lines or construction able to lay elements. The wave generator is now a concentrically rotating one Washer as a carrier of at least two eccentric, axially parallel oriented bolts zen, over which (and thus axially offset against the ring disc) a radially flexible Cuff runs in the manner of an axially wide toothed belt, which umlau with the bolts fend locally in the inner periphery of the coaxially arranged side by side, the washer with their bolts surrounding support and driven rings is pressed into it. So can now z. B. concentric electrical or hydraulic supply lines through the well gears run through, which is a prefabricated and space-saving gear installation allows. The wave gear can also be stationary, for example in the manner of a sleeve a stationary pipeline to be carried to z. B. a fluid throttle in the manner of an iris diaphragm in this pipeline through direct attack by the ver pivoting gear output ring protrude radially from the pipeline adjust the aperture lever; or coaxially through the fixed wave gear a bolt, which is movably mounted - possibly even in the gearbox itself - runs through for switching or signaling tasks, that of the output ring by twisting or (via a worm thread engagement) by axial displacement.

Ein elektromotorische Antrieb für dieses hohle Wellgetriebe kann extern angeordnet und etwa über ein Zahnrad- oder ein Schneckengetriebe eingangsseitig an das Getriebe ange schlossen sein. Für den Fall eines antriebsseitigen Riementriebes kann der Träger-Ring für die umlaufenden Bolzen zugleich als Riemenscheibe bzw. als Zahnriemen-Zahnscheibe dienen. Raumsparender und einfacher zu montieren ist ein Wellgetriebemotor jedoch, wenn sein Antrieb erfindungsgemäß in das Getriebe integriert ist, indem sein Rotor, der dann stirnseitig mit dem Haltering für die umlaufenden Andruck-Bolzen bestückt ist, die Form eines dickwandigen Hohlzylinders in einem ringförmigen Statorgehäuse aufweist.An electric motor drive for this hollow wave gear can be arranged externally and about a gear or worm gear on the input side of the gearbox be closed. In the case of a belt drive on the drive side, the carrier ring can be used for the rotating bolts as a pulley or toothed belt pulley serve. However, a wave geared motor is space-saving and easier to assemble, if its drive is integrated into the transmission according to the invention by its rotor, the is then equipped with the retaining ring for the circumferential pressure pin on the front Form of a thick-walled hollow cylinder in an annular stator housing.

Bezüglich zusätzlicher Weiterbildungen und deren Merkmalen und Vorteilen wird außer auf die weiteren Ansprüche auch auf nachstehende Beschreibung eines in der Zeichnung unter Beschränkung auf das Funktionswesentliche und nicht ganz maßstabsgerecht skiz zierten bevorzugten Realisierungsbeispiels für erfindungsgemäße hohle Wellgetriebe und deren Antriebsmotore verwiesen. In der Zeichnung zeigt:Regarding additional training and their features and advantages is not on the further claims also on the following description of one in the drawing limited to the essentials of the function and not quite to scale sketch graced preferred implementation example for hollow wave gear and invention their drive motors referenced. The drawing shows:

Fig. 1 im Axial-Längsschnitt einen Getriebemotor mit ins Wellgetriebe integriertem elek tromotorischem Antrieb, Fig. 1 in the axial longitudinal section of a gear motor with a built into the wave gear drive elec tromotorischem,

Fig. 2 im Querschnitt durch den Stützring des Wellgetriebes nach Fig. 1 dessen mit umlau fenden Rollen bestückte Ringscheibe in Stirnansicht und Fig. 2 in cross section through the support ring of the wave gear according to FIG. 1 whose ring disc equipped with umlau fenden rollers in front view and

Fig. 3 einen Wellgetriebemotor mit entsprechend Fig. 2 ausgestatteter Ringscheibe, dessen Wellgetriebe aber nun über einen Riementrieb von einem extern stationierten Motor angetrieben wird. Fig. 3 shows a wave gear motor with an annular disc equipped according to Fig. 2, the wave gear but is now driven by a belt drive from an externally stationed motor.

Wie einleitend dargestellt ist, wird an sich bei einem Wellgetriebe 8 ein radial verformba res Innenrad, das konzentrisch in einem formstabil hohlzylindrischen, axial kurzen gehäu sefesten Stützring 9 angeordnet ist, in seiner Nabe vom rotierenden unrunden Triebkern des sogenannten Wellgenerators 11 koaxial durchgriffen, wodurch das Zentrum des Well getriebes 8 konstruktiv belegt ist. Um aber dieses Zentrum für anderweitige Konstruktions- oder Montageerfordernisse frei halten zu können, erfährt nun erfindungsgemäß eine radial flexible, zahnriemenförmige Manschette 10 von einer rotierenden Ringscheibe 12 her ihre umlaufende Radialverformung für ihr - gegenüber der Rotation des Wellgenerators 11 - verlangsamtes Abwälzen des Eingriffsbereiches 17 im Stützring 9. Jene zentral großflächig gelochte Scheibe 12 trägt dafür mehrere, vorzugsweise einander diametral gegenüber gele gen zwei, achsparallele Bolzen 13, um die herum konzentrisch zur Ringscheibe 12 und axial der Scheibe 12 benachbart die Flexmanschette 10 verläuft. Zur Verringerung der Reibungsverluste können die Bolzen 13 Achswellen für wälzgelagerte Rollen 14 sein, die im dargestellten, konstruktiv bevorzugten Beispielsfalle hutförmig über die freien Stirnen den der ihnen zugeordneten Lager-Bolzen 13 gestülpt sind. Diese beiden, einander diame tral gegenüberliegenden, von der Ringscheibe 12 getragenen Rollen 14 drücken die ge zahnte Außenmantelfläche der Flexmanschette 10 im Eingriffsbereich 17 radial in die ebenfalls gezahnten, axial nebeneinander gelegenen, formstabil hohlzylindrischen Innen mantelflächen des stationären Stützringes 9 und des ihm axial benachbart rotierenden Ab triebsringes 15 hinein.As shown in the introduction, is in itself in a wave gear 8, a radially verformba res internal gear concentrically arranged in a dimensionally stable hollow cylindrical, axially short Gehäu sefesten support ring 9, coaxially penetrated in its hub by the rotating non-circular drive core of the so-called wave generator 11, whereby the Center of the shaft gear 8 is structurally proven. However, in order to be able to keep this center free for other construction or assembly requirements, according to the invention a radially flexible, toothed belt-shaped sleeve 10 now experiences its circumferential radial deformation from a rotating annular disk 12 for it - compared to the rotation of the wave generator 11 - slowed rolling of the engagement area 17 in Support ring 9 . That centrally large-area perforated disk 12 carries several, preferably diametrically opposed to each other, two axially parallel bolts 13 , around which the flexible sleeve 10 runs concentrically to the annular disk 12 and axially adjacent to the disk 12 . In order to reduce the frictional losses, the bolts 13 can be axle shafts for roller-mounted rollers 14 , which, in the illustrated, structurally preferred example case, are slipped hat-shaped over the free foreheads on the bearing bolts 13 assigned to them. These two diametrically opposite, supported by the washer 12 rollers 14 press the toothed outer surface of the flexible sleeve 10 radially in the engagement area 17 radially in the also toothed, axially adjacent, dimensionally stable hollow cylindrical inner surface surfaces of the stationary support ring 9 and the axially adjacent rotating From drive ring 15 into it.

Indem die Rollen 14 mittels der angetriebenen Ringscheibe 12 um die Getriebe-Achse 16 gedreht werden, wälzen sie also längs des umlaufenden bogenförmigen Eingriffsbereiches 17 die Flexmanschette 10 in den Ringen 9/15 ab. Entgegen der in Fig. 2 und in Fig. 3 in soweit nur symbolisch zu verstehenden Prinzipskizze ist die Umfangs- oder Zähnediffe renz zwischen den Ringen 9/15 einerseits und andererseits der Flexmanschette 10 tat sächlich sehr klein. Diese Differenz bestimmt bekanntlich das dementsprechend sehr große Untersetzungsverhältnis des Wellgetriebes 8. Der Umfang der Flexmanschette 10 bzw. ihr kreisrund aufgespannter Durchmesser ist also kaum kleiner als der Innenumfang jedes der beiden Ringe 9 und 15.By rotating the rollers about the transmission axis 16 by means of the driven ring plate 12 14, so they roll along the circumferential arc-shaped engaging portion 17, the flexible sleeve 10 in the rings 9/15 from. Contrary to in Fig. 2 and in Fig. 3 in so far only symbolically to-understand schematic diagram of the peripheral or Zähnediffe is rence between the rings 9/15 the one hand and on the other hand the flexible sleeve 10 did plural very small. As is known, this difference determines the correspondingly very large reduction ratio of the wave gear 8 . The circumference of the flexible sleeve 10 or its circularly spanned diameter is therefore hardly smaller than the inner circumference of each of the two rings 9 and 15 .

Die Flexmanschette 10 kann auf einem formstabilen, in Umfangsrichtung starren aber ra dial elastisch verformbaren Träger etwa in Form eines breiten Ringes aus Stahlblech oder Kunststoff aufgebaut sein, auf dessen Außenmantelfläche die Verzahnung für den form schlüssig sich abwälzenden Eingriffsbereich 17 je nach Materialpaarung etwa aufge schweißt, aufgeklebt, aufgespritzt oder aufvulkanisiert ist. Bei einer sehr biegeweichen Flexmanschette 10 wie etwa im Falle eines axial breiten und radial dünnen Zahnriemens besteht dagegen die Möglichkeit, daß die Manschette 10 abseits ihres aktuellen, von den Rollen 14 bestimmt umlaufenden Eingriffsbereiches 17 schwerkraftbedingt in den Kanal querschnitt im Zentrum des Wellgetriebes 8 durchhängt und so hier den freien Durchgang durch den koaxialen Kanal 18 hindert. Als Abhilfe dagegen ist die Ringscheibe 12, den Lager-Bolzen 13 gegenüber peripher versetzt, mit achsparallelen Stützzapfen 19 bestückt, welche die Flexmanschette 10 abseits der erzwungenen Eingriffsbereiche 17 radial auffangen. Gelagerte Stützrollen sind auch hier möglich, aber mangels Reibungsverlusten nicht erforderlich, weil ja die Manschette 10 hier allenfalls unbelastet aufliegt, wie in Fig. 2 oben ersichtlich.The flexible sleeve 10 can be constructed on a stable, circumferentially rigid but radially elastically deformable carrier, for example in the form of a wide ring made of sheet steel or plastic, on the outer circumferential surface of which the teeth for the positively rolling engagement area 17 are welded depending on the material pairing, is glued, sprayed on or vulcanized. In the case of a very flexible flexible sleeve 10, such as in the case of an axially wide and radially thin toothed belt, on the other hand, there is the possibility that the sleeve 10 , due to the force of gravity, sags into the channel cross section in the center of the wave gear 8 apart from its current engagement area 17 determined by the rollers 14 so here the free passage through the coaxial channel 18 prevents. As a remedy, on the other hand, the annular disk 12 , which is offset peripherally from the bearing bolt 13 , is equipped with axially parallel support pins 19 , which radially catch the flexible sleeve 10 away from the forced engagement areas 17 . Supported support rollers are also possible here, but are not necessary due to the lack of friction losses, because the cuff 10 is at best unloaded here, as can be seen in FIG. 2 above.

Der motorische Antrieb 20 ist im Beispielsfalle der Fig. 3 abseits des Getriebes 8 achsparallel zu diesem montiert. Die Drehübertragung erfolgt mittels eines Transmissions riemens 21 von einer treibenden Riemenscheibe 22 durch achsparallele Schlitze im Gehäu se (Stator 25) hindurch auf die Außenperipherie der mit den Abwälz-Rollen 14 bestückten Ringscheibe 12 des Hohlgetriebes 8, wobei es sich je nach den Lastgegebenheiten um eine reibschlüssige oder um eine kraftschlüssige Transmission mit Glattriemen oder mit Zahn riemen und längs des Stirnrandes entsprechend profilierte Riemen- und Ringscheiben 22, 12 handeln kann. Auch ein externer Antrieb etwa einer stirnverzahnten Ringscheibe 12 über Schnecken- oder Zahnrad-Getriebe ist hier vorteilhaft realisierbar.In the example of FIG. 3, the motor drive 20 is mounted axially parallel to the transmission 8 apart from the latter. The rotation is transmitted by means of a transmission belt 21 from a driving pulley 22 through axially parallel slots in the housin se (stator 25 ) through to the outer periphery of the ring disk 12 equipped with the rolling rollers 14 of the hollow gear 8 , which, depending on the load conditions, is a frictional or a non-positive transmission with smooth belts or toothed belts and along the front edge correspondingly profiled belt and washers 22 , 12 can act. An external drive, for example of a spur-toothed ring disk 12 via worm or gearwheel gears, can also advantageously be implemented here.

Hinsichtlich des Handhabungs- und Platzaufwandes beim Einsatz des hohlen Getriebemo tors zweckmäßiger als ein externer Antrieb ist jedoch eine Integration des Antriebs 20 in das Wellgetriebe 8, wie in Fig. 1 berücksichtigt. Hier ist die Ringscheibe 12 den Bolzen 13 axial gegenüber koaxial mit einem elektromotorischen, mehrpolig radial magnetisierten Rotor 23 in Form eines derart ausgelegten dickwandigen Hohlzylinders bestückt, daß die Mantelfläche seiner Bohrung mit derjenigen der Bohrung in der Ringscheibe 12 zum zen tralen Kanal 18 durch den Getriebemotor hindurch wenigstens im wesentlichen fluchtet. Die Magnetisierung des Rotors 23 kann permanent-magnetisch der elektromagnetisch sein. Umgeben ist der Rotor 23 von der ebenfalls hohlzylindrischen Erregerspule 24 auf der Innenmantelfläche des gehäusefesten, hohlzylindrischen Stators 25. Der umgibt auch noch die drehstarr koaxial mit dem Rotor 23 verbundene Ringscheibe 12 und ist dann auf seiner freien Stirnfläche mit dem stationären Stützring 9 bestückt, innerhalb dessen die Flexman schette 10 mittels der darin umlaufenden Rollen 14 abgewälzt wird.With regard to the handling and space required when using the hollow gear motor, it is more expedient than an external drive to integrate the drive 20 into the wave gear 8 , as taken into account in FIG. 1. Here, the washer 12 is axially opposite the bolt 13 coaxially with an electromotive, multi-pole, radially magnetized rotor 23 in the form of a thick-walled hollow cylinder designed in such a way that the lateral surface of its bore with that of the bore in the washer 12 to the central channel 18 through the geared motor through at least essentially aligned. The magnetization of the rotor 23 can be permanent-magnetic or electromagnetic. The rotor 23 is surrounded by the excitation coil 24, which is also hollow cylindrical, on the inner circumferential surface of the hollow cylindrical stator 25 fixed to the housing. The also surrounds the torsionally rigid coaxial with the rotor 23 connected annular disc 12 and is then equipped on its free end face with the stationary support ring 9 , within which the Flexman collar 10 is rolled by means of the rollers 14 rotating therein.

Für die radiale Führung des dem Stützring 9 axial benachbarten Abtriebsringes 15 ist in Fig. 1 ein wechselseitiger peripherer Eingriff mit dem Stützring 9 vorgesehen, und zusätz lich ein mit dem gehäusefesten Ring 9 drehfest verstifteter axialer Bund als Halterung 26 nach Art einer Überwurfmutter. Der Abtriebsring 15 kann wie skizziert nach Art eines in nen umlaufenden Flansches zu einer radialen, zentral gelochten Stirnscheibe 27 abgekröpft sein, welche axial vor den Rollen 14 liegt und deren axiale Beweglichkeit dadurch be grenzt. For the radial guidance of the support ring 9 axially adjacent output ring 15 , a reciprocal peripheral engagement with the support ring 9 is provided in Fig. 1, and an additional Lich with the housing-fixed ring 9 non-rotatably pinned axial collar as a holder 26 in the manner of a union nut. The output ring 15 can be bent as outlined in the manner of a circumferential flange in NEN to a radial, centrally perforated end plate 27 which lies axially in front of the rollers 14 and thereby limits their axial mobility.

Der an die Peripherie des zentralen Kanales 18 heran reichende Innenrand 28 der Stirn scheibe 27 ist zweckmäßigerweise mit einem Wälzlager ausgestattet, wenn die Stirnschei be 27 und somit der Abtriebsring 15 sich verdrehbar auf einem längs des Kanales 18 durchlaufenden Konstruktionselement wie einem Rohr oder einer Welle radial abstützen soll. Wenn dieses Konstruktionselement mit dem Abtriebsring 15 verdreht werden soll, weist der Innenrand 28 statt des Lagers radiale Klauen zum Eingriff in entsprechend profi lierte Einkerbungen am verdrehbaren Konstruktionselement auf. Wenn es sich dagegen um eine axial verlagerbare Spindelstange handelt, die sich koaxial durch das Hohlgetriebe 8 erstreckt, dann greift ein mit Gewindeabschnitten versehener Innenrand 28 der Ab triebs-Stirnscheibe 27 in das Schneckenprofil auf der Spindelstange ein, um diese axial zu verlagern.The approaching to the periphery of the central channel 18 inner edge 28 of the end plate 27 is expediently equipped with a roller bearing when the end plate 27 and thus the output ring 15 can be rotated radially on a construction element running along the channel 18 , such as a pipe or a shaft should support. If this structural element is to be rotated with the driven ring 15 , the inner edge 28 has instead of the bearing radial claws for engagement in correspondingly profi-notches on the rotatable structural element. If, on the other hand, it is an axially displaceable spindle rod, which extends coaxially through the hollow gear 8 , then a threaded inner edge 28 of the drive end plate 27 engages in the worm profile on the spindle rod in order to axially displace it.

Um also erfindungsgemäß Versorgungs- oder Konstruktionselemente zentral durch ein Wellgetriebe 8 hindurchführen zu können, weist dessen Wellgenerator 11 eine umlaufend angetriebene Ringscheibe 12 mit achsparallelen Bolzen 13 auf, die eine darüber hinweg geführte Flexmanschette 10 längs bogenförmig begrenzter Eingriffsbereiche 17 in die In nenmantelflächen der einander axial benachbarten Stütz- und Abtriebsringe 9/15 umlau fend radial hineindrücken. Die Ringscheibe 12 kann als Riemenscheibe oder Getriebe scheibe zu einem extern angeordneten elektromotorischen Antrieb 20 ausgelegt sein. Zweckmäßiger ist die Integration eines hohlen Antriebs 20 in das hohle Wellgetriebe 8, indem die Ringscheibe 12 axial mit einem koaxialen hohlzylindrischen Rotor 23 bestückt wird, der von einem auch als Träger des Stützringes 9 dienenden, ebenfalls hohlzylindri schen elektromagnetischen Stator 25 umgeben ist.In order to be able to lead supply or construction elements centrally through a wave gear 8 according to the invention, its wave generator 11 has a circumferentially driven ring disk 12 with axially parallel bolts 13 , which has a flexible sleeve 10 , which is guided over it, along longitudinally arc-shaped engagement areas 17 in the inner lateral surfaces of the axially one inside the other 9/15 umlau push adjacent support and drive rings fend radially. The annular disc 12 can be designed as a pulley or gear disc to an externally arranged electromotive drive 20 . It is expedient to integrate a hollow drive 20 into the hollow shaft gear 8 by axially fitting the annular disk 12 with a coaxial hollow cylindrical rotor 23 which is also surrounded by a support for the support ring 9 and is also a hollow cylindrical stator 25 .

Claims

1. wave gear ( 8 ) with a shaft generator ( 11 ) rotating about its axis ( 16 ) for coaxial rolling of the engagement area ( 17 ) of a flexible sleeve ( 10 ) in a support ring ( 9 ) and in an axially adjacent output ring ( 15 ), characterized in that as a wave generator ( 11 ) an annular disc ( 12 ) is provided with a large internal diameter compared to the outer diameter of its central bore, which is equipped on at least one of its two surfaces with the engagement areas ( 17 ) be axially parallel bolts ( 13 ) , over which the Flexman collar ( 10 ) runs.

2. wave gear according to claim 1, characterized in that the annular disc ( 12 ) is additionally equipped with bolts ( 13 ) parallel pins ( 19 ) for intercepting a heavy force due to the bore of the annular disc ( 12 ) sagging flexible sleeve ( 10 ) ,

3. wave gear according to one of the preceding claims, characterized in that the vertically supporting pin ( 19 ) and / or at least the radially pressing pin ( 13 ) are rotatably supported on the annular disc ( 12 ) or carry rollers ( 14 ).

4. wave gear according to one of the preceding claims, characterized in that the driven ring ( 15 ) to an axially in front of the bolt ( 13 ) and the flexible sleeve ( 10 ), that radially overlapping end plate ( 27 ) is bent.

5. wave gear according to one of the preceding claims, characterized in that the relative to the housing-fixed support ring ( 9 ) rotatable output ring ( 15 ) is axially bound to the support ring ( 9 ).

6. wave gear according to one of the preceding claims, characterized in that the central, substantially aligned bores in the annular disc ( 12 ) and in a face plate ( 27 ) with which the output ring ( 15 ) is equipped, a centrally through the wave gear ( 8 ) extending coaxial channel ( 18 ) be limit.

7. wave gear according to the preceding claim, characterized in that the end plate ( 27 ) on its inner edge ( 28 ) is equipped with a profile for resting on or for engagement in the substantially cylindrical lateral surface of a construction element located in the channel ( 18 ).

8. wave gear according to one of the preceding claims, characterized in that the annular disc ( 12 ) is structurally in rotary connection with a motor drive ( 20 ).

9. wave gear according to one of the preceding claims, characterized in that the annular disc ( 12 ) concentrically to it rotatably equipped with a hollow cylindrical rotor ( 23 ) of an electric drive ( 20 ).

10. wave gear according to one of the preceding claims, characterized in that the support ring ( 9 ) concentrically to it rotatably with a hollow cylindrical stator ( 25 ) of an electric drive ( 20 ) is equipped.

11. wave gear according to one of the preceding claims, characterized in that the annular disc ( 12 ) is equipped with a transmission pulley.

12. Wave gear according to one of the preceding claims, characterized in that the annular disc ( 12 ) is designed as a toothed disc.