DE10113762B4

DE10113762B4 - Fahrzeugbremsanlage

Info

Publication number: DE10113762B4
Application number: DE10113762A
Authority: DE
Inventors: Wataru Anjo Tanaka; Toshiaki Okazaki Hamada; Hirofumi Obu Nitta
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Advics Co Ltd
Priority date: 2000-03-22
Filing date: 2001-03-21
Publication date: 2006-10-12
Anticipated expiration: 2021-03-22
Also published as: JP2001260857A; US6430493B2; DE10113762A1; US20010034574A1

Abstract

Fahrzeugbremsanlage mit einem Hauptzylinder (20), der einen Bremsfluiddruck im Ansprechen auf eine Betätigung des Bremspedals erzeugen kann und einer Druckerzeugungseinrichtung (12), die unabhängig von einer Betätigung des Bremspedals einen Bremsfluiddruck erzeugen kann, wobei der Bremsfluiddruck über erste elektromagnetische Ventile (33a, 34a, 35a, 36a) den Radbremszylindern (13, 14, 15, 16) zuführbar ist und zweite elektromagnetische Ventile (33b, 34b, 35b, 36b) vorgesehen sind, mittels denen die Radbremszylinder (13, 14, 15, 16) mit einem Druckspeicher (38, 39) verbindbar sind, wobei eine Steuereinrichtung (17) zur Steuerung der Druckerzeugungseinrichtung (12) und der elektromagnetischen Ventile vorgesehen ist sowie eine Testeinrichtung zur Überprüfung der Funktionstüchtigkeit der Bremsanlage vor Fahrtantritt, die die Druckerzeugungseinrichtung (12) zur Erzeugung eines Bremsfluiddrucks aktiviert und überprüft, ob ein Solldruck erreicht wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
zwischen den ersten elektromagnetischen Ventilen (33a, 34a, 35a, 36a) und der Druckerzeugungseinrichtung (12) eine Druckerfassungseinrichtung (62) vorgesehen ist und
die Testeinrichtung bei Aktivierung der Druckerzeugungseinrichtung...

Description

Die vorliegende Erfindung ist auf eine Fahrzeugbremsanlage gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 gerichtet.
Eine bekannte Fahrzeugbremsanlage dieser Art aus dem Stand der Technik hat eine Hydraulikdruckerzeugungseinrichtung, die bewirken kann, dass ein Hauptzylinder einen Hauptzylinderdruck im Ansprechen auf eine Bremspedalniederdrückkraft erzeugt, die beispielsweise durch einen Bremskraftverstärker verstärkt wird, eine Hydraulikdruckliefereinrichtung, die von dem Hauptzylinder einen Bremsfluiddruck zu einem Radbremszylinder von jedem der Räder liefert, und eine Druckerzeugungseinrichtung, die einen hydraulischen Druck in eine Druckerzeugungskammer in der Hydraulikdruckliefereinrichtung einleitet. Außerdem hat die vorstehend erwähnte Fahrzeugbremsanlage eine Steuereinrichtung, die die Druckerzeugungseinrichtung so steuert, dass der Hauptzylinderdruck automatisch eingestellt wird, und die die Hydraulikdruckliefereinrichtung antreibt, um die an jedem der Räder aufzubringende Bremskraft zu steuern. Die Hydraulikdruckerzeugungseinrichtung hat ein normalerweise geöffnetes elektromagnetisches Ventil als ein Druckhalteventil, dass eine Fluidverbindung zwischen dem Hauptzylinder und jedem der Radzylinder errichtet und unterbricht, und ein normalerweise geschlossenes elektromagnetisches Ventil als ein Druckverringerungsventil, das eine Fluidverbindung zwischen dem Hauptzylinder und einem Druckspeicher errichtet und unterbricht.
Wenn bei der vorstehend beschriebenen Bremssteuerungsvorrichtung nach dem Stand der Technik der Hauptzylinderdruck automatisch erhöht wird, wenn die Radzylinder für die Vorderräder als angetriebene Räder eines Vorderradantriebsfahrzeugs bei Traktionssteuerung vorhanden sind, ist es erforderlich, dass das Druckhalteventil schließt, das zwischen dem Hauptzylinder und jedem der Radzylinder vorgesehen ist, um eine Zunahme des Bremsfluiddruckes bei jedem der Radzylinder zu verhindern.
Wenn jedoch das Druckhalteventil ein Fehlverhalten aufweist und in seinem geöffneten Zustand verbleibt, wird der Radzylinder, dessen hydraulischer Druck niemals erhöht wird, mit Druck beaufschlagt. Somit tritt beispielsweise trotz der Traktionssteuerung zum Starten oder Beschleunigen des Fahrzeugs ein Problem in derartiger Weise auf, dass das Starten des Fahrzeugs auf Grund der Wirkung des Bremsfluides in den Radzylindern oder auf Grund des sogenannten „Bremsschleifens" verhindert wird.
Somit besteht ein Bedarf an einem Vorsehen einer Fahrzeugbremsanlage zum Überwinden des vorstehend erwähnten Problems, die es ermöglicht, eine Fehlfunktion eines elektromagnetischen Ventils zu erfassen, wenn dieses im geöffneten Zustand unverändert verbleibt oder nicht in seinen geöffneten Zustand geschaltet werden kann.

Aus der DE 198 07 367 A1 ist eine Fahrzeugbremsanlage mit einer Testeinrichtung zur Überprüfung der Funktionstüchtigkeit der Bremsanlage vor Fahrtantritt bekannt. Diese Bremsanlage verfügt über einen Hauptzylinder, der einen Bremsfluiddruck im Ansprechen auf eine Betätigung des Bremspedals erzeugen kann und eine Druckerzeugungseinrichtung, die unabhängig von einer Betätigung des Bremspedals einen Bremsfluiddruck erzeugen kann. Der Bremsfluiddruck wird über erste elektromagnetische Ventile den Radbremszylindern zugeführt, wobei zweite elektromagnetische Ventile vorgesehen sind, mittels denen die Radbremszylinder mit einem Druckspeicher verbindbar sind. Zur Steuerung der Druckerzeugungseinrichtung sowie der elektromagnetischen Ventile ist eine Steuereinrichtung vorgesehen. Zur Überprüfung der Funktionstüchtigkeit aktiviert die Testeinrichtung die Druckerzeugungseinrichtung zur Erzeugung eines Bremsfluiddrucks und überprüft, ob ein Solldruck erreicht wird.

Das Dokument DE 196 39 005 A1 beschreibt eine Bremsanlage, bei der zur Überprüfung der Anlage ein Prüfvorgang vorgesehen ist, der während des Betriebs des Fahrzeugs die verschiedenen Betriebszustände der Radbremsen, nämlich Druckaufbauen und Druckhalten oder Druckabbauen, ansteuert, wobei für den Druckaufbau eine vom Hauptbremszylinder unabhängige Druckerzeugungseinrichtung vorgesehen ist. Anhand der im Testmodus ermittelten Fahrzeugverzögerung wird dann die Funktionstüchtigkeit des Systems beurteilt.

Das Dokument DE 198 36 581 A1 beschreibt eine Bremsanlage, die beim Betrieb des Fahrzeugs von einer Überwachungseinrichtung überwacht wird, indem der Bremsdruck an verschiedenen Stellen des Systems erfasst und mit Sollwerten verglichen wird. Eine Abweichung von einem Sollwert an einer beliebigen Stelle des Bremssystems wird als Hinweis auf mangelnde Funktionstüchtigkeit des Gesamtsystems interpretiert.

Das Dokument DE 198 27 943 A1 beschreibt eine Bremsanlage, bei der während des Betriebs des Fahrzeugs die Anlage überprüft wird, indem mittels einer vom Hauptbremszylinder unabhängigen Druckerzeugungseinrichtung ein Druck aufgebaut wird und das Verhalten der Radbremsen überwacht wird. Hierbei wird das durch die Druckerhöhung im Bremssystem verursachte Raddrehverhalten mit einem Sollverhalten verglichen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Bremsanlage mit einer Testeinrichtung zu schaffen, die es erlaubt, die Funktionstüchtigkeit der Bremsanlage vor Fahrtantritt zuverlässig zu überprüfen.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs gelöst. Gemäß der Erfindung aktiviert die Testeinrichtung die Druckerzeugungseinrichtung, wobei die ersten Ventile, die die Druckerzeugungseinrichtung sowie den Hauptbremszylinder mit den Radbremszylindern verbinden, geschlossen werden. Mittels dieser Überprüfung kann festgestellt werden, ob die Druckerzeugungseinrichtung oder die genannten Ventile eine Fehlfunktion aufweisen. Sollte eine Fehlfunktion vorliegen, kann zur weiteren Überprüfung der Funktionstüchtigkeit der Bremsanlage die Druckerzeugungseinrichtung nach Aktivierung wieder deaktiviert werden und gleichzeitig die ersten Ventile geöffnet und die zweiten Ventile, die die Radbremszylinder mit einem Druckspeicher verbinden, geschlossen werden. Mit dieser zweiten Überprüfungsmöglichkeit kann erkannt werden, ob eine festgestellte Fehlfunktion auf eine fehlerhaft funktionierende Druckerzeugungseinrichtung oder fehlerhaft arbeitende erste Ventile zurückzuführen ist.

Gemäß der vorliegenden Erfindung werden das erste elektromagnetische Ventil und das zweite elektromagnetische Ventil geöffnet und geschlossen, wenn ein Fehlverhalten beim Schließen des ersten elektromagnetischen Ventils herausgefunden wurde (d. h. das erste elektromagnetische Ventil kann nicht von seiner geöffneten Position in seine geschlossene Position geschaltet werden), wobei das Bremsfluid in den Druckspeicher durch das zweite elektromagnetische Ventil strömt, wobei die verbrauchte Menge an Bremsfluid an jedem der Radzylinder zunimmt. Somit wird die Zunahmegeschwindigkeit des hydraulischen Druckes geringer, der durch die Druckerzeugungseinrichtung nach dem Starten der Druckerzeugungsüberprüfung eingeleitet wird, was dazu führt, dass unmittelbar beim Füllen des Druckspeichers mit dem Bremsfluid die Zunahmegeschwindigkeit des durch die Druckerzeugungseinrichtung eingeleiteten hydraulischen Druckes sich drastisch ändert. Wenn daher eine Zunahme einer Geschwindigkeitsänderung bei der Zunahmegeschwindigkeit des hydraulischen Druckes befunden wurde, der durch die Druckerzeugungseinrichtung innerhalb einer feststehenden von dem Start der Druckaufbringung an gemessenen Zeitdauer (KT1) eingeleitet wird, ermöglicht die Elektromagnetventilanomaliebeurteilungseinrichtung eine Erfassung eines Fehlverhaltens beim Schließen des ersten elektromagnetischen Ventils mit einer hohen Genauigkeit.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Fahrzeugbremsanlage geschaffen werden, bei der die Testeinrichtung feststellt, dass sich die Druckerzeugungseinrichtung und das erste elektromagnetische Ventil von jedem der Räder in einem normalen Zustand befinden, wenn der Hauptzylinderdruck bis zu einem vorbestimmten Wert (KP1) vor dem Ablauf einer feststehenden Zeitspanne (KT2) nach dem Start der Druckerzeugungsüberprüfung zunimmt.

Wenn der hydraulische Druck, der durch das Druckaufbringen eingeleitet wird, bis zu einem feststehenden Wert (KP1) erhöht wird, bis eine feststehende Zeitspanne (KT2) nach dem Start der Druckerzeugungsüberprüfung verstrichen ist, wird es möglich, zu beurteilen, ob die Druckerzeugungseinrichtung und das erste elektromagnetische Ventil von jedem der Räder sich in einem normalen Zustand befinden.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Fahrzeugbremsanlage geschaffen werden, bei dem die Testeinrichtung eine Druckerzeugungsanomalie-Abschätzeinrichtung und eine Pumpenregenerativspannungsüberprüfungseinrichtung hat, wobei die Testeinrichtung vorübergehend feststellt, dass die Druckerzeugungseinrichtung in einem anomalen Zustand ist, wenn eine längere Zeitspanne als eine feststehende Zeitspanne (KT2) nach dem Starten der Druckerzeugungsüberprüfung erforderlich ist, bis der Hauptzylinderdruck zu einem vorbestimmten Wert (KP1) ansteigt, wobei die Pumpenregenerativspannungsüberprüfungseinrichtung eine Pumpe eine kurze Zeitspanne lang antreibt, um das Bremsfluid nach der vorübergehenden Abschätzung abzusaugen, das mittels der zweiten elektromagnetischen Ventile von jedem der Radzylinder in den Druckspeicher eintritt, und die Pumpenregenerativspannungsüberprüfungseinrichtung feststellt, wenn die Regenerativspannung der Pumpe nach ihrem Antreiben geringer ist als ein vorbestimmter Wert (KVP), dass das erste elektromagnetische Ventil von einem der Radzylinder nicht offen gehalten werden kann.

Wenn der Hauptzylinderdruck eine feststehende Zeitspanne (KT2) vom Start der Druckerzeugungsüberprüfung zum Erreichen eines vorbestimmten Wertes (KP1) benötigt, ist eine Beurteilung eines anomalen Zustandes der Druckerzeugungseinrichtung oder eines Fehlverhaltens bei dem Schließvorgang des ersten elektromagnetischen Ventils nicht möglich. Somit wird die Druckerzeugungseinrichtung vorübergehend als anomal beurteilt. Wenn danach herausgefunden wird, dass die Pumpenregenerativspannung nicht größer als der vorbestimmte Wert (KVP) nach dem kurzzeitigen Antreiben der Pumpe ist, strömt das Bremsfluid in den Druckspeicher mittels des zweiten elektromagnetischen Ventils aufgrund eines Fehlverhaltens des ersten elektromagnetischen Ventils, wodurch es möglich ist, zu beurteilen, dass die Pumpenträgheitskraft der Pumpe bei ihrer Beendigung zum Ausgeben des Bremsfluid verwendet wird, und daher sinkt die Pumpenregenerativspannung vorübergehend. Somit kann in einem derartigen Fall beurteilt werden, dass ein Fehlverhalten beim Schließen des ersten elektromagnetischen Ventils von irgendeinem der Radzylinder vorliegt.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Fahrzeugbremsanlage geschaffen werden, bei der mittels der Pumpenregenerativspannungsüberprüfungseinrichtung festgestellt wird, wenn die Regenerativspannung der Pumpe nach ihrem Antreiben nicht geringer als der vorbestimmte Wert (KVP) ist, dass sich jedes der ersten elektromagnetischen Ventile in einem normalen Zustand befindet und bei der Druckerzeugungseinrichtung eine Anomalie auftritt.

Wenn die Regenerativspannung der Pumpe nach ihrem Antreiben nicht geringer als ein feststehender Wert (KVP) ist, befindet sich das erste elektromagnetische Ventil in einem normalen Zustand und das Bremsfluid kann nicht in den Druckspeicher durch das zweite elektromagnetische Ventil strömen. Somit wird die Pumpenträgheitskraft nicht zum Abgeben des Bremsfluides verwendet, wenn die Pumpe anhält, d.h. wenn die Pumpe keine Last aufbringt, was zu der Feststellung führt, dass sich das erste elektromagnetische Ventil in einem normalen Zustand befindet und die Druckerzeugungseinrichtung eine Anomalie aufweist.

Die vorliegende Erfindung wird mit der nachstehenden detaillierten Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels in Zusammenhang mit den beigefügten Zeichnungen detailliert beschrieben.
1 zeigt eine Abbildung einer Fahrzeugbremsanlage gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 zeigt eine Abbildung einer Hydraulikdruckschaltung, die zu der in 1 gezeigten Fahrzeugbremsanlage gehört.
3 zeigt ein Flussdiagramm, das anzeigt, wie die in 1 gezeigte Fahrzeugbremsanlage arbeitet.
4 zeigt ein Flussdiagramm einer in 3 gezeigten Subroutine.
5 zeigt ein Flussdiagramm einer in 4 gezeigten Subroutine.
Nachstehend ist eine Fahrzeugbremsanlage mit einer Automatikdruckerzeugungsfunktion gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung detailliert unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 erläutert.
Zunächst hat, wie dies in 2 gezeigt ist, die Fahrzeugbremsanlage eine Druckerzeugungseinrichtung 12, die einen Bremsfluiddruck erzeugt und ausgibt, und die automatisch einen hydraulischen Druck auf die Druckerzeugungseinrichtung 12 aufbringt. Außerdem hat die Fahrzeugbremsanlage eine Hydraulikdrucksteuervorrichtung 17, die den Bremsfluiddruck einstellt, der von der Druckerzeugungseinrichtung 12 zu den Radzylindern 13, 14, 15 und 16 übertragen wird, die an einem rechten Vorderrad FR, einem linken Vorderrad FL, einem rechten Hinterrad RR und an einem linken Hinterrad RL jeweils vorgesehen sind, und eine elektronische Steuereinheit 18 (siehe auch 1), die die Bremskräfte von jeweils dem rechten Vorderrad FR, dem linken Vorderrad FL, dem rechten Hinterrad RR und dem linken Hinterrad RL steuert.
Die Druckerzeugungseinrichtung 12 hat einen Unterdruckbremskraftverstärker 19 und einen Hauptzylinder 20. Der Hauptzylinder 20 ist der Vereinfachung wegen in schematischer Weise dargestellt, wobei Dichtelemente und andere Elemente weggelassen worden sind. Bei der Druckerzeugungseinrichtung 12 wird bei Niederdrücken eines Bremspedals 21 die sich ergebende Niederdrückkraft unter einem Hebelverhältnis bei einem (nicht gezeigten) Verbindungsmechanismus verstärkt. Danach wird die verstärkte Kraft zu einer Betätigungsstange 22 übertragen, wodurch diese gedrückt wird. Die zu der Stange 22 übertragende Kraft wird bei dem Unterdruckbremskraftverstärker 19 weiter verstärkt und die sich ergebende Kraft wird zu einem ersten Kolben 23 des Hauptzylinders 20 übertragen. Dann wird der erste Kolben 23 in der in 2 nach links weisenden Richtung aus der dargestellten Ausgangsposition entgegen einer Vorspannkraft einer Feder gedrängt, was dazu führt, dass eine Fluidverbindung zwischen dem Druckspeicher 25 und einer ersten Druckkammer 24 des Hauptzylinders 20 unterbrochen wird, wodurch ein hydraulischer Druck in der ersten Druckkammer 24 erzeugt oder entwickelt wird. Der sich ergebende hydraulische Druck drängt einen zweiten Kolben 26 in der in 2 nach links weisenden Richtung aus der Ausgangsposition entgegen einer Vorspannkraft einer Feder, was dazu führt, dass eine Fluidverbindung zwischen dem Druckspeicher 25 und der zweiten Druckkammer 27 des Hauptzylinders 20 unterbrochen wird, wodurch ein hydraulischer Druck in der zweiten Druckkammer 27 erzeugt oder entwickelt wird.
Wenn somit der erste Kolben 23 durch die Pedalniederdrückkraft nach einer Verstärkung von sowohl dem Verbindungsmechanismus als auch dem Unterdruckbremskraftverstärker 19 gedrängt wird, wird der Bremsfluiddruck, d.h. ein Bremseingangsdruck Pmcin in der ersten Druckkammer 24 erzeugt, der von der Pedalniederdrückkraft abhängig ist. Außerdem drängt der in der ersten Druckkammer 23 erzeugte Bremsfluiddruck den zweiten Kolben 26, um den Bremsfluiddruck auch in der zweiten Druckkammer 27 zu erzeugen. Es sollte beachtet werden, dass nachstehend die Umschreibung „der durch den Unterdruckbremskraftverstärker 19 erhöhte Druck" den durch das Hebelverhältnis bei dem Verbindungsmechanismus verstärkten Druck umfasst.
Außerdem ist in dem Hauptzylinder 20 eine dritte Druckkammer 28 an der Seite des ersten Kolbens 23 definiert, die dem Bremskraftverstärker 19 gegenübersteht, um den an der Druckerzeugungseinrichtung 12 erzeugten hydraulischen Druck aufzunehmen. Wenn dieser hydraulische Druck oder der Druck P3 der dritten Kammer eine Vorwärtsbewegung des ersten Kolbens 23 bewirkt, wird ein hydraulischer Druck oder ein Servodruck Ppmc3 der dritten Kammer in der ersten Druckkammer 24 erzeugt, was eine Verstärkung des Drucks P3 der dritten Kammer bei einem Druckaufnahmeflächenverhältnis A des ersten Kolbens 23 darstellt, wobei das Druckaufnahmeflächenverhältnis A als ein Verhältnis zwischen einer Druckaufnahmefläche des ersten Kolbens, die der ersten Druckkammer 24 gegenübersteht, und einer Druckaufnahmefläche des ersten Kolbens definiert ist, die der dritten Druckkammer 28 gegenübersteht. Somit wird erwartet, dass der Hauptzylinder 20 einen Hauptzylinderdruck Pmc ausgibt, der sich aus zwei Komponenten zusammensetzt: Eine Komponente ist der Pedaleingangsdruck Pmcin, der von der Pedalniederdrückkraft abhängig ist, die durch den Bremskraftverstärker verstärkt wird, und die andere Komponente ist der Druck Pmc3 der dritten Kammer, der von dem hydraulischen Druck abhängig ist, der von der Druckerzeugungseinrichtung 12 zugeführt wird.
Die Druckerzeugungseinrichtung 12 hat eine Pumpe 29, die ein in dem Druckspeicher 25 gespeichertes Bremsfluid nach dem Druckbeaufschlagen des Bremsfluides zu der dritten Druckkammer 28 liefert, einen Elektromotor 30, der die Pumpe 29 antreibt, und ein Linearventil 31, dessen Öffnungsbereich sich mit dem Spannungswert eines Eingangssignals (eines Steuersignals) ändert, um das unter Druck stehende Bremsfluid zu entlasten, das von der Pumpe 29 zu dem Druckspeicher 25 herausgegeben wird. Wenn somit die elektronische Steuereinheit (ECU) 18 das den Stromwert anzeigende Steuersignal zu dem Linearventil 31 ausgibt, bewirkt die Hydraulik-Strom-Charakteristik (d. h. das Einstellen der Kennlinie der Druckerzeugung) des Linearventils 31, dass die dritte Druckkammer 23 den hydraulischen Druck einleitet, der proportional zu dem Wert des Steuersignals (Stromwert) ist. Dieser eingeleitete hydraulische Druck ist eine Differenz zwischen dem Druck des von der Pumpe 29 abgegebenen Bremsfluides und einer Druckabnahme des Bremsfluides an dem Linearventil 31, das von der Pumpe 29 abgegeben wird.
Der an dem Hauptzylinder 20 erzeugte Bremsfluiddruck wird auf die Bremszylinder mittels Leitungssystemen für die Vorderradseite und für die Hinterradseite aufgebracht. D. h. die Hydrauliksteuervorrichtung 17, die die Fluiddrucksteuerung zwischen dem Hauptzylinder 20 und jedem der Radzylinder 13 bis 16 errichtet, hat eine vordere und eine hintere hydraulische Schaltung.
Genauer gesagt wird der bei der ersten Druckkammer 24 des Hauptzylinders 20 erzeugte Bremsfluiddruck zu einer Hauptleitung 32 zugeführt, die durch die vordere hydraulische Schaltung in einer Fluidverbindung mit den Radzylindern 13 und 14 steht. D. h. die Hauptleitung 32 hat zwei Abzweigungsleitungen, in denen Druckhalteventile 33a und 34a vorgesehen sind, die mit den Radzylindern 13 und 14 jeweils in Fluidverbindung stehen. Außerdem steht eine Leitung zwischen dem Radzylinder 13 und dem Druckhalteventil 33a in Fluidverbindung mit einem Druckspeicher 38 auf Grund eines Druckabnahmeventils 33b, während eine Leitung zwischen dem Radzylinder 14 und dem Druckhalteventil 34a in einer Fluidverbindung mit dem Druckspeicher 38 mittels eines Druckabnahmeventils 34b steht.
Andererseits wird der bei der zweiten Druckkammer 27 des Hauptzylinders 20 erzeugte Bremsfluiddruck zu einer Hauptleitung 37 zugeführt, die mit den Radzylindern 15 und 16 durch die hintere hydraulische Schaltung in Fluidverbindung steht. D. h. die Hauptleitung 37 hat zwei Abzweigungsleitungen, in denen Druckhalteventile 35a und 36a vorgesehen sind, die mit den Radzylindern 15 und 16 jeweils in Fluidverbindung stehen. Außerdem steht eine Leitung zwischen dem Radzylinder 15 und dem Druckhalteventil 35a in Fluidverbindung mit einem Druckspeicher 39 durch ein Druckabnahmeventil 35b, während eine Leitung zwischen dem Radzylinder 16 und dem Druckhalteventil 36a mit dem Druckspeicher 39 durch ein Druckabnahmeventil 36b in Fluidverbindung steht.
Jedes der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a ist ein normalerweise geöffnetes elektromagnetisches Ventil, während jedes Druckabnahmeventil 33b, 34b, 35b und 36b ein normalerweise geschlossenes elektromagnetisches Ventil ist. Jedes dieser Ventile 33a, 34a, 35a, 36a, 33b, 34b, 35b und 36b wird bei einem Empfang eines Signals von der Hydraulikdrucksteuerung (Steuerstrom) eingeschaltet (angeregt), das von der ECU 18 ausgegeben wird.
Somit steht z. B. in dem Fall, bei dem das Druckhalteventil 33a und das Druckabnahmeventil 33b, die für das rechte Vorderrad FR zuständig sind, beispielsweise r43ecipon gewählt wird, während sowohl das Druckhalteventil 33a als auch das Druckabnahmeventil 33b ausgeschaltet sind (entregt sind), der von dem Druckspeicher 38 isolierte Radzylinder 13 mit dem Hauptzylinder 20 in Fluidverbindung, wodurch bei dem Radzylinder 13 ein Druckzunahmezustand errichtet wird. Bei dem Druckzunahmezustand kann der hydraulische Druck des Radzylinders 13 erhöht werden. Wenn sowohl das Druckhalteventil 33a als auch das Druckabnahmeventil 33b eingeschaltet sind (angeregt sind), steht der von dem Hauptzylinder 20 isolierte Radzylinder 13 mit dem Druckspeicher 38 in Fluidverbindung, wodurch bei dem Radzylinder 13 ein Druckabnahmezustand errichtet wird. Bei dem Druckabnahmezustand kann der hydraulische Druck des Radzylinders 13 gesenkt werden. Während das Druckhalteventil 33a und das Druckabnahmeventil 33b eingeschaltet sind (angeregt sind) bzw. ausgeschaltet sind (entregt sind), ist der Radzylinder 13 von sowohl dem Hauptzylinder 20 als auch dem Druckspeicher 38 isoliert, wodurch bei dem Radzylinder 13 ein Druckhaltezustand errichtet wird, bei dem der Bremsfluiddruck in dem Radzylinder 13 bei einem vorbestimmten Wert gehalten wird, ohne erhöht oder verringert zu werden.
Die Radzylinder können in einen der drei vorstehend erwähnten Zustände gebracht werden, indem das Signal (EIN oder AUS) verändert wird, das zu dem Druckhalteventil oder dem Druckabnahmeventil zugeführt wird, die dem jeweiligen Radzylinder entsprechen, was dazu führt, dass der auf jeden der Radzylinder 13, 14, 15 und 16 aufgebrachte Bremsfluiddruck verändert oder eingestellt werden kann, wodurch es möglich ist, eine individuelle Bremskraftsteuerung für jedes der Räder FR, FF, RF und RR zu errichten.
Bei der vorderen hydraulischen Schaltung sind Umkehrleitungen 47 und 48 vorgesehen, die es ermöglichen, dass das Bremsfluid von den Radzylindern 13 und 14 zu dem Hauptzylinder 20 zurückkehrt, indem es jeweils an den Druckhalteventilen 33a und 34a vorbeitritt. In den Umkehrleitungen sind Rückschlagventile 49 und 50 vorgesehen, so dass das Bremsfluid nicht zu den Radzylindern 13 bzw. 14 zurückströmen kann. In ähnlicher Weise sind in der hinteren hydraulischen Schaltung Umkehrleitungen 51 und 52 vorgesehen, die es ermöglichen, dass das Bremsfluid von den Radzylindern 15 und 16 zu dem Hauptzylinder 20 zurückkehrt, indem die Druckhalteventile 35a bzw. 36a umgangen werden. In den Umkehrleitungen sind Rückschlagventile 53 und 54 vorgesehen, so dass das Bremsfluid nicht zu den Radzylindern 15 bzw. 16 zurückströmen kann.
In der Hauptleitung 32 ist eine Hydraulikdruckmesseinrichtung oder ein Sensor 62 zum Bestimmen des Hauptzylinderdruckes Pmc vorgesehen, der als ein Bremsfluiddruck an dem Hauptzylinder 20 erzeugt wird. Die Räder FR, FL, RR und RL sind mit Raddrehzahlsensoren 63, 64, 65, 66 versehen, um deren jeweilige Raddrehzahlen zu messen. Zu dem Bremspedal 21 ist ein Bremslichtschalter (SLS) 67 zugehörig. Der Bremslichtschalter 67, der als eine Bremspedalniederdrückerfassungseinrichtung wirkt, gibt ein erstes Signal (bspw. ein Einschaltsignal) und ein zweites Signal (bspw. ein Ausschaltsignal) aus, wenn das Bremspedal 21 niedergedrückt ist bzw. das Bremspedal freigegeben ist.
Unter Bezugnahme auf 1 wird der detaillierte Aufbau der ECU 18 erläutert, wobei im Ansprechen auf in Abhängigkeit von einer Bremspedalniederdrückkraft oder von einem Fahrzeugzustand die ECU 18 die auf sämtliche Räder aufgebrachte Bremskraft steuert, indem die ECU 18 die Druckerzeugungseinrichtung 12 antreibt und bewirkt, dass die automatische Zunahme des Hauptzylinderdruckes derart verwirklicht wird, dass die Druckerzeugungseinrichtung 12 das zu dem Linearventil 31 zuzuführende Steuersignal einstellt, was zu einem Einstellen des in die dritte Druckkammer 23 des Hauptzylinders 20 zu liefernden hydraulischen Druckes führt (der Druck P3 der dritten Druckkammer).
Die ECU 18 hat die Form einer elektronischen Steuervorrichtung auf Mikrocomputerbasis. Im einzelnen besteht die ECU 18 unter anderem aus einer CPU (Zentralrecheneinheit) 70, einem RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff) 71, einem ROM (Festspeicher) 72, einem Eingabeschaltungsabschnitt 73 und einem Ausgabeschaltungsabschnitt 74.
Der Eingabeschaltungsabschnitt 73 ist mit dem Hydraulikdrucksensor 62, dem Bremslichtschalter 67 und den Raddrehzahlsensoren 63, 64, 65, 66 verbunden. Zusätzlich zu diesen Sensoren ist der Eingabeschaltungsabschnitt 73 außerdem unter anderem mit einem Lenkwinkelsensor 81, der einen Lenkwinkel erfasst, mit einem Fahrzeugbeschleunigungssensor 82, der die Beschleunigung der Fahrzeugkarosserie in der Längsrichtung und in der Seitenrichtung erfasst, und mit einem Gierratensensor 83 verbunden, der eine Gierrate der Fahrzeugkarosserie erfasst. Darüber hinaus ist der Eingabeschaltungsabschnitt 73 mit dem Motor 30 und dem Linearventil 31 der Druckerzeugungseinrichtung 12, mit den Druckhalteventilen 33a, 34a, 35a und 36a und mit den Druckabnahmeventilen 33b, 34b, 35b und 36b und mit dem Motor 40 und dergleichen verbunden.
Die ECU 18 hat den Fahrzeugstabilitätssteuerabschnitt 75, einen Automatikdruckaufbringsabschnitt 76 und einen Druckanwendungsüberprüfungsabschnitt 77 als eine Testeinrichtung. Diese Abschnitte sind so gestaltet, dass sie auf der Grundlage von Berechnungsergebnissen von der CPU 70 funktionieren.
Der Fahrzeugstabilitätsteuerabschnitt 75 führt eine Fahrzeugstabilitätssteuerung aus, die die Bremskraft von jedem der Räder unabhängig von der Abnahme einer Abweichung der Fahrzeugkarosserie bspw. beim Lenken zum kleinstmöglichsten Wenden von einer Ziellinie auf der Grundlage eines Fahrzeugzustands aus, der durch die Raddrehzahlsensoren 63 bis 66, die Sensoren 81 bis 83 erfasst wird und dgl., wie bspw. ein Fahrzeugzustand beim Lenken zum Wenden. Für einen derartigen Zweck steuert der Fahrzeugstabilitätssteuerabschnitt 75 in Abhängigkeit von dem erfassten Fahrzeugzustand den Motor 30 der Druckerzeugungseinrichtung 12 und einen Betrag des Steuersignals (Strombetrag I), der zu dem Linearventil 31 der Druckerzeugungseinrichtung 12 zu liefern ist. Gleichzeitig steuert die Fahrzeugstabilitätssteuerteilung 75 unter anderem die Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a und die Druckabnahmeventile 33b, 34b, 35b und 36b.
Anders als der Fahrzeugstabilitätssteuerabschnitt 75 hat die ECU 18 einen Antischlupfsteuerabschnitt 90 und einen Traktionssteuerabschnitt 91. Der Antischlupfsteuerabschnitt 90, der dem Zwecke des Verhinderns eines Blockierens eines Rades beim Bremsen dient, steuert die Hydraulikdrucksteuervorrichtung 17 derart, dass die auf jedes der Räder aufzubringende Bremskraft eingestellt wird. Der Traktionssteuerabschnitt 91, die dem Zwecke des Verhinderns eines Rutschens der angetriebenen Räder beim Antrieb des Fahrzeugs dient, steuert die Druckerzeugungseinrichtung 12 und die Hydraulikdruckvorrichtung 17, um eine Bremskraft auf jedes der angetriebenen Räder aufzubringen.
Der Automatikdruckerzeugungssteuerabschnitt 76 bewirkt, wenn sie das zu dem Linearventil 32 der Druckerzeugungseinrichtung 12 zuzuführende Steuersignal steuert, dass die Druckerzeugungseinrichtung 12 den hydraulischen Druck einstellt, der zu der dritten Druckkammer 28 des Hauptzylinders eingeleitet wird (der Druck P3 der dritten Kammer), um ein automatisches Druckerzeugen des Hauptzylinderdruckes zu verwirklichen. Für einen derartigen Zweck stellt der Automatikdruckerzeugungssteuerabschnitt 76 den hydraulischen Druck (den Druck P3 der dritten Kammer) oberhalb eines maximalen Hauptzylinderdrucks Pmc ein, der erhalten wird, wenn der Unterdruckbremskraftverstärker 12 durch das vollständig niedergedrückte Bremspedal 21 betätigt wird, und sie stellt automatisch den Hauptzylinderdruck Pmc durch den Servodruck Pmc3 der dritten Kammer ein, der von dem sich ergebenden hydraulischen Druck abhängig ist.
Der Druckerzeugungsüberprüfungsabschnitt 77 überprüft, ob die vorstehend erwähnte Automatikdruckerzeugung ausgeführt wurde oder nicht, bei einer vorbestimmten zeitlichen Abstimmung bei Beginn der Fahrt des Fahrzeugs auf der Grundlage eines Abgabesignals von dem Bremslichtschalter 67 und des Hauptzylinderdruckes Pmc, der durch den Hydraulikdrucksensor 62 erfasst wird. Genauer gesagt steuert bei Beginn der Fahrt des Fahrzeuges der Druckerzeugungsüberprüfungsabschnitt 77 die Druckerzeugungseinrichtung 12 derart, dass der Hauptzylinderdruck erhöht wird, indem sämtliche Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a geschlossen werden, wodurch eine erste Elektromagnetventilvorrichtung gebildet ist, und indem sämtliche Druckabnahmeventile 33b, 34b, 35b und 36b geöffnet werden, die eine zweite Elektromagnetventilvorrichtung bilden, wodurch eine Überprüfung beginnt, ob die vorstehend erwähnte Automatikdruckerzeugung verwirklicht wurde oder nicht.
Der Druckerzeugungsüberprüfungsabschnitt 77 hat einen Druckhalteventilanomaliebeurteilungsabschnitt 78, der beurteilt, dass bei einem der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a der jeweiligen Räder ein Fehlverhalten bei der Schließbewegung aufgetreten ist, wenn die Änderungsgeschwindigkeit des Hauptzylinderdruckes nach dem Ablauf einer feststehenden Zeitspanne (KT1) nach dem Start der Druckerzeugungsüberprüfung zunimmt.
Der Druckerzeugungsüberprüfungsabschnitt 77 hat außerdem einen Druckeinheitsanomaliebeurteilungsabschnitt 79 als eine Druckerzeugungsanomaliebeurteilungseinrichtung, die vorübergehend beurteilt, ob die Druckerzeugungseinrichtung 12 eine Anomalie oder eine Fehlfunktion aufweist, wenn eine feststehende Zeitspanne (KT2) nach dem Starten der Druckerzeugungsüberprüfung für den Hauptzylinder bis zum Erreichen eines vorbestimmten Wertes (KP1) erforderlich ist. Darüber hinaus hat der Druckerzeugungsüberprüfungsabschnitt 77 einen Pumpenregenerativspannungsüberprüfungsabschnitt 80 als eine Pumpenregenerativspannungsüberprüfungseinrichtung, die nach der vorübergehenden Beurteilung beurteilt, nach der eines der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a der jeweiligen Räder ein Fehlverhalten bei der Schließbewegung aufzeigt, wenn eine Pumpenregenerativspannung geringer als ein vorbestimmter Wert (KVP) nach einem kurzzeitigen Antreiben der Pumpe 41 (42) ist, während sie das Bremsfluid aus dem Druckspeicher 38 (39) saugt, das in diesen aus den Druckabnahmeventilen (d. h. aus der zweiten Elektromagnetventilvorrichtung) 33b und 34b (35b und 36b) strömt.
Nachstehend ist unter Bezugnahme auf die 3 bis 5 der Betrieb der Fahrzeugbremssteuervorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zusammen mit einer Erläuterung durch die ECU 18 ausgeführten Abläufe beschrieben.
Eine einem in 3 gezeigten Flussdiagramm folgende Hauptroutine wird beim Starten des Motors initialisiert, das durch ein Einschalten eines (nicht gezeigten) Fahrzeugzündschlüssels bewerkstelligt wird. Nach der erforderlichen Initialisierung bei Schritt 5100 werden eine Eingabeprozedur und eine Berechnungsprozedur in einer derartigen Weise ausgeführt, dass die Eingabeprozedur die Signale von dem Hydraulikdrucksensor 62, dem Bremslichtschalter 67, den Raddrehzahlsensoren 63, 64, 65 und 66, dem Lenkwinkelsensor 81, dem Fahrzeugbeschleunigungssensor 82, dem Gierratensensor 83 und der anderen Sensoren liest und die Berechnungsprozedur eine Hauptzylinderdruckänderungsgeschwindigkeit dPmc gemäß der folgenden Formel berechnet: dPmc = Pmc' – Pmcwobei Pmc' und Pmc der gegenwärtige und der letzte Hauptzylinderdruck sind.
Danach werden bei Schritt S101 die Rad- und Fahrzeugzustände berechnet, wie bspw. eine Radgeschwindigkeit von jedem Rad, eine Radbeschleunigung von jedem Rad, eine abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer Fahrzeugposition und eine Echtschlupfrate von jedem Rad.
Danach geht die Steuerung zu Schritt S102 weiter, bei dem überprüft wird, ob die Startbedingung der Druckerzeugungsüberprüfung überprüft worden ist oder die Druckerzeugungsüberprüfung beendet worden ist. Wenn das Ergebnis negativ (NEIN) und positiv (JA) ist, wird der Schritt S103 ausgeführt bzw. wird der Schritt S104 durch ein Überspringen des Schrittes S103 ausgeführt.
Der Anfangszustand der Druckerzeugungsüberprüfung wird bei einem Zeitpunkt errichtet, bei dem der Bremslichtschalter 67 bei nicht betätigtem Bremspedal 21 ausgeschaltet ist, während das Bremspedal 21 niedergedrückt wird, was ein Einschalten des Bremslichtes 67 bewirkt, nachdem der Zündschalter zum Starten des Fahrzeugs eingeschaltet worden ist. Somit kann die Starterkennung nicht errichtet werden, solange das Bremspedal 21 niedergedrückt ist. Außerdem bedeutet die Beendigung der Druckerzeugungsüberprüfung, dass eine Marke gesetzt wird (bspw. wird die Marke auf „1" gesetzt), um das Ende der Druckerzeugung anzuzeigen.
Nun wird das Bremspedal 21 zum Starten des Fahrzeugs entlastet, wobei die Anfangsbedingung für die Druckerzeugungsüberprüfung verwirklicht wird, wodurch die Druckerzeugungsüberprüfungsbeendigungsmarke zu „0" wird, und die Steuerung zu Schritt S103 weitergeht, um die in dem Flussdiagramm von 4 abgebildete Druckerzeugungsüberprüfungsprozedur auszuführen.
Bei der in dem Flussdiagramm von 4 gezeigten Druckerzeugungsüberprüfungsprozedur wird zunächst bei Schritt S202 überprüft, ob die Druckerzeugungsüberprüfung ausgeführt wurde oder nicht. Wenn dies der Fall ist, geht die Steuerung zu Schritt S204 zurück. Wenn dies nicht der Fall ist, d. h. wenn die Druckerzeugungsprozedur beendet wurde, geht die Steuerung zu Schritt S222 weiter.
Da die Druckerzeugung nun ausgeführt wurde, geht die Steuerung zu Schritt S204 weiter, bei der sämtliche Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a der jeweiligen Räder angeregt werden, damit sie schließen, sämtliche Druckabnahmeventile 33b, 34b, 35b und 36b der jeweiligen Räder entregt werden, damit sie öffnen, wobei der Steuerstrom zu dem Linearventil 31 anzusteigen beginnt, die Pumpe 29 durch den Motor 30 angetrieben wird (d. h. eingeschaltet wird) und ein Zeitglied ctcheck gestartet wird, um während der Druckerzeugungsüberprüfung heraufzuzählen. Somit wird bei Schritt 5204 verhindert, dass das Bremsfluid zu jedem der Radzylinder 13, 14, 15 und 16 zugeführt wird, indem sämtliche Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a der jeweiligen Räder geschlossen werden, die Druckabnahmeventile 33b, 34b, 35b und 36b der jeweiligen Räder geöffnet werden und gleichzeitig die Druckerzeugungseinrichtung 12 so gesteuert wird, dass der Hauptzylinderdruck zunimmt, was zu einem Starten der Automatikdruckerzeugung führt. Somit nimmt während des sich ergebenden Zustandes der Hauptzylinderdruck zu, während der sich ergebende Zustand später zu einem Zustand wird, bei dem die Druckabnahmeventile 33b, 34b, 35b und 36b geschlossen werden. D.h., dass die Neigung der Druckzunahme sich verringert.
Danach wird bei Schritt S206 überprüft, ob die feststehende Zeitspanne KT2 vom Beginn der Druckerzeugungsüberprüfung verstrichen ist oder nicht, d. h. ob der Zählwert des Zählgliedes ctcheck über KT2 liegt oder nicht. Wenn das Ergebnis negativ ist, geht die Steuerung zu Schritt S208 weiter. Wenn das Ergebnis positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S216 weiter.
Wenn die Steuerung zu Schritt S208 weitergeht, bevor die feststehende Zeitspanne KT2 vom Beginn der Druckerzeugungsüberprüfung gemessen abgelaufen ist, wird überprüft, ob der Hauptzylinderdruck über dem vorbestimmten Wert KP1 liegt oder nicht. Wenn der Hauptzylinderdruck Pmc gleich oder geringer als der vorbestimmte Wert KP1 ist, geht die Steuerung zu Schritt S218 weiter. Aufgrund des Umstandes, dass unmittelbar nach der Druckerzeugungsüberprüfung der Hauptzylinderdruck Pmc gering ist, geht die Steuerung von dem Schritt S208 zu dem Schritt S210 weiter.
Bei diesem Schritt S210 wird überprüft, ob die feststehende Zeitspanne KT1 vom Beginn der Druckerzeugungsüberprüfung an abgelaufen ist oder nicht, d. h. ob der Zählwert des Zählgliedes ctcheck über KT1 liegt oder nicht (KT1<KT2). Wenn der Zählwert des Zählgliedes ctcheck gleich oder geringer als KT1 ist, geht die Steuerung zu Schritt S104 weiter. Wenn der Zählwert des Zählgliedes ctcheck über KT1 liegt, geht die Steuerung zu Schritt S212 weiter.
Bei dem Schritt S204, der bei einem Wert des Zählgliedes ctcheck ausgeführt wird, der nicht größer als KT1 ist, werden ein Steuermodus wie bspw. eine Antischlupfsteuerung oder Antischlupfsteuerung und ihre entsprechende Schlupfrate eingestellt.
Danach geht die Steuerung zu Schritt S105 weiter. Bei einer Hydraulikdruckservosteuerung bei Schritt S105 werden im Ansprechen auf den eingestellten Steuermodus die Druckerzeugungseinrichtung 12 und die Hydraulikdrucksteuervorrichtung 17 so angetrieben, dass sie die auf jedes der Räder aufzubringende Bremskraft steuern. Danach kehrt die Steuerung zu Schritt S100 zurück, um die Schritte S100, S101 und S102 auszuführen. Wenn bei Schritt S102 die vorstehend erwähnte Druckerzeugungsüberprüfungsstartbedingung nicht errichtet ist, die ein Ausführen der Druckerzeugungsüberprüfungsprozedur anzeigt, geht die Steuerung zu Schritt S103 weiter, um die Druckerzeugungsüberprüfungsprozedur fortzusetzen.
Wenn bei der Druckerzeugungsüberprüfungsprozedur nach dem Ausführen der Schritte S202, S204 und S206 bei dem Schritt S208 die feststehende Zeitspanne KT1 nach dem Start der Druckerzeugungsüberprüfung verstrichen ist, bevor der Hauptzylinderdruck die feststehende Zeitspanne KP1 überschreitet und die feststehende Zeitspanne KT2 verstrichen ist, geht die Steuerung von dem Schritt 210 zu Schritt S212 weiter.
Bei diesem Schritt S212 wird überprüft, ob bei der bei Schritt S100 berechneten Hauptzylinderdruckänderungsgeschwindigkeit dPmc eine Zunahme auftrat oder nicht. Wenn das Ergebnis positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S214 weiter bzw. wenn das Ergebnis negativ ist, geht die Steuerung zu Schritt S104 weiter. Genauer gesagt bei Herausfinden einer Zunahme der Hauptzylinderdruckänderungsgeschwindigkeit dPmc angezeigt, dass die Hauptzylinderdruckänderungsgeschwindigkeit dPmc schnell unmittelbar bei einer vollständigen Bremsfluideinleitung zu dem Druckspeicher 38 und/oder dem Druckspeicher 39 mittels der Druckabnahmeventile 33b, 34b, 35b und 36b erhöht wurde, was aus einem Fehlverhalten beim Schließen von zumindest einem der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und/oder 36a herrührt. Somit geht die Steuerung von Schritt S212 zu Schritt S214 weiter, wenn die feststehende Zeitspanne KT1 verstrichen ist und die Hauptzylinderdruckänderungsgeschwindigkeit dPmc erhöht ist, bis der Hauptzylinderdruck Pmc dem vorbestimmten Wert KP1 erreicht.
Bei Schritt S214 wird eine Druckhalteventilanomaliebedingungsüberprüfung 3 ausgeführt. Bei dieser Prozedur wird ein Fehlverhalten beim Schließen von zumindest einem der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a überprüft, wobei eine Prozedur ausgeführt wird, die ein Aufleuchten einer Lampe bewirkt, um die sich ergebende Fehlfunktion dem Fahrer anzuzeigen, wobei eine Behinderungsmarke gesetzt wird und eine Behinderungsprozedur zum Behindern der Steuerung bei jedem Steuermodus ausgeführt wird. Danach geht die Steuerung zu Schritt S220 weiter.
Wenn außerdem während der Druckerzeugungsüberprüfung der Hauptzylinderdruck Pmc den vorbestimmten Wert KP1 vor dem Ablaufen der feststehenden Zeitspanne KT2 überschreitet, die vom Beginn der Druckerzeugungsüberprüfung angemessen wird, wird durch die Druckerzeugungseinrichtung 12 und dergleichen eine normale oder erfolgreiche automatische Druckerzeugung befunden. Somit geht in einem derartigen Fall die Steuerung von dem Schritt S208 zu dem Schritt S220 über den Schritt 218 weiter, bei dem eine Prozedur ausgeführt wird, die eine normale oder erfolgreiche automatische Druckerzeugung anzeigt.
Wenn das Ablaufen der vorbestimmten Zeitspanne KT2 befunden wurde, bevor der Hauptzylinderdruck Pmc den feststehenden Wert KP1 überschreitet, ist es nicht möglich, zu erfassen, ob eine Fehlfunktion der Druckerzeugungseinrichtung 12 oder eine Fehlfunktion beim Schließen von zumindest einen der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a, das nicht erfolgreiche Ausführen der automatischen Druckerzeugung mit sich brachte. Somit geht in diesem Fall die Steuerung von dem Schritt S206 zu dem Schritt S220 über den Schritt S216 weiter, bei dem die Druckerzeugungseinrichtung 12 als vorübergehend anomal beurteilt wird.
Es sollte beachtet werden, dass anders als das Ausführen von einem der Schritte S214, S216 und S218 während der Druckerzeugungsüberprüfungsprozedur der Schritt S220 auch ausgeführt wird, wenn das Ergebnis von Schritt S202 negativ oder NEIN wird.
Bei dem Schritt S220 wird eine Außendruckerzeugungsprozedur ausgeführt. Bei dieser Außendruckerzeugungsprozedur werden sämtliche Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a sämtlicher vier Räder entregt (ausgeschaltet), so dass sie öffnen, werden sämtliche Druckabnahmeventile 33b, 34b, 35b und 36b der vier Räder entregt (ausgeschaltet), so dass sie schließen, wobei das Ausgeben des Steuersignals zu dem Linearventil 31 unterbrochen wird (ausgeschaltet wird), der Betrieb der Pumpe 29 beendet wird (diese ausgeschaltet wird) und das Zeitzählglied ctcheck gelöscht wird. Danach geht die Steuerung zu Schritt S222 weiter, um eine Pumpenregenerativspannungsprozedur auszuführen.
Bei dieser Pumpenregenerativspannungsprozedur bestimmt der in dem Flussdiagramm von 3 gezeigte Schritt S300 auf der Grundlage des Ergebnisses des Schrittes S216, ob die Druckerzeugungseinrichtung 12 als vorrübergehend anomal befunden wurde oder nicht. Wenn das Ergebnis des Schrittes S300 anzeigt, dass die Druckerzeugungseinrichtung 12 vorrübergehend anomal ist, geht die Steuerung zu Schritt S304 weiter. Wenn dies nicht der Fall ist d. h. wenn der Schritt S300 nach dem Ausführen der Schritte S202, S214 (oder S218), S220 und S222 ausgeführt wird, geht die Steuerung zu dem Schritt S302 weiter, um ein Pumpenregenerativspannungsüberprüfungszeitzählglied ctpcheck zu löschen.
Bei Schritt S304 wird überprüft, ob eine Pumpenregenerativspannungsüberprüfung beendet wurde oder nicht. Wenn das Ergebnis positiv ist, beendet die Steuerung die in 5 dargestellte Routine, um zu dem in 3 gezeigten Schritt S104 zurückzukehren. Wenn dies nicht der Fall ist, geht die Steuerung zu Schritt S306 weiter.
Bei dem Schritt S306 wird das Pumpenregenerativspannungsüberprüfungszeitzählglied ctpcheck heraufgezählt bzw. sein Zählen gestartet. Danach geht die Steuerung zu Schritt S308 weiter. Bei diesem Schritt S308 wird überprüft, ob das Pumpenregenerativspannungsüberprüfungszeitzählglied ctpcheck einen ersten feststehenden Wert KPT1 anzeigt oder nicht. Aufgrund des Umstandes, dass unmittelbar nach dem Starten des Pumpenregenerativspannungsüberprüfungszeitzählgliedes seine Anzeige geringer als der Wert KPT1 ist, geht die Steuerung zu Schritt S140 weiter, um zu bewirken, dass der Motor 40 die Pumpen 41 und 44 antreibt.
Wenn nach diesem Antriebsvorgang die Anzeige des Pumpenregenerativspannungsüberprüfungszeitzählgliedes ctpcheck gleich oder größer als der erste feststehende Wert KPT1 wird, geht die Steuerung von dem Schritt S308 zu dem Schritt S312 weiter, um zu überprüfen, ob die Anzeige des Pumpenregenerativspannungsüberprüfungszeitzählgliedes ctpcheck geringer als ein zweiter feststehender Wert KPT2 ist oder nicht. Aufgrund des Umstandes, dass unmittelbar danach die Anzeige des Pumpenregenerativspannungsüberprüfungszeitzählgliedes ctpcheck den ersten feststehenden Wert KPT1 erreicht, ist die Anzeige des Pumpenregenerativspannungsüberprüfungszeitzählgliedes ctpcheck geringer als der zweite feststehende Wert KPT2, wobei die Steuerung zu Schritt 314 weiter geht, um die Pumpen 41 und 44 auszuschalten.
Danach geht, wenn die Anzeige des Pumpenregenrativspannungsüberprüfungszeitzählgliedes ctpcheck den zweiten feststehenden Wert KPT2 überschreitet, die Steuerung von dem Schritt S312 zu dem Schritt S316, um zu überprüfen, ob eine Pumpenregenerativspannung Vpomp geringer als ein vorbestimmter Wert KVP ist oder nicht.
Das Ausführen der Schritte S308, S310, S312, S314 und S316 bewirkt, dass die Pumpen 41 und 44 eine kurze Zeitspanne lang arbeiten, die im wesentlichen dem feststehenden Wert KPT1 nach dem Start des Heraufzählens des Zeitzählgliedes cptcheck gleich ist, und die sich ergebende Pumpengenerativspannung Vpomp wird mit dem feststehenden Wert KPT1 verglichen. Es ist zu beachten, dass die Pumpenregenerativspannung Vpomp ein Überwachungswert ist, der die Spannung an einer stromaufwärtigen Seite von jeder Pumpe 41 und 44 anzeigt.
Aufgrund einer vollständigen Bremsfluideinleitung in den Druckspeicher 38 und/oder den Druckspeicher 39 durch die Druckabnahmeventile 33b, 34b, 35b und/oder 36b, die von einem Fehlverhalten beim Schließen von zumindest einen der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und/oder 36a herrührt, wird die Trägheitskraft von jeder der Pumpen 41 und 44 bei deren Betriebsbeendigung zum Ausstoßen (d.h. Saugen) des Bremsfluides verwendet, was vorübergehendes Absinken der Pumpenregenerativspannung Vpomp bewirkt, was dazu führt, dass die Pumpenregenerativspannung geringer als der feststehende Wert KVP wird. Somit geht in einem derartigen Fall die Steuerung von dem Schritt S316 zu dem Schritt S318 weiter, bei dem ein Fehlverhalten I vorliegt, wobei zumindest eines der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a der jeweiligen Radzylinder 13, 14, 15 und 16 geschlossen wird, wobei eine Prozedur ausgeführt wird, um die erfasste Fehlfunktion dem Fahrer anzuzeigen, indem eine Lampe aufleuchtet, und eine Behinderungsmarke gesetzt wird und eine Prozedur ausgeführt wird, um anschließend jede der verschiedenen Steuermodi zu behindern. Danach geht die Steuerung zu Schritt S322 weiter, um die Pumpenregenerativspannungsüberprüfungsprozedur zu beenden.
Diese Beendigung bewirkt, dass das Ergebnis des in 4 gezeigten Schrittes S224 JA wird, und die Steuerung geht zu Schritt S226 weiter, um eine Druckerzeugungsüberprüfungsbeendigungsprozedur auszuführen, bei der eine Druckerzeugungsbeendigungsmarke gesetzt wird (d. h. auf „1" gesetzt wird). Danach geht die Steuerung zu Schritt S104 (siehe 3) weiter.
Wenn andererseits die Pumpenregenerativspannung Vpomp gleich oder größer als der feststehende Wert KVP ist, wird kein Fehlverhalten beim Schließen der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a erfasst, wodurch kein Bremsfluid in den Druckspeicher 38 mittels der In-Reihe-Schaltung des Druckhalteventils 33a und des Druckabnahmeventils 33b und mittels der In-Reihe-Schaltung des Druckhalteventils 34a und des Druckabnahmeventils 34b eingeleitet wird und das Bremsfluid nicht in den Druckspeicher 39 mittels der In-Reihe-Schaltung des Druckhalteventils 35a und des Druckabnahmeventils 35b und mittels der In-Reihe-Schaltung des Druckhalteventils 36a und des Druckabnahmeventils 36b eingeleitet wird. Somit wird kein Bremsfluid sowohl in dem Druckspeicher 38 als auch in dem Druckspeicher 39 jeweils gespeichert, was dazu führt, dass bei der Antriebsbeendung von jeder Pumpe 41 und 44 die Trägheitskraft von diesen nicht zum Ansaugen des Bremsfluides verwendet wird (d.h. es liegt keine Last bei irgendeiner Pumpe vor), wodurch die Pumpenregenerativspannung Vpomp nicht vorübergehend gesenkt wird. Daher geht die Steuerung in einem derartigen Fall von dem Schritt S316 zu dem Schritt 320 weiter, bei dem abgeschätzt wird, dass jedes Druckhalteventil 33a, 34a, 35a und 36a sich in einem guten Zustand befindet, jedoch die Druckerzeugungseinrichtung 12 ein Fehlverhalten aufweist, wobei eine Prozedur ausgeführt wird, um das erfasste Fehlverhalten der Druckerzeugungseinrichtung 12 dem Fahrer durch ein Aufleuchten einer Lampe anzuzeigen und um eine Behinderungsmarke zu setzen, und eine Prozedur ausgeführt wird, um anschließend jede der verschiedenen Steuermodi zu behindern. Danach geht die Steuerung zu Schritt S322 weiter, um die Pumpenregenerativspannungsüberprüfungsprozedur zu beenden.
Wie dies vorstehend erwähnt ist, werden beim Starten des Fahrzeugs die Druckerzeugungsüberprüfungsprozedur und die Pumpenregenerativspannungsüberprüfungsprozedur ausgeführt, und nach dem Ausführen der Druckerzeugungsüberprüfungsbeendigungsprozedur bei Schritt S226 in 4 wird die in 3 abgebildete Routine ausgeführt, um verschiedene Steuerungen in Abhängigkeit von den Fahrzeugzuständen während der Fahrt des Fahrzeugs auszuführen, wobei die in 3 gezeigten Schritte mit Ausnahme des Schrittes S102 ausgeführt werden.
Die vorstehend erwähnte Fahrzeugbremssteuervorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel schafft die nachstehend dargelegten Vorteile.
Wenn nach dem Ablauf der feststehenden Zeitspanne KT1 beim Messen vom Beginn der Druckerzeugungsüberprüfung an eine Zunahme bei der Hauptzylinderdruckänderungsgeschwindigkeit dPmc herausgefunden wurde (d. h. das Ergebnis von Schritt S110 ist JA), wird es möglich, ein Fehlverhalten beim Schließen von zumindest einem der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a oder 36a zu beurteilen.
Somit ist es beim Erfassen eines derartigen Fehlverhaltens möglich, eine Warnung an den Fahrer durch ein Aufleuchten einer Lampe auszugeben und eine Steuerung bei jedem der verschiedenen Modi zu behindern. D. h., dass zuvor derartige Nachteile verhindert werden können, wie bspw. eine Unmöglichkeit eines Startens eines Fahrzeugs auf Grund einer Bremsfluiddruckerzeugung auf einen Radzylinder für ein Rad (bspw. ein Vorderrad als das angetriebene Rad eines mit einem Vorderradantrieb versehenen Kraftfahrzeugs mit einer Traktionssteuerung) und die Bremsfluidbeaufschlagung bei dem Radzylinder oder ein sogenanntes „Bremsschleifen".
Während der bei Schritt S204 in 4 gezeigten Druckerzeugungsüberprüfungsprozedur (d.h. während des Startens der Druckerzeugungsüberprüfung) werden die Druckabnahmeventile 33b, 34b, 35b und 36b der jeweiligen Radzylinder 13, 14, 15 und 16 geöffnet, während die Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a geschlossen werden, wobei die verbrauchte Menge an Bremsfluid in jedem der Radzylinder 13, 14, 15 und 16 zunimmt. Somit wird die Hauptzylinderdruckzunahmegeschwindigkeit langsamer (d. h. die Neigung der Druckzunahme nimmt ab), was eine Zunahme der erfassten Genauigkeit eines Fehlverhaltens beim Schließen der Druckhalteventil 33a, 34a, 35a und 36a ermöglicht.
Wenn der Hauptdruck über dem vorbestimmten Wert KP1 liegt (d.h. wenn das Ergebnis von Schritt S208 JA ist), bevor das Zeitglied ctcheck anzeigt, dass es den zweiten vorbestimmten Wert KT2 beim Messen von dem Beginn der Druckerzeugungsüberprüfung an erreicht hat, wodurch eine erfolgreiche oder normale Ausführung der Automatikhauptzylinderdruckerzeugung angezeigt wird, wird es möglich, die Druckerzeugungseinrichtung 12 und jedes der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a der jeweiligen Räder zu beurteilen.
Wenn das Zeitzählglied eine längere Zeitspanne als die zweite vorbestimmte Zeitspanne KT2 anzeigt (d.h. wenn das Ergebnis des Schrittes S206 JA ist), ist es nicht möglich, zu entscheiden, ob bei der Druckerzeugungseinrichtung 12 ein Fehlverhalten aufgetreten ist oder bei den Druckhalteventilen 33a, 34a, 35a und 36a bei deren Schließvorgang ein Fehlverhalten aufgetreten ist, wodurch vorübergehend abgeschätzt wird, dass bei der Druckerzeugungseinrichtung 12 ein Fehlverhalten vorliegt. Dann werden die Pumpen 41 und 44 eine kurze Zeitspanne lang angetrieben und danach kann, wenn die sich ergebene Pumpenregenerativspannung Vpomp geringer als der feststehende Wert KVP ist (d.h. das Ergebnis des Schrittes 5316 in 5 JA ist), zumindest bei einem der Druckhalteventile 33a, 34a, 35a und 36a ein Fehlverhalten bei dessen Schließvorgang herausgefunden werden.
Wenn die sich ergebende Pumpenregenerativspannung Vpomp über dem feststehenden Wert KVP liegt (d. h. das Ergebnis des Schritte S316 in 5 ist NEIN), ist es möglich, zu beurteilen, dass bei der Druckaufbringeinheit 12 ein Fehlverhalten aufgetreten ist.
Die vorliegende Erfindung kann durch eine Abwandlung des vorstehend erwähnten Ausführungsbeispiels wie folgt ausgeführt werden.
Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels ist es möglich, eine Lampe aufleuchten zu lassen, die das Ergebnis von jedem der Schritte S318 und S320 in 20 anzeigt.
Die Druckerzeugungseinrichtung 12 ist nicht auf die vorstehend erwähnte Einheit 12 beschränkt und eine beliebige Art an Druckerzeugungseinrichtung kann angewendet werden, solange diese ermöglicht, eine automatische Steuerung des Hauptzylinderdrucks zu bewerkstelligen, indem sie durch die ECU 18 gesteuert wird.
Anstelle des Bremslichtschalters 67 als eine Einrichtung für das Anzeigen des Niederdrückens des Bremspedals 21 ist ein anderer Aufbau möglich, wie bspw. ein Hubsensor, der nach einem Niederdrücken des Bremspedals 21 um eine bestimmte Entfernung eingeschaltet wird, und ein Niederdrückkraftsensor als ein Messsensor zum Ausgeben eines Einschaltsignals, wenn auf die Betätigungsstange 22 eine Niederdrückkraft aufgebracht wird, dessen Größe einem feststehenden Wert gleich ist oder größer als dieser ist.
Anstelle der vorderen und hinteren Leitung bei der Hydraulikdrucksteuervorrichtung 17, die den Hauptzylinder 20 mit jedem der Radzylinder 13, 14, 15 und 16 der jeweiligen Räder bei dem vorstehend erwähnten Ausführungsbeispiel verbindet, kann eine Diagonalleitung angewendet werden.
Anstelle des Hauptzylinders 20 der Tandemart bei dem vorstehend erwähnten Ausführungsbeispiel kann ein Hauptzylinder der Einzelart angewendet werden.

Anstelle der Druckerzeugungseinrichtung 12, die einen hydraulischen Druck auf den Hauptzylinder aufbringt, kann eine andere Druckerzeugungseinrichtung angewendet werden, die in der offengelegten japanischen Patentschrift Nr. Hei 7(1995)-246 923 oder in der offengelegten japanischen Patentschrift Nr. Hei 8(1996)-230 634 offenbart ist, um ein Fehlverhalten bei einem der Druckhalteventile bei dessen Schließvorgang zu erfassen.

Nachstehend sind die Vorteile der vorliegenden Erfindung dargelegt.

Wie dies aus der vorstehend aufgeführten Beschreibung hervorgeht, ist es durch die vorliegende Erfindung gemäß der in Patentanspruch 1 definierten Merkmale möglich, ein Fehlverhalten beim Schließen des ersten elektromagnetischen Ventils zu erfassen, das zwischen dem Hauptzylinder und jedem der Radzylinder der jeweiligen Räder angeordnet ist. Außerdem verringert das Öffnen des zweiten elektromagnetischen Ventils die Zunahmegeschwindigkeit des eingeleiteten hydraulischen Drucks (d.h. die Druckzunahmeneigung nimmt ab), wodurch die Genauigkeit beim Abschätzen in bezug auf die Frage zunimmt, ob bei dem Druckhalteventil ein Fehlverhalten bei seinem Schließvorgang auftritt oder nicht.

Durch die vorliegende Erfindung gemäß der in Patentanspruch 2 definierten Merkmale ist es möglich, abzuschätzen, ob die Druckerzeugungseinrichtung und das erste elektromagnetische Ventil von jedem der Räder sich in einem guten oder normalen Zustand befinden.

Durch die vorliegende Erfindung gemäß der in Patentanspruch 3 definierten Merkmale ist es möglich, ein Fehlverhalten beim Schließen des ersten elektromagnetischen Ventils von jedem der Radzylinder der jeweiligen Räder abzuschätzen.

Durch die vorliegende Erfindung gemäß der in Patentanspruch 4 definierten Merkmale ist es möglich, abzuschätzen, dass die Druckerzeugungseinrichtung sich in einem normalen Zustand befindet oder ein Fehlverhalten auftritt, bzw. sich das erste elektromagnetische Ventil von jedem der Räder in einem guten oder normalen Zustand befindet.

Claims

Fahrzeugbremsanlage mit einem Hauptzylinder (20), der einen Bremsfluiddruck im Ansprechen auf eine Betätigung des Bremspedals erzeugen kann und einer Druckerzeugungseinrichtung (12), die unabhängig von einer Betätigung des Bremspedals einen Bremsfluiddruck erzeugen kann, wobei der Bremsfluiddruck über erste elektromagnetische Ventile (33a, 34a, 35a, 36a) den Radbremszylindern (13, 14, 15, 16) zuführbar ist und zweite elektromagnetische Ventile (33b, 34b, 35b, 36b) vorgesehen sind, mittels denen die Radbremszylinder (13, 14, 15, 16) mit einem Druckspeicher (38, 39) verbindbar sind, wobei eine Steuereinrichtung (17) zur Steuerung der Druckerzeugungseinrichtung (12) und der elektromagnetischen Ventile vorgesehen ist sowie eine Testeinrichtung zur Überprüfung der Funktionstüchtigkeit der Bremsanlage vor Fahrtantritt, die die Druckerzeugungseinrichtung (12) zur Erzeugung eines Bremsfluiddrucks aktiviert und überprüft, ob ein Solldruck erreicht wird, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den ersten elektromagnetischen Ventilen (33a, 34a, 35a, 36a) und der Druckerzeugungseinrichtung (12) eine Druckerfassungseinrichtung (62) vorgesehen ist und die Testeinrichtung bei Aktivierung der Druckerzeugungseinrichtung (12) die ersten elektromagnetischen Ventile (33a, 34a, 35a, 36a) schließt, sowie weiterhin zur Überprüfung der Funktionstüchtigkeit der Bremsanlage die Druckerzeugungseinrichtung (12) nach Aktivierung deaktiviert werden kann, wobei die ersten elektromagnetischen Ventile (33a, 34a, 35a, 36a) geöffnet und die zweiten elektromagnetischen Ventile (33b, 34b, 35b, 36b) geschlossen werden und anhand des Signals der Druckerfassungseinrichtung (62), mit der auch die Druckänderungsrate erfassbar ist, festgestellt wird, ob eine Fehlfunktion vorliegt.
Fahrzeugbremsanlage gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Testeinrichtung feststellt, dass sich die Druckerzeugungseinrichtung (12) und das erste elektromagnetische Ventil (33a, 34a, 35a, 36a) von jedem der Räder in einem normalen Zustand befinden, wenn der Hauptzylinderdruck bis zu einem vorbestimmten Wert (KP1) nach dem Start der Druckerzeugungsüberprüfung vor dem Ablauf einer feststehenden Zeitspanne (KT2) zunimmt.
Fahrzeugbremsanlage gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Testeinrichtung eine Druckerzeugungs-Anomalieabschätzeinrichtung und eine Pumpenüberprüfungseinrichtung hat, die Testeinrichtung vorübergehend feststellt, dass die Druckerzeugungseinrichtung (12) in einem anormalen Zustand ist, wenn eine längere Zeitspanne als eine feststehende Zeitspanne (KT2) nach dem Starten der Druckerzeugungsüberprüfung erforderlich ist, bis der Hauptzylinderdruck bis zu einem vorbestimmten Wert (KP1) ansteigt, die Pumpenregenerativspannungsüberprüfungseinrichtung eine Pumpe eine kurze Zeitspanne lang antreibt, um das Bremsfluid nach der vorübergehenden Beurteilung abzusaugen, das mittels der zweiten elektromagnetischen Ventile (33b, 34b, 35b, 36b) von jedem der Radzylinder (13, 14, 15, 16) in den Druckspeicher (38, 39) einströmt, und die Pumpenregenerativspannungsüberprüfungseinrichtung feststellt, dass das erste elektromagnetische Ventil (33a, 34a, 35a, 36a) von einem der Radzylinder (13, 14, 15, 16) nicht offen gehalten werden kann, wenn die Regenerativspannung der Pumpe nach ihrem Antreiben geringer ist als ein vorbestimmter Wert (KVP).
Fahrzeugbremsanlage gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Pumpenregenerativspannungsüberprüfungseinrichtung feststellt, dass sich jedes der ersten elektromagnetischen Ventile (33a, 34a, 35a, 36a) in einem normalen Zustand befindet und bei der Druckerzeugungseinrichtung (12) eine Anomalie auftritt, wenn die Regenerativspannung der Pumpe nach ihrem Antreiben nicht geringer als der vorbestimmte Wert (KVP) ist.