DE10064217A1

DE10064217A1 - Products packing machine for filling cartons on moving track has several multi-axis mobile robots with interchangeable heads along track

Info

Publication number: DE10064217A1
Application number: DE2000164217
Authority: DE
Inventors: Gerhard Schubert
Original assignee: Gerhard Schubert GmbH
Current assignee: Gerhard Schubert GmbH
Priority date: 2000-12-22
Filing date: 2000-12-22
Publication date: 2002-07-04

Abstract

The conveyor (2) carries the products (3) and cartons (4), whose positions relative to the conveyor are established, while the operating head (6) on an arm (11) carried on a support (10) on a base (9) with wheels (18), motor M and battery B and electronic control unit (16') is positioned.

Description

I. Field of application

Die Erfindung betrifft eine Verpackungsstraße.The invention relates to a packaging line.

II. Technical background

Verpackungsstraßen werden beispielsweise dazu benutzt, um von einer Produktionsanlage angelieferte Produkte in Verpackungen, beispielsweise Kartons, zu setzen oder zu legen und anschließend den Karton versandfertig zu verschließen. In der Regel wird von der Verpackungsstraße zuvor auch der entsprechende Karton aus einem Kartonzuschnitt aufgerichtet und in der aufgerichteten Stellung verklebt.Packing lines are used, for example, to move from one Production plant delivered products in packaging, for example Cartons, to put or lay and then the carton ready for shipping close. As a rule, the packaging line also removes the appropriate cardboard from a cardboard blank erected and in the glued upright position.

Eine andere Funktion ist das Abpacken von einzelnen Produkten in jeweils eine eigene Umverpackung, gegebenenfalls wiederum mit nachfolgendem Einsetzen dieser Umverpackungen in größere Verpackungseinheiten und deren Verschließen.Another function is the packaging of individual products in one own outer packaging, if necessary with subsequent insertion this outer packaging in larger packaging units and their Closing.

Dementsprechend bestehen Verpackungsstraßen bisher in der Regel meist aus einem zentralen Förderelement, beispielsweise einem Förderband, auf dem die Produkte - meist unregelmäßig verteilt und angeordnet - von der Produktions anlage aus angeliefert werden und ggf. einem zweiten Fördermittel, mit dem Kartons oder deren Zuschnitte oder weitere benötigte Verpackungsteile angeliefert werden. Accordingly, packaging lines have usually mostly been made up to now a central conveyor element, for example a conveyor belt, on which the Products - mostly distributed and arranged irregularly - from production are delivered from the plant and, if necessary, a second funding with which Cardboard boxes or their cuts or other required packaging parts to be delivered.

Entlang des Grundgestells der Verpackungsmaschine, welche auch das oder die Fördermittel trägt, sind an festen Positionen Handhabungsgeräte, häufig sogenannte Roboter, angeordnet, die die einzelnen Arbeitsschritte - meist unterstützt von optischen Sensoren und Bilderkennungs-Software - durchführen, beispielsweise
Handling devices, often so-called robots, are arranged at fixed positions along the base frame of the packaging machine, which also carries the conveying means or conveyors, and carry out the individual work steps, for example, usually supported by optical sensors and image recognition software

- Erecting the boxes from a cardboard blank
- Gluing the erected boxes in the erected state
- Transfer the erected cartons to a conveyor element, for example the same conveyor element on which the products are located or a conveyor element running in parallel,
- Capture the products and put them into the box in the desired one Number / arrangement / product composition etc.
- Close the boxes, for example by putting on a lid or folding the cover flaps including gluing the closed boxes
- Stacking the sealed boxes.

Dabei steuert meist eine zentrale Steuerung alle Funktionen der Verpackungs straße, also Geschwindigkeit des oder der Fördermittel sowie Arbeits geschwindigkeit, Arbeitsweise der einzelnen Handhabungsgeräte.A central control usually controls all functions of the packaging street, i.e. speed of the subsidy or subsidies and work speed, mode of operation of the individual handling devices.

Soll die Verpackungsstraße auf eine andere Funktion, also Verpacken andersartiger Produkte oder Verwenden einer anderen Art von Umverpackung, umgestellt werden, so müssen hierfür - neben einer eventuellen Anpassung der Länge der Fördermittel - vor allem die Handhabungsgeräte auf die jeweils neue Funktion umgebaut werden. Die Handhabungsgeräte müssen zu diesem Zweck in ihrer Position bezüglich der Verpackungsstraße neu positioniert werden, das Handhabungsgerät selbst muss hinsichtlich seiner Freiheitsgrade neu definiert und ausgestattet und in der Regel auch mit einem anderen Arbeitskopf versehen werden. Hinzu kommt eine komplett neue Steuerungssoftware. Should the packaging line have another function, i.e. packaging different products or using a different type of outer packaging, have to be changed, besides a possible adjustment of the Length of funding - especially the handling equipment to the new one Function to be rebuilt. The handling equipment must be in for this purpose position in relation to the packaging line, the Handling device itself must be redefined in terms of its degrees of freedom and equipped and usually also provided with another working head become. There is also a completely new control software.

Vor allem die mechanischen Umbauarbeiten erfordern dabei viel Zeit, die eine Stillsetzung der Verpackungsstraße und damit hohe Ausfallzeit und Umrüstkosten ergibt.The mechanical conversion work in particular takes a lot of time, one Shutdown of the packaging line and thus high downtime and changeover costs results.

III. Presentation of the invention a) Technical task

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Verpackungsstraße so universell einsetzbar zu gestalten und dabei den - vor allem zeitlichen - Aufwand für das Umrüsten der Verpackungsstraße auf eine neue Aufgabe so gering wie möglich zu halten.It is therefore the object of the present invention to make a packaging line like this to be universally applicable and the - above all time - effort for converting the packaging line to a new task as little as to keep possible.

b) solving the problem

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is solved by the features of claim 1. advantageous Embodiments result from the subclaims.

Durch die bezüglich der Verpackungsstraße bzw. deren Fördermittel bewegliche Ausbildung der einzelnen Handhabungsgeräte können diese sehr schnell an eine neue Position entlang der Verpackungsstraße gebracht werden, besonders dann, wenn die Handhabungsgeräte in der Lage sind, aufgrund eigenen motorischen Antriebes selbsttätig, ausgelöst durch die zentrale Steuerung oder eine eigene im Handhabungsgerät vorhandene Steuerung, diese neue Position anzufahren.Due to the movable with respect to the packaging line or its funding Training of the individual handling devices can this very quickly to a new position along the packaging line, especially if if the handling devices are able, due to their own motor Actuator automatically, triggered by the central control or its own in Handling device existing control to move to this new position.

Das Einnehmen einer solchen neuen definierten Position kann entweder durch mechanisch, beispielsweise formschlüssige, Koppelung an dieser Position erfolgen, was definierte, feste Andockpositionen an der Verpackungsstraße, beispielsweise entlang deren Fördermittel, erfordert. Die definierte Position kann jedoch auch stufenlos entlang der Verpackungsstraße eingenommen werden, indem sich das Handhabungsgerät an Referenzpunkten der Verpackungsstraße orientiert und relativ hierzu seine neue Soll-Position anfährt. Erleichtert wird dies durch eine Möglichkeit, die eigene Ist-Position bezüglich der Verpackungsstraße zu überprüfen. Beides ist vorzugsweise mittels optischer Sensoren, beispiels weise einer oder mehrerer Kameras gekoppelt mit einem Bildverarbeitungspro gramm, vorzugsweise einer dreidimensionalen Bildverarbeitung, möglich.Taking up such a new defined position can either be done by mechanically, for example a form-fitting coupling at this position what defined, fixed docking positions on the packaging line, for example, along their funding. The defined position can but can also be taken continuously along the packaging line, by the handling device at reference points on the packaging line oriented and moves to its new target position relative to this. This is made easier through a possibility of your own actual position with regard to the packaging line to check. Both are preferably by means of optical sensors, for example one or more cameras coupled with an image processing pro grams, preferably a three-dimensional image processing possible.

Dadurch ist es möglich, ein Handhabungsgerät sehr schnell entlang einer Verpackungsstraße eine neue Funktion übernehmen zu lassen, und durch Neupositionierung vieler oder aller Handhabungsgeräte ist es auch sehr schnell möglich, eine komplette Verpackungsstraße auf eine neue Funktion einzustellen.This makes it possible to move a handling device very quickly along a Packaging line to take on a new function, and by Repositioning many or all handling devices is also very quick possible to set a complete packaging line for a new function.

Wenn mit der Positionsveränderung des Handhabungsgerätes auch die Erfüllung eines andersartigen Arbeitsschrittes einhergeht, muss das Handhabungsgerät auch über einen neuen Arbeitskopf verfügen. Zu diesem Zweck sind die Handhabungsgeräte vorzugsweise bis auf den Arbeitskopf identisch ausgestattet, so dass jeder der benötigten Arbeitsköpfe an jedem der benötigten Handhabungsgeräte befestigt werden kann. Die Handhabungsgeräte können sich bestenfalls hinsichtlich der Anzahl der Freiheitsgrade, also ihrer Bewegungs möglichkeiten des Handhabungsarmes, unterscheiden, da für einige Funktionen entlang einer Verpackungsstraße weniger und für andere mehr Freiheitsgrade des einzelnen Handhabungsgerätes erforderlich sind.If with the change of position of the handling device also the fulfillment the handling device must be accompanied by a different type of work step also have a new working head. For this purpose, the Handling devices preferably equipped identically except for the working head, so that each of the needed working heads on each of the needed Handling devices can be attached. The handling devices can at best in terms of the number of degrees of freedom, i.e. their movement possibilities of the handling arm, differentiate, because for some functions less freedom of movement along a packaging line and more freedom for others of the individual handling device are required.

Auch der Wechsel des Arbeitskopfes kann dabei vorzugsweise automatisch geschehen. Zu diesem Zweck kann das Handhabungsgerät entweder selbst ständig eine Arbeitskopf-Wechselstation anfahren und dort den alten Arbeitskopf ablegen und einen neuen Arbeitskopf aufnehmen und ankoppeln, oder durch eine separate, beispielsweise selbsttätig fahrbare und gesteuerte, Zubringereinheit wird der benötigte neue Arbeitskopf zum Handhabungsgerät gebracht und der alte Arbeitskopf abtransportiert. Diese Funktion des Transports der Arbeitsköpfe kann unter Umständen auch von demselben Förderelement, beispielsweise Förderband, durchgeführt werden, welches die Produkte und/oder Kartons entlang der Verpackungsstraße bewegt. The change of the working head can preferably also be automatic happen. For this purpose, the handling device can either itself constantly move to a working head changing station and there the old working head store and pick up and couple a new working head, or by a separate feeder unit that can be driven and controlled automatically, for example the required new working head is brought to the handling device and the old working head removed. This function of transporting the working heads can possibly also from the same funding element, for example Conveyor belt, carried out, which the products and / or boxes moved along the packaging line.

Um die Handhabungsgeräte selbsttätig von einer Arbeitsposition zu einer anderen verfahren zu lassen, ist es vorzugsweise nötig, dass die Handhabungsgeräte zumindest während dieses Positionswechsels autark agieren, also über eine eigene Energieversorgung und einen eigenen motorischen Antrieb für die Positionsveränderung verfügen, vorzugsweise auch über eine diesbezügliche Steuerung. Die Steuerung kann auch drahtlos weiterhin von der zentralen Steuerung der Verpackungsmaschine aus erfolgen.To move the handling devices automatically from one working position to another to be moved, it is preferably necessary for the handling devices act autonomously at least during this change of position, i.e. via one own energy supply and own motor drive for the Position change, preferably also have a related Control. The control can also continue wirelessly from the central Control of the packaging machine from.

Nach Einnahme der Arbeitsposition erfolgt vorzugweise eine drahtgebundene Verbindung der einzelnen Handhabungsgeräte mit der Verpackungsstraße, um hierüber sowohl Energieversorgung als auch/oder Versorgung mit Steuersignalen zu erleichtern.After taking up the working position, a wire-bound is preferably carried out Connection of the individual handling devices with the packaging line in order both energy supply and / or supply with control signals to facilitate.

Mit dieser Lösung kann eine Verpackungsmaschine erstellt werden, indem das entsprechende Förderelement, beispielsweise ein Förderband, auf einem neutralen Untergrund an der gewünschten Position aufgebaut wird und mit einer zentralen Steuerung ausgestattet ist. Die zentrale Steuerung steuert die einzelnen Handhabungsgeräte sowohl hinsichtlich zunächst der Einnahme der gewünschten neuen Arbeitsposition, eventuell vorher hinsichtlich der Aufnahme des benötigten jeweiligen Arbeitskopfes und anschließend im Arbeitseinsatz hinsichtlich der Durchführung der richtigen Funktion beim Verpackungsvorgang.With this solution, a packaging machine can be created by the corresponding conveyor element, for example a conveyor belt, on a neutral surface at the desired position and with a central control is equipped. The central controller controls the individual handling devices both with regard to initially taking the desired new working position, possibly beforehand with regard to the admission the required working head and then in work regarding the implementation of the correct function in the packaging process.

Zu diesem Zweck verfügen die einzelnen Handhabungsgeräte - vorzugsweise jeweils - über einen optischen Sensor, beispielsweise eine Kamera gekoppelt mit einem Bildverarbeitungsprogramm, welches vorzugsweise in der Lage ist, auch eine 3D-Bildverarbeitung durchzuführen, also eine räumliche Positions bestimmung der betrachteten Objekte, beispielsweise der zu verpackenden Produkte, durchzuführen. Eine solche dreidimensionale Bildverarbeitung kann auch zur Bestimmung der Ist-Position des Handhabungsgerätes gegenüber der Verpackungsstraße benutzt werden und in der Folge zum Einnehmen der richtigen Soll-Position.For this purpose, the individual handling devices - preferably each - coupled with an optical sensor, for example a camera an image processing program, which is preferably capable, too perform 3D image processing, i.e. a spatial position determination of the objects under consideration, for example those to be packed Products to perform. Such three-dimensional image processing can also to determine the actual position of the handling device relative to the Packaging line are used and subsequently to take the correct target position.

c) working examples

Eine Ausführungsform gemäß der Erfindung ist im folgenden anhand der Figuren beispielhaft näher beschrieben. Es zeigen:An embodiment according to the invention is below with reference to the figures described in more detail by way of example. Show it:

Fig. 1 eine Verpackungsstraße mit einem vierachsigen Handhabungsgerät, Fig. 1 shows a packaging line with a four-axis handling device,

Fig. 2a in gleicher Blickrichtung ein sechsachsiges Arbeitsgerät, Fig. 2a in the same direction of view a six-axle working machine,

Fig. 2b den Arm 11 des Handhabungsgerätes der Fig. 2a in anderer Stellung und Fig. 2b the arm 11 of the handling device of Fig. 2a in another position and

Fig. 3 in der Aufsicht eine Verpackungsstraße gemäß der Erfindung. Fig. 3 in supervision a packaging line according to the invention.

Die Fig. 1 und 2a zeigen unterschiedliche Handhabungsgeräte 5', 5, die gemeinsam haben, dass sie etwa eine galgenförmige Gestalt aufweisen mit einem Sockel 9 und einem hiervon nach oben aufragenden Ausleger, vorzugsweise einem fest auf dem Sockel 9 montierten Festausleger 10, an dessen vorderen freien Ende ein aus unterschiedlichen beweglichen Armteilen zusammengesetzter Arm 11 angeordnet ist. Figs. 1 and 2a show different handling devices 5 ', 5, which have in common that they as a gallows shape having a base 9 and an upwardly therefrom upstanding arm, preferably a permanently mounted on the base 9 fixed arm 10, at whose front free end an arm 11 composed of different movable arm parts is arranged.

Die Handhabungsgeräte 5 sind beweglich durch steuerbare und antreibbare Räder 18 unter dem Sockel 9, einem Motor M, der diese Räder antreibt sowie einer Energieversorgung für den Motor beispielsweise in Form einer Batterie B und einer Steuerung 16', die in der Lage ist, diese Verfahrbewegung des Handhabungsgerätes 5 zu steuern.The handling devices 5 are movable by controllable and drivable wheels 18 under the base 9 , a motor M which drives these wheels and an energy supply for the motor, for example in the form of a battery B and a controller 16 'which is capable of this movement to control the handling device 5 .

In Fig. 1 ist das Handhabungsgerät 5' an einem Förderband 2 dargestellt, welches wie üblich auf einem Untergestell montiert ist, und auf dessen Oberseite einerseits Produkte 3 und andererseits ein Karton 4 transportiert werden, wobei der Arbeitskopf 6 des Handhabungsgerätes 5' die auf dem Förderband 2 liegenden Produkte 3 und/oder Karton 4 handhaben kann. In Fig. 1 befindet sich das Handhabungsgerät 5' in seiner Arbeitsposition, also in einer definiert bezüglich des Förderbandes 2 eingenommenen Position, in der das Arbeitsgerät 5' mit seinem Sockel 9 auch unbeweglich auf dem Untergrund ruht, entweder durch Blockierung der Räder 18 oder durch Aufbocken des Sockels 9. In dieser Position ist das Handhabungsgerät 5' an einer Andockposition 8 in Form zum Beispiel eines oder mehrerer Steckkontakte der Verpackungsstraße 1 angedockt, also elektrisch leitend verbunden über ein entsprechendes Gegenstück 8'.In Fig. 1, the handling device 5 'is shown on a conveyor belt 2 , which is mounted on a base frame as usual, and on the top of which on the one hand products 3 and on the other hand a carton 4 are transported, the working head 6 of the handling device 5 ' on the Conveyor belt 2 lying products 3 and / or carton 4 can handle. In Fig. 1 there is the handling device 5 'in its working position, ie in a defined relative to the conveyor belt 2 occupied position in which the implement 5' rests with its base 9 also immobilized on the substrate, either by blocking the wheels 18 or by Jack up the base 9 . In this position, the handling device 5 'is docked at a docking position 8 in the form of, for example, one or more plug contacts of the packaging line 1 , that is to say electrically connected via a corresponding counterpart 8 '.

Der Arm 11 des Handhabungsgerätes 5' der Fig. 1 verfügt über insgesamt vier Schwenkachsen 17a'-17d', mithin also über insgesamt vier Freiheitsgrade, realisiert in Form von zwei Armteilen 11a', b' und einem Drehblock 12a', sowie dem am untersten Armteil verschwenkbar gelagerten Arbeitskopf 6 bzw. dessen Kopplungsstutzen 13.The arm 11 of the handling device 5 'of FIG. 1 has a total of four pivot axes 17 a'- 17 d', and therefore a total of four degrees of freedom, realized in the form of two arm parts 11 a ', b' and a rotary block 12 a ', as well as the working head 6, which is pivotably mounted on the lowest arm part, or its coupling connector 13

Das Handhabungsgerät bzw. der Roboter gemäß Fig. 2a unterscheidet sich - außer durch die bogenförmig gekrümmte Form des Festauslegers 10 - dadurch, dass er über insgesamt sechs Schwenkachsen und damit Freiheitsgrade verfügt.The handling device or the robot according to FIG. 2a differs - except for the curved shape of the fixed boom 10 - in that it has a total of six pivot axes and thus degrees of freedom.

Diese sind realisiert durch einen ersten Drehblock 12a, der am freien Ende des Festauslegers 10 drehbar um eine erste Schwenkachse 17a befestigt ist, und an welchem drehbar um eine zweite Schwenkachse 17b ein erster Auslegerarm 11a schwenkbar befestigt ist. An dessen freiem Ende ist über eine dritte Schwenkachse 17c ein zweites Armteil 11b und an dessen freien Ende über eine weitere Schwenkachse 17d ein drittes Armteil 11c schwenkbar befestigt. Am freien Ende des letzten Armteiles 11c ist wenigstens ein, im gezeichneten Fall zwei Schwenkblöcke 12b, 12c jeweils aneinander drehbar über Schwenkachsen 17e, 17f befestigt, wobei um den letzten Drehblock 12c und die Schwenkachse 17f der Kopplungsstutzen 13 für den Arbeitskopf 6a bzw. 6b verschwenkbar ist.These are realized by a first rotary block 12 a, which is fastened to the free end of the fixed boom 10 rotatably about a first pivot axis 17 a, and to which a first boom arm 11 a is pivotally fastened about a second pivot axis 17 b. At its free end via a third pivot axis 17 c, a second arm part 11 b and at its free end via a further pivot axis 17 d, a third arm part 11 c is pivotally attached. At the free end of the last arm part 11 c, at least one, in the illustrated case two pivot blocks 12 b, 12 c are each rotatably attached to one another via pivot axes 17 e, 17 f, with the coupling piece 13 for the last pivot block 12 c and the pivot axis 17 f the working head 6 a or 6 b is pivotable.

In Fig. 2a sind unterschiedliche Arbeitsköpfe dargestellt, die hiermit gekoppelt werden können, beispielsweise ein Arbeitskopf 6a ausgestattet mit einem Sauger und ein Arbeitskopf 6b ausgestattet mit einer Greiferzange. In Fig. 2a different working heads are shown, which can be coupled with this, for example a working head 6 a equipped with a suction cup and a working head 6 b equipped with a gripper.

Fig. 2b zeigt den Arm 11 dieses Roboters in einer Position, in der der erste Drehblock 12a um etwa 90° gegenüber dem Festauslegerarm geschwenkt ist, und damit die nachfolgenden Schwenkachsen 17b, c, d sich nicht mehr - wie in der Darstellung der Fig. 2a - in einer im wesentlichen vertikal verlaufenden Position befinden. Fig. 2b shows the arm 11 of this robot in a position in which the first rotary block 12 a is pivoted by approximately 90 ° relative to the fixed arm, and thus the subsequent pivot axes 17 b, c, d no longer - as in the illustration of the Fig. 2a - are in a substantially vertical position.

Aufgrund der insgesamt sechs Freiheitsgrade kann der Arbeitskopf 6 jede gewünschte Lage im Raum innerhalb des Greifbereiches des Armes einnehmen. Der Greifbereich der Armteile und auch der Festausleger 10 sind dabei so dimensioniert, dass beim Einnehmen einer Arbeitsposition am Förderband 2 jede Position innerhalb der Breite des Förderbandes erreicht werden kann.Due to the total of six degrees of freedom, the working head 6 can assume any desired position in space within the gripping area of the arm. The gripping area of the arm parts and also the fixed boom 10 are dimensioned such that when a working position is taken on the conveyor belt 2, any position within the width of the conveyor belt can be reached.

Nahe des oberen freien Endes und schräg nach unten gerichtet ist am Festausleger 10 in Fig. 2 auch ferner ein optischer Sensor 15 dargestellt, der vorzugsweise in Form einer Kamera ausgebildet ist, dessen Bildsignale mittels einer Bildverarbeitungssoftware ausgewertet, insbesondere auch eine dreidimensionale Bildverarbeitung ermöglichen, wozu möglicherweise ein zweiter hierzu beabstandeter, nicht dargestellter optischer Sensor oder eine zweite Kamera an dem Handhabungsgerät 5 notwendig ist.Near the upper free end and directed obliquely downward, an optical sensor 15 is also shown on the fixed boom 10 in FIG. 2, which is preferably designed in the form of a camera, the image signals of which are evaluated by means of image processing software, in particular also enable three-dimensional image processing, for which purpose a second optical sensor, not shown, spaced apart from this, or a second camera on the handling device 5 may be necessary.

Fig. 3 zeigt in der Aufsicht eine erfindungsgemäße Verpackungsstraße 1, bei der das Förderband 2 in der Aufsicht mit darauf befindlichen Produkten 3 sowie Kartons 4 mit unterschiedlichem Füllungsgrad an Produkten 3 in Durchlauf richtung 20 des Förderbandes 2 dargestellt sind. Fig. 3 shows a top view of a packaging line 1 according to the invention, in which the conveyor belt 2 is shown in the top view with products 3 and cartons 4 with different degrees of filling of products 3 in the direction of passage 20 of the conveyor belt 2 .

Dabei befinden sich die Kartons nahe des einen Randes des Förderbandes 2, während den Rest der Breite die Produkte 3 einnehmen.The cartons are located near one edge of the conveyor belt 2 , while the rest of the width is taken up by the products 3 .

Entlang des Förderbandes 2 stehen mehrere Handhabungsgeräte 5a, b, c, d, deren Ausleger bzw. Arme sich über das Förderband erstrecken zur Handhabung der Produkte und Kartons. So kann es beispielsweise Aufgabe des Handhabungs gerätes 5d sein, aus den noch flachen Kartonzuschnitten 4' mittels eines entsprechenden Arbeitskopfes 6d Kartons 4 aufzurichten und in der aufge richteten Stellung zu verkleben. Die Aufgabe der Handhabungsgeräte 5a-5c könnte es sein, fortschreitend entlang der Durchlaufrichtung 20 des Bandes die Kartons 4 nach und nach vollständig mit Produkten 3 zu füllen.Along the conveyor belt 2 there are several handling devices 5 a, b, c, d, the arms or arms of which extend over the conveyor belt for handling the products and boxes. For example, it can be the task of the handling device 5 d to erect cardboard 4 from the still flat cardboard blanks 4 'by means of a corresponding working head 6 d and glue it in the upright position. The task of the handling devices 5 a - 5 c could be to gradually fill the cartons 4 with products 3 progressively along the direction of travel 20 of the belt.

In der unteren Hälfte der Fig. 3 ist am Beispiel des Handhabungsgerätes 5a dargestellt, dass dieses - bei veränderter Aufgabenstellung - seine definierte Arbeitsposition und damit seine drahtgebundene Kopplung mit der Andock position 8a der Verpackungsstraße 1 selbsttätig verlässt, eine Wechselstation 6 für Arbeitsköpfe anfährt, dort den eigenen bisherigen Arbeitskopf 6a ablegt und beispielsweise gegen einen neuen Arbeitskopf 6a' tauscht und anschließend eine neue Arbeitsposition entlang der Verpackungsstraße 1 einnimmt.In the lower half of FIG. 3 it is shown using the example of the handling device 5 a that - when the task changes - it automatically leaves its defined working position and thus its wired coupling with the docking position 8 a of the packaging line 1 , a change station 6 for working heads , there stores its own previous working head 6 a and, for example, exchanges it for a new working head 6 a 'and then assumes a new working position along packaging line 1 .

Ein solcher Wechsel hinsichtlich der Arbeitsköpfe und/oder der Arbeitspositionen kann in kurzer Zeit notfalls auch von allen Handhabungsgeräten einer Verpackungsstraße durchgeführt werden, ohne dass hierfür Montagepersonal notwendig ist.Such a change in working heads and / or working positions can in a short time if necessary also from all handling devices Packaging line can be carried out without the need for assembly personnel necessary is.

Nach dem Einnehmen der neuen Arbeitspositionen mit den neuen Arbeitsköpfen ausgestattet und vorzugsweise wiederum an die Verpackungsstraße drahtge bunden angedockt, werden die einzelnen Handhabungsgeräte 5a, b, c. . von derselben Steuerung aber über ein neues Steuerprogramm entsprechend der neuen Aufgabe der Verpackungsstraße gesteuert. Die Umrüstung der Verpackungsstraße auf ein völlig neues Produkt/Verpackungsaufgabe ist damit im Idealfall mannlos und abhängig von der Anzahl der Handhabungsgeräte in weniger als einer Stunde möglich.After assuming the new working positions equipped with the new working heads and preferably again connected to the packaging line in a wire-bound manner, the individual handling devices 5 a, b, c. , controlled by the same control but via a new control program according to the new task of the packaging line. The conversion of the packaging line to a completely new product / packaging task is ideally unmanned and, depending on the number of handling devices, possible in less than an hour.

Die Wechselstation 7 für die Arbeitsköpfe 6 kann ein Wechselmagazin 7a umfassen, in der alle potenziell benötigten Arbeitsköpfe gelagert werden, oder die jeweils benötigten Arbeitsköpfe werden über eine Zubringervorrichtung auf Abruf jeweils an die Wechselstation 7 angeliefert. The changing station 7 for the working heads 6 can comprise a changing magazine 7 a, in which all potentially required working heads are stored, or the working heads required in each case are delivered to the changing station 7 on demand via a feeder device.

LIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Verpackungsstraße
packaging line

22

Förderband
3a, b, c Produkte
conveyor belt
3a, b, c products

44

Karton
5a, b, c Handhabungsgerät
carton
5a, b, c handling device

66

Arbeitskopf
working head

77

Wechselstation
changing station

88th

Andockpositionen
docking positions

99

Sockel
base

1010

Festausleger
11a, b, c bewegliche Armteile
12a, b, c Drehblock
fixed boom
11a, b, c movable arm parts
12a, b, c rotary block

1313

Kopplungsstutzen
saver

1414

drahtlose Steuersignale
wireless control signals

1515

optischer Sensor
optical sensor

1616

Steuerung
17a, b, c Schwenkachsen
17a', b', c' -
control
17a, b, c swivel axes
17a ', b', c '-

1818

Räder
bikes

2020

Drehlaufrichtung
M Motor
B Batterie
Rotational direction
M engine
B battery

Claims

1. A packaging line comprising at least one conveying means for transporting at least the products to be packaged (b 3 a, c) and at least one handling device (5) for handling the articles (3a, b..) And / or the outer packaging, characterized in that that the at least one handling device ( 5 a, b, c) is arranged to be movable, in particular movable, with respect to the conveying means, in particular the conveyor belt ( 2 ).

2. Packaging line according to claim 1, characterized in that the handling device (5a, b..) Has an interchangeable, interchangeable working head ( 6 ).

3. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the handling device ( 5 ) is driven by a motor both in terms of its positional variability with respect to the conveying means and in terms of the movement of the handling part and controlled by means of an electronic control, in particular a central control for the entire packaging line is.

4. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the handling device (5a, b..) Is only connected wirelessly to the packaging line ( 1 ) at least during its travel relative to the conveying means, in particular conveyor belt ( 2 ).

5. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the handling device (5a, b..) During operation, in which it preferably remains in a fixed position with respect to the conveyor, in particular conveyor belt ( 2 ), electrically conductive with the Packaging line ( 1 ) is connected and in particular automatically establishes the electrically conductive connection after taking the position.

6. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of handling devices are arranged along the conveyor, in particular conveyor belt ( 1 ), which are identical except for the working head ( 6 ).

7. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the handling devices from the base standing on the ground Stand upward like a gallows.

8. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the handling device ( 5 a, b) has at least one optical sensor, in particular a camera with connected image processing, for position detection of the product (3a, b.) And / or the Packaging, especially the box ( 4 ).

9. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the central control of the packaging line also specifies the positions to be taken by the individual handling devices ( 5 ) with respect to the packaging means, in particular the packaging line, in particular as a function of the speed, type and composition of the delivered items Products and also the position to be performed by the individual handling device (5a, b..).

10. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the packaging line comprises a working head changing station ( 7 ), at which the handling devices ( 5 ) automatically change their working head (6a, b..) Against another working head ( 6 c) can.

11. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the changing station comprises a working head magazine ( 7 a).

12. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the exchange station is a delivery unit for required working heads (6a, b..) includes.

13. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the working head ( 6 ) of the handling device (5a, b.) Is linearly movable with respect to the handling device along at least three axes perpendicular to each other and rotatable about at least one of these three frame axes.

14. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the optical sensor is arranged in the part of the handling device which is fixed with respect to the base and is capable of automatically using reference points on the packaging line with the aid of the connected image processing, the actual position of the fixed To determine part of the handling device ( 5 ) opposite the packaging line ( 1 ).

15. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the packaging line comprises a plurality of conveying means, in particular conveyor belts ( 2 a, b) and handling devices working thereon (5a, b, c.).

16. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the packaging line ( 1 ), in particular the conveying means ( 2 ), comprises fixed docking positions (8a, b.) For handling devices ( 5 ), in particular with line-connected contact points for energy supply and / or control signals are equipped.

17. Packaging line according to one of the preceding claims, characterized in that the handling devices have their own energy supply, which for automatic, motorized, changing position along the Funding is sufficient.