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DE10101197A1 - Increasing maneuverability and/or stability of cornering vehicle involves increasing braking force on outer front/rear wheels, reducing force on inner wheels - Google Patents

Increasing maneuverability and/or stability of cornering vehicle involves increasing braking force on outer front/rear wheels, reducing force on inner wheels

Info

Publication number
DE10101197A1
DE10101197A1 DE10101197A DE10101197A DE10101197A1 DE 10101197 A1 DE10101197 A1 DE 10101197A1 DE 10101197 A DE10101197 A DE 10101197A DE 10101197 A DE10101197 A DE 10101197A DE 10101197 A1 DE10101197 A1 DE 10101197A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
wheels
braking force
brake
curve
cornering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10101197A
Other languages
German (de)
Inventor
Ivica Batistic
Robert Schmidt
Wolfgang Kling
Andreas Kohl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Priority to US10/181,136 priority Critical patent/US6974195B2/en
Priority to DE10101197A priority patent/DE10101197A1/en
Publication of DE10101197A1 publication Critical patent/DE10101197A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/246—Change of direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

The method involves determining the vehicle deceleration according to the driver's wishes when cornering is detected and increasing the braking force on the outer front and/or outer rear wheels above the braking force corresponding to the driver's wishes and reducing the braking force on one or both inner wheels. The method involves observing the turn characteristics and wheel slip of individual wheels when cornering and varying the distribution of braking forces to the wheels on the inside and outside of the curve accordingly when cornering is detected. A vehicle deceleration according to the driver's wishes is determined when cornering is detected and is achieved by increasing the braking force on the outer front and/or outer rear wheels above the braking force corresponding to the driver's wishes and reducing the braking force on one or both inner wheels. Independent claims are also included for the following: a braking system for implementing the method.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erhöhung der Lenkbarkeit und/oder der Fahrstabilität eines mit gere­ gelter Bremsanlage ausgerüsteten Kraftfahrzeugs, bei dem bei Kurvenfahrt das Drehverhalten und/oder der Radschlupf der einzelnen Fahrzeugräder beobachtet wird und bei dem bei Kur­ venerkennung die Verteilung der Bremskraft auf die kurvenäu­ ßeren Räder und auf die kurveninneren Räder in Abhängigkeit von dem Raddrehverhalten und/oder dem Radschlupf variiert wird. Ein Bremsensystem zur Durchführung des Verfahrens ge­ hört ebenfalls zur Erfindung.The invention relates to a method for increasing the maneuverability and / or driving stability of one with gere Gelter brake system equipped motor vehicle, in which Cornering the turning behavior and / or the wheel slip of the individual vehicle wheels is observed and in the case of cure The detection of the distribution of the braking force on the curve depending on the outer wheels and the inner wheels varies from the wheel turning behavior and / or the wheel slip becomes. A brake system for performing the method ge also belongs to the invention.

Aus der DE 195 22 632 A1 ist bereits ein derartiges Verfah­ ren bekannt, bei dem zur Verbesserung der Lenkbarkeit des Fahrzeugs und der Fahrstabilität bei einer Kurvenfahrterken­ nung von einem Normal-Regelmodus auf einen Kurvenfahrt- Regel-Modus umgeschaltet wird. In diesem Sondermodus wird im Vergleich zu dem Normal-Regelmodus das mittlere Druckniveau des kurveninneren Vorderrades um einen vorgegebenen Wert ab­ gesenkt und das mittlere Druckniveau des kurvenäußeren Vor­ derrades um einen vorgegebenen Wert angehoben. Es handelt sich dabei es sich um ein Verfahren zur Verbesserung des Re­ gelverhaltens eines Blockierschutz-Regelungssystems (ABS) bei Kurvenfahrt, weshalb auch die Bezeichnung ABSplus (verbessertes ABS) oder ESBS (Enhanced Stability Brake Sy­ stem) verwendet wird. Eine Bremsdruckerhöhung (am kurvenäu- ßeren Vorderrad) über den durch die Bremspedalbetätigung hervorgerufenen Vordruck ist dabei weder vorgesehen noch möglich.Such a method is already known from DE 195 22 632 A1 ren known, to improve the manageability of the Vehicle and driving stability when cornering from a normal control mode to a cornering Control mode is switched. In this special mode, Compared to the normal control mode, the average pressure level of the front wheel on the inside of the curve by a predetermined value lowered and the mean pressure level of the curve outside derrades raised by a predetermined value. It deals is a method to improve the Re behavior of an anti-lock control system (ABS) when cornering, which is why the designation ABSplus (improved ABS) or ESBS (Enhanced Stability Brake Sy stem) is used. A brake pressure increase (on the curve  outer front wheel) via the brake pedal actuation created form is neither intended nor possible.

Des weiteren ist es aus der DE 196 48 909 A1 bekannt, zur Verbesserung des Regelverhaltens einer blockiergeschützten, zum aktiven Einbremsen fähigen Bremsanlage, wenn bei Kurven­ fahrt Verzögerung ohne Bremsenbetätigung eine Verzögerung des Fahrzeugs festgestellt wird und wenn gleichzeitig eine kritische, auf ein Eindrehen des Fahrzeugs (auf Übersteuern) hinweisende Radschlupfbedingung erfüllt ist, eine Sonderre­ gelung einzuleiten, die das Einsteuern von Bremsdruck in die Radbremse des kurvenäußeren Vorderrades bewirkt. Diese Son­ derregelung, die das Übersteuern des Fahrzeugs verhindert, ist nur bei nicht betätigter Bremse in Funktion.Furthermore, it is known from DE 196 48 909 A1 for Improving the control behavior of an anti-lock, Braking system capable of active braking when cornering decelerates without brake application a deceleration of the vehicle is detected and if at the same time critical, on turning the vehicle (oversteer) indicative wheel slip condition is met, a Sonderre initiate the introduction of brake pressure into the Wheel brake of the front wheel on the outside causes. This son the regulation that prevents the vehicle from oversteering, only functions when the brake is not applied.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren oder Bremsensystem der eingangs genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass beim Befahren einer Kurve, bei Spurwechsel oder ähnlichen Manövern sowohl eine gute Lenk­ barkeit und hohe Fahrstabilität als auch ein kurzer Bremsweg oder eine präzise, dem (durch das Maß der Bremspedalbetäti­ gung ausgedrückten) Fahrerwunsch entsprechende Bremsenwirkung erreicht wird. Die Umsetzung des Fahrerwunsches in eine ent­ sprechende Fahrzeugverzögerung soll sowohl in Notbremssitua­ tionen als auch bei "zaghafter" Pedalbetätigung erzielt wer­ den.The object of the present invention is a method or brake system of the type mentioned to further develop that when driving on a curve, at Lane changes or similar maneuvers are both good steering availability and high driving stability as well as a short braking distance or a precise one (due to the size of the brake pedal actuation) according to the driver's wish, corresponding braking effect is achieved. Implementation of the driver's request into an ent speaking vehicle deceleration is said to be in both emergency braking situations tion as well as with "timid" pedal actuation who achieved the.

Es hat sich gezeigt, dass diese Aufgabe mit dem im Anspruch 1 beschriebenen Verfahren gelöst werden kann, dessen Beson­ derheit darin besteht, dass bei Kurvenfahrterkennung eine dem Fahrerwunsch entsprechende Gesamtverzögerung des Fahr­ zeugs ermittelt wird und dass durch Erhöhung der Bremskraft am kurvenäußeren Vorderrad und/oder Hinterrad über die dem Fahrerwunsch entsprechende Bremskraft hinaus und Absenkung der Bremskraft oder Konstanthaltung der Bremskraft an dem oder an den kurveninneren Rädern die der Pedalkraft bzw. dem Fahrerwunsch entsprechende Fahrzeugverzögerung herbeigeführt wird.It has been shown that this task with the claim 1 described method can be solved, the particular The fact is that when cornering detection a total driver deceleration corresponding to the driver's request Stuff is determined and that by increasing the braking force  on the outer front wheel and / or rear wheel via the Driver request appropriate braking force addition and lowering the braking force or keeping the braking force constant on the or on the inside wheels of the pedal force or Driver's request brought about appropriate vehicle deceleration becomes.

Erfindungsgemäß wird zur Kompensation eines übersteuernden Fahrverhaltens, das beispielsweise während einer Kurven­ fahrt, bei plötzlichem Spurwechsel etc. auftreten kann, der Bremsdruck und damit die Bremskraft am kurvenäußeren Vorder­ rad erhöht, am kurveninneren Vorderrad dagegen abgesenkt oder konstant gehalten. Die asymmetrische Verteilung der Bremskräfte an der Vorderachse wird durch das Regelungssy­ stem dem Fahrzustand angepasst.According to the invention is used to compensate for an oversteering Driving behavior, for example during a curve driving, sudden lane change etc. can occur Brake pressure and thus the braking force on the front outside of the curve wheel raised, but lowered on the inside front wheel or kept constant. The asymmetrical distribution of the Braking forces on the front axle are controlled by the control system stem adapted to the driving condition.

Bei herkömmlichen Systemen mit verbesserter Lenkbarkeit durch Änderung des Druckniveaus am kurvenäußeren und kur­ veninneren Rad kann oder darf - so ist die Bremsanlage aus­ gelegt - der (erhöhte) Bremsdruck am kurvenäußeren Rad den durch die Pedalbetätigung vorgegebenen Vordruck bzw. die durch die Pedalkraft vorgegebene Bremskraft nicht über­ schreiten. Folglich wird die Gesamtverzögerung des Fahrzeugs im Vergleich zu einer Geradeausfahrt oder einer Kurvenfahrt mit gleichen Bremsdrücken an den kurvenäußeren und kurvenin­ neren Rädern zwangsläufig geringer. Dies ist zumindest für den Fahrer irritierend und verlangt eine Anpassung an die besondere Situation. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird dagegen die vom Fahrer gewünschte Gesamtverzögerung auch bei einer Kurvenfahrt, bei einem plötzlichen Spurwech­ sel etc. erreicht. In conventional systems with improved steerability by changing the pressure level on the outside of the curve and on the curve inner wheel can or may - so the braking system is off placed - the (increased) brake pressure on the outside wheel by the pedal actuation predetermined form or the braking force specified by the pedal force does not exceed stride. As a result, the total deceleration of the vehicle compared to driving straight ahead or cornering with the same brake pressures on the outside of the curve and on the curve lower wheels inevitably less. This is at least for the driver is irritating and requires adaptation to the special situation. With the method according to the invention however, the total deceleration desired by the driver even when cornering, when suddenly changing lanes sel etc. reached.  

Vorteilhaft ist ein Druckaufbau am kurvenäußeren Rad über die Fahrervorgabe hinaus als Folge des erfindungsgemäßen Verfahrens auch bei geringen Fahrerdruckvorgaben, bei denen allein durch einen Druckabbau (am kurveninneren Rad) das notwendige stabilisierende Moment nicht aufgebracht werden könnte.A pressure build-up on the outside wheel is advantageous the driver specification as a result of the invention Procedure even with low driver pressure specifications in which just by reducing the pressure (on the inside wheel) necessary stabilizing moment can not be applied could.

Nach vorteilhaften, alternativen Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Erhöhung der Brems­ kraft an den kurvenäußeren Rädern und die Absenkung an den kurveninneren Rädern gleichzeitig oder innerhalb einer vor­ gegebenen Zeitspanne in Stufen, zum Beispiel durch Druckän­ derungspulse oder Druckänderungspulsfolgen herbeigeführt werden. Andererseits ist es durchaus auch möglich und in vielen Fällen auch vorteilhaft, die Erhöhung an den kur­ venäußeren Rädern und die entsprechende Absenkung an den kurveninneren Rädern zeitlich versetzt durchzuführen, wobei die Anhebung der Bremskraft z. B. um eine vorgegebene Zeit­ spanne in der Größenordnung von 50 ms bis 500 ms versetzt im Anschluss an die Bremskraftabsenkung am kurveninneren Rad oder an den kurveninneren Rädern herbeigeführt werden soll­ te.According to advantageous, alternative embodiments of the The inventive method can increase the brake force on the outside wheels and the lowering on the inner wheels at the same time or within one given time in steps, for example by pressure change pulses or pressure change pulse sequences become. On the other hand, it is quite possible and in In many cases it is also advantageous to increase the cure outer wheels and the corresponding lowering on the Carry out wheels on the inside of the curve at different times, whereby the increase in braking force z. B. by a predetermined time range in the order of 50 ms to 500 ms offset in Connection to the brake force reduction on the inside wheel or should be brought about on the inside wheels of the curve te.

Ein zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens beson­ ders geeignetes Bremsensystem ist als sogenanntes Brake-by­ wire-System (BBW), z. B. als elektrohydraulisches Bremsensy­ stem (EHB) oder elektromechanisches Bremsensystem (EMB), ausgebildet. Bei solchen Bremsensystemen wird grundsätzlich die Pedalbetätigung bzw. der durch die Pedalbetätigung aus­ gedrückte Fahrerwunsch erfasst und in Form eines elektri­ schen Signals zum Bremskrafterzeuger übertragen. Bei solchen Systemen bereitet es keine Schwierigkeiten, eine Bremskraf­ terhöhung am kurvenäußeren Rad über den Fahrerwunsch hinaus zu realisieren.A particular to carry out the method according to the invention Another suitable brake system is a so-called brake-by wire system (BBW), e.g. B. as an electro-hydraulic brake system stem (EMS) or electromechanical brake system (EMB), educated. With such brake systems is fundamentally the pedal actuation or by the pedal actuation pressed driver request recorded and in the form of an electri rule signals to the brake force generator. In such Systems, there is no difficulty in applying a braking force increase on the outside wheel beyond the driver's request  to realize.

In den beigefügten Unteransprüchen sind noch weitere vor­ teilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfah­ rens und von Bremsensystemen zur Durchführung des Verfahrens beschrieben.There are still more in the attached subclaims partial embodiments of the inventive method rens and brake systems for performing the method described.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung von Einzel­ heiten und Ausführungsbeispielen anhand der beigefügten Ab­ bildungen hervor.Further advantages, features and possible applications of the Invention will emerge from the following description of individual units and embodiments with reference to the attached Ab education.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 schematisch vereinfacht ein Bremsensystem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, Fig. 1 a simplified schematic representation, a brake system for implementing the method according to the invention,

Fig. 2 schematisch vereinfacht Komponenten eines Bremsen­ systems nach der Erfindung, Fig. 2 schematically simplified components of a brake system according to the invention,

Fig. 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Bremsensy­ stem nach der Erfindung, und Fig. 3 shows another embodiment of a Bremsensy stem according to the invention, and

Fig. 4 im Diagramm den Verlauf der Bremsdruckdifferenz am kurveninneren und kurvenäußeren Vorderrad nach ei­ nem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Fig. 4 in the diagram the course of the brake pressure difference on the inside and outside of the curve front wheel according to an embodiment of the invention.

Der durch Betätigung des Bremspedals zum Ausdruck gebrachte "Fahrerwunsch" wird nach dem an Hand der Fig. 1 veranschau­ lichten Prinzips der Erfindung zunächst durch einen mit EBV (elektronische Bremskraftverteilung) bezeichneten Block 1 in Bremskraftkomponenten oder Druckkomponenten P1 bis P4 für die einzelnen Fahrzeugräder 1 bis 4 umgesetzt. In einem an­ schließenden Block oder einer Verarbeitungsstufe 2, die in Fig. 1 "ESBS-Druckverteilung" (Bremsanlagen dieser Art wer­ den in Fachkreisen als "ABSplus"-Systeme oder "Enhanced Sta­ bility Brake Systems") genannt ist, werden die den einzelnen Rädern zugeordneten Druck- oder Bremskraftkomponenten P1 bis P4 bei Kurvenfahrterkennung (KFE) nach den Vorgaben des er­ findungsgemäßen Verfahrens modifiziert, so dass am Ausgang der Stufe 2 Druck- oder Bremskraftkomponenten P1' bis P4' zur Verfügung stehen.The "driver request" expressed by actuation of the brake pedal is initially based on the principle of the invention illustrated in FIG. 1 by a block 1 labeled EBV (electronic brake force distribution) in brake force components or pressure components P 1 to P 4 for the individual vehicle wheels 1 to 4 implemented. In a closing block or a processing stage 2 , which in Fig. 1 "ESBS pressure distribution" (brake systems of this type who is referred to in specialist circles as "ABSplus" systems or "enhanced stability brake systems"), the individual Modified pressure or braking force components P 1 to P 4 when cornering detection (KFE) modified according to the specifications of the inventive method so that pressure or braking force components P 1 'to P 4 ' are available at the output of stage 2 .

Eine Kurvenerkennung kann auf sehr unterschiedliche Weise realisiert werden. Bekannt ist z. B. eine Kurvenerkennung durch Beobachtung des Schlupfverlaufs der einzelnen Räder. Es ergibt sich zumindest scheinbar ein unterschiedlicher Schlupf an den kurvenäußeren Rädern im Vergleich zu den kur­ veninneren Fahrzeugrädern.A curve detection can be done in very different ways will be realized. Is known for. B. curve detection by observing the slip course of the individual wheels. At least apparently there is a difference Slip on the outside wheels compared to the cure inner vehicle wheels.

Symbolisch ist im unteren Teil der Fig. 1 ein übersteuerndes Fahrzeug dargestellt, um zu veranschaulichen, dass bei An­ wendung des erfindungsgemäßen Verfahrens der in der Stufe 1 errechnete Druck (oder die Bremskraft) P1 am kurvenäußeren Vorderrad Väu um einen bestimmten Betrag ΔP1 erhöht, der Druck P2 am kurveninneren Vorderrad Vin dagegen um einen Dif­ ferenzdruck ΔP2 erniedrigt wird. Folglich wird der am kur­ venäußeren Vorderrad herrschende Bremsdruck P1' höher als der dem Fahrerwunsch entsprechende Bremsdruck P1. Dies ist erfin­ dungsgemäß von entscheidender Bedeutung.Symbolically 1 an oversteering vehicle is in the lower part of FIG. Shown to illustrate that when An application of the method the calculated in the stage 1 pressure (or braking force) P 1 on the bend-outward front wheel V gs by a certain amount .DELTA.P 1 increased, the pressure P 2 on the inside front wheel Vin, however, is decreased by a dif ferential pressure ΔP 2 . Consequently, the brake pressure P 1 ′ prevailing at the front wheel on the outside of the spa becomes higher than the brake pressure P 1 corresponding to the driver's request. According to the invention, this is of crucial importance.

In Fig. 2 ist als weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung ein Bremsensystem schematisch dargestellt, bei dem die Pe­ dalkraft bzw. der den "Fahrerwunsch" ausdrückende Druck "Pstat. 1 . . .4", der im statischen Zustand des Fahrzeugs und bei einer Geradeausfahrt gilt, einerseits einem Bremskraftver­ teiler 3 (EBV) und andererseits einer als "ESBS" bezeichne­ ten Stufe 4 zugeführt wird, in der die besonderen Verhält­ nisse bei Kurvenfahrt berücksichtigt werden. Die durch die elektronische Bremskraftverteilung EBV 3 errechneten dynami­ schen Komponenten "Pdyn(EBV)1. . 4" und die von der Kurvenfahrt abhängigen dynamischen Komponenten Pdyn(ESBS)1 . . 4 werden schließlich in einer als "Druckarbitration" bezeichneten Verteilungsstufe 5 zur Errechnung der den einzelnen Fahrzeu­ grädern zugeführten Komponenten "Pdyn1 . . 4" ausgewertet.In Fig. 2, as a further embodiment of the invention, a brake system is shown schematically, in which the pedal force or the pressure "P stat . 1.. .4" expressing the "driver's request", in the static state of the vehicle and when driving straight ahead applies, on the one hand to a brake force distributor 3 (EBV) and on the other hand to a stage 4 referred to as "ESBS", in which the special conditions are taken into account when cornering. The dynamic components "P dyn (EBV) 1.. 4" calculated by the electronic brake force distribution EBV 3 and the dynamic components P dyn (ESBS) 1 dependent on cornering. , 4 are finally evaluated in a distribution stage 5 referred to as “pressure arbitration” in order to calculate the components “P dyn 1.. 4” supplied to the individual vehicle wheels.

In Fig. 3 ist noch ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Bremsensystems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens dargestellt. Die "Fahrerwunscherfassung" symboli­ siert ein Block 6, dessen Ausgangssignal einer elektronischen Bremskraftverteilung 7, die die statischen Verhältnisse be­ rücksichtigt, zugeführt wird. Zur Fahrsituationserkennung (Kurvenfahrt oder Geradeausfahrt, Straßenstörung etc.), zur Verarbeitung der Geschwindigkeiten V1 bis V4 der einzelnen Fahrzeugräder und zur Auswertung dieser Eingangsgrößen dient eine Rechenwerk 8, das einen Adaptionsalgorithmus für den adaptiven Anteil der Bremskraftverteilung bei statischen Verhältnissen repräsentiert.In Fig. 3, yet another embodiment of a brake system for performing the United method according to the invention is shown. The "driver request detection" symbolizes a block 6 , the output signal of an electronic brake force distribution 7 , which takes into account the static conditions, is supplied. An arithmetic unit 8 , which represents an adaptation algorithm for the adaptive portion of the braking force distribution under static conditions, is used for the detection of driving situations (cornering or driving straight ahead, road disturbance etc.), for processing the speeds V 1 to V 4 of the individual vehicle wheels and for evaluating these input variables.

Die Ausgangsinformationen oder -signale der statischen Bremskraftverteilung 7, nämlich die einzelnen Komponenten "P1stat" bis "P4stat", werden schließlich in einem Block 9, in dem die dynamischen Komponenten "P1dyn" bis "P4dyn" der Bremskraftverteilung auf Basis der statischen Komponenten "P1stat" bis "P4stat" und der Radgeschwindigkeiten V1 bis 4 errechnet werden, ausgewertet. The output information or signals of the static brake force distribution 7 , namely the individual components "P1stat" to "P4stat", are finally in a block 9 in which the dynamic components "P1dyn" to "P4dyn" of the brake force distribution based on the static components "P1stat "to" P4stat "and the wheel speeds V 1 to 4 are calculated, evaluated.

Fig. 3 gibt das Bremskraftverteilungskonzept eines Brake-by­ wire-Systems, speziell eines elektrohydraulischen Bremsensy­ stems (EHD) wieder, bei dem die Erfindung zur Anwendung kommt. Fig. 3 shows the brake force distribution concept of a brake-by-wire system, especially an electro-hydraulic brake system (EHD), in which the invention is used.

Schließlich ist in Fig. 4 noch ein Diagramm zur Veranschau­ lichung eines weiteren Ausführungsbeispiels der Erfindung gezeigt, das darin besteht, dass der Druckdifferenzkomponen­ ten zur Berücksichtigung einer Kurvenfahrt, nämlich die Druckausgleichskomponenten ΔP1, -ΔP2 (siehe Fig. 1) zeitlich versetzt dem Radbremsdruck P1, P2 (siehe Fig. 1) hinzugefügt werden, um ein komfortables Zustandekommen des notwendigen Giermomentes zur Unterstützung der Kurvenfahrt zu gewährlei­ sten. Zum Zeitpunkt t0 beginnt die Druckkorrektur. Zunächst wird in dem dargestellten Ausführungsbeispiel durch einen Druckabbaupuls am kurveninneren Vorderrad der Radbremsdruck um circa 5 bar (entspricht ΔP2 in Fig. 1) erniedrigt und erst im Anschluss daran, hier nach 200 ms zum Zeitpunkt t1, der Radbremsdruck am kurvenäußeren Vorderrad um ebenfalls 5 bar (ΔP1) erhöht. Dies wiederholt sich nach einer Pause von circa 1 s. In der Praxis werden diese Bremskraft- oder Druckände­ rungen durch Pulsfolgen, wie im Beispiel nach Fig. 4, oder durch exakt berechnete Einzelpulse realisiert. Die Dauer der Druckänderungspulse kann z. B. in der Größenordnung von 50 ms bis einigen 100 ms liegen.Finally, in Fig. 4 is still a diagram to illustrate another embodiment of the invention, which consists in that the pressure difference components to take into account a cornering, namely the pressure compensation components ΔP 1 , -ΔP 2 (see Fig. 1) offset in time Wheel brake pressure P 1 , P 2 (see Fig. 1) are added to ensure a comfortable establishment of the required yaw moment to support cornering. The pressure correction begins at time t 0 . First, in the illustrated embodiment, a pressure reduction pulse on the inside front wheel reduces the wheel brake pressure by approximately 5 bar (corresponds to ΔP 2 in FIG. 1) and only then, after 200 ms at time t 1 , does the wheel braking pressure on the outside front wheel also 5 bar (ΔP 1 ) increased. This is repeated after a pause of approximately 1 s. In practice, these braking force or pressure changes are implemented by pulse sequences, as in the example according to FIG. 4, or by precisely calculated individual pulses. The duration of the pressure change pulses can e.g. B. are in the order of 50 ms to a few 100 ms.

In anderen Fällen dürfte jedoch auch eine gleichzeitige Bremskraft- bzw. Bremsdruckerhöhung an den jeweiligen Vor­ derrädern durch Einzelimpulse oder Pulsfolgen genügen.In other cases, however, a simultaneous Brake force or brake pressure increase on the respective front the wheels by individual impulses or pulse sequences are sufficient.

Claims (11)

1. Verfahren zur Erhöhung der Lenkbarkeit und/oder der Fahrstabilität eines mit geregelter Bremsanlage ausge­ rüsteten Kraftfahrzeugs, bei dem bei Kurvenfahrt das Drehverhalten und/oder der Radschlupf der einzelnen Fahrzeugräder beobachtet wird und bei dem bei Kurvener­ kennung die Verteilung der Bremskraft auf die kurvenäu­ ßeren Räder und auf die kurveninneren Räder in Abhän­ gigkeit von dem Raddrehverhalten und/oder dem Rad­ schlupf variiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei Kurvenfahrterkennung eine dem Fahrerwunsch entsprechen­ de Fahrzeugverzögerung ermittelt wird und dass durch Erhöhung der Bremskraft am kurvenäußeren Vorderrad und/oder am kurvenäußeren Hinterrad über die dem Fah­ rerwunsch entsprechende Bremskraft hinaus und Absenkung der Bremskraft an dem oder den kurveninneren Rädern die dem Fahrerwunsch entsprechende Fahrzeugverzögerung her­ beigeführt wird.1. A method for increasing the steerability and / or the driving stability of a motor vehicle equipped with a controlled braking system, in which the turning behavior and / or the wheel slip of the individual vehicle wheels is observed when cornering and in which the distribution of the braking force on the curve is detected when cornering Wheels and on the inside wheels depending on the wheel turning behavior and / or the wheel slip is varied, characterized in that when cornering detection a vehicle deceleration corresponding to the driver's wish is determined and that by increasing the braking force on the outside front wheel and / or on the outside rear wheel Beyond the braking force corresponding to the driver's request and reduction of the braking force on the wheel or wheels on the inside of the curve, the vehicle deceleration corresponding to the driver's request is brought about. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der Bremskraft an den kurvenäußeren Rädern und die Absenkung an den kurveninneren Rädern gleich­ zeitig oder innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne in Stufen, z. B. durch Druckänderungspulse oder -pulsfolgen herbeigeführt werden.2. The method according to claim 1, characterized in that the increase in braking power on the wheels on the outside of the curve and the lowering on the wheels on the inside of the curve is the same in time or within a specified period of time in Stages, e.g. B. by pressure change pulses or pulse sequences be brought about. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der Bremskraft an den kurvenäußeren Rädern und die Absenkung an den kurveninneren Rädern zueinan­ der zeitlich versetzt, z. B. um eine Zeitspanne in der Größenordnung von 50 bis 500 ms, insbesondere 200 ms, herbeigeführt werden.3. The method according to claim 1, characterized in that the increase in braking power on the wheels on the outside of the curve and the lowering on the wheels on the inside of the curve the staggered, e.g. B. for a period of time in the Order of magnitude of 50 to 500 ms, in particular 200 ms,  be brought about. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Anhebung der Bremskraft an den kurvenäußeren Rädern im Anschluss an die Absenkung der Bremskraft an den kurveninneren Rädern oder an den entsprechenden Absen­ kungspuls eingeleitet wird.4. The method according to claim 3, characterized in that increasing the braking force on the wheels on the outside of the curve following the reduction in braking power to the wheels on the inside of the bend or on the corresponding bumps kungspuls is initiated. 5. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere aufeinander folgende Bremskraft-Anhebungen und Bremskraft- Absenkungen in vorgegebenen zeitlichen Abständen von z. B. 1 bis 2 sec. herbeigeführt werden.5. The method according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that several on top of each other following braking force increases and braking force Reductions at predetermined intervals of e.g. B. 1 to 2 seconds. 6. Bremsensystem zur Durchführung des Verfahrens nach ei­ nem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, dass dieses in Form eines "Brake-by­ wire"-Systems, z. B. eines elektrohydraulischen Bremsen­ systems (EHB) oder eines elektromechanischen Bremsensy­ stems (EMB) ausgebildet ist.6. Brake system for performing the method according to ei nem or more of claims 1 to 5, characterized ge indicates that this is in the form of a "brake-by wire "system, e.g. an electro-hydraulic brake systems (EMS) or an electromechanical brake system stems (EMB) is trained. 7. Bremsensystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass dieses eine EBV-Regelung (elektronische Brems­ kraftverteilung) umfasst, bei der die statische Vertei­ lung der Bremsdrücke auf Vorderachse und Hinterachse des Kraftfahrzeugs durch Kennlinien festgelegt ist (Fig. 2, Fig. 3).7. Brake system according to claim 6, characterized in that it comprises an EBV control (electronic brake force distribution), in which the static distribution of the brake pressures on the front and rear axles of the motor vehicle is determined by characteristic curves ( FIG. 2, FIG. 3) . 8. Bremsensystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn­ zeichnet, dass zur Adaption der Bremskraftverteilung (EBV) die statischen Kennlinien der Bremskraftvertei­ lung dem Beladungszustand des Fahrzeugs und dem Zustand der Bremsanlage durch einen überlagerten Algorithmus angepasst werden, wobei die Adaption durch Auswertung der Raddrehzahlinformationen und interner Regelzustände erfolgt.8. Brake system according to claim 6 or 7, characterized records that to adapt the braking force distribution (EBV) the static characteristics of the braking force distribution the loading condition of the vehicle and the condition  the braking system by a superimposed algorithm be adapted, the adaptation by evaluation the wheel speed information and internal control states he follows. 9. Bremsensystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass im Fahrzeug vorhan­ dene Zusatzsensorik, wie Lenkwinkelsensor, Querbe­ schleunigungssensor, Längsbeschleunigungssensor und Gierratensensor, zur Verbesserung und Absicherung der Eingangsinformationen des Bremsensystems ausgewertet werden.9. Brake system according to one or more of claims 6 to 8, characterized in that existing in the vehicle additional sensors, such as steering angle sensor, crossbar acceleration sensor, longitudinal acceleration sensor and Yaw rate sensor, to improve and safeguard the Input information from the brake system evaluated become. 10. Bremsensystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine EBV- Regelstufe vorhanden ist, die aus der statischen Vorga­ be der Bremsdrücke und dem Verhalten des Fahrzeugs wäh­ rend der Kurvenfahrt die in der aktuellen Fahrsituation optimale Verteilung der Bremsdrücke aller Räder berech­ net.10. Brake system according to one or more of claims 6 to 9, characterized in that an EBV Control level is available, which from the static Vorga be the brake pressures and the behavior of the vehicle When cornering, in the current driving situation optimal distribution of the brake pressures of all wheels calc net. 11. Bremsensystem nach Anspruch Z0, dadurch gekennzeichnet, dass die EBV-Regelstufe derart ausgebildet ist, dass die resultierende Gesamtverzögerung des Fahrzeugs auch während der EBV-Funktion dem Fahrerwunsch entspricht.11. Brake system according to claim Z0, characterized in that the EBV control level is designed in such a way that the resulting total deceleration of the vehicle too corresponds to the driver's request during the EBV function.
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