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DE10037676C1 - Vorrichtung zur Regelung eines Antriebssystems für ein Flurförderzeug - Google Patents

Vorrichtung zur Regelung eines Antriebssystems für ein Flurförderzeug

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DE10037676C1
DE10037676C1 DE10037676A DE10037676A DE10037676C1 DE 10037676 C1 DE10037676 C1 DE 10037676C1 DE 10037676 A DE10037676 A DE 10037676A DE 10037676 A DE10037676 A DE 10037676A DE 10037676 C1 DE10037676 C1 DE 10037676C1
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pressure
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internal combustion
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DE10037676A
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Frank Maenken
Nis-Georg Nissen
Ralf Baginski
Andreas Rogg
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Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
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Publication date
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Priority to FR0109514A priority patent/FR2812249B1/fr
Priority to GB0118018A priority patent/GB2366876B/en
Priority to US09/916,070 priority patent/US6427110B1/en
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Abstract

Vorrichtung zur Regelung eines Antriebssystems für ein Flurförderzeug, das eine Verbrennungskraftmaschine und ein hydrostatisches Getriebe aufweist, wobei das hydrostatische Getriebe eine im Fördervolumen verstellbare Pumpe und mindestens einen auf mindestens ein Rad des Flurförderzeugs wirkenden Hydromotor aufweist, mit einer ersten Regelvorrichtung für die Geschwindigkeit des Flurföderzeugs, in der ein Geschwindigkeitssollwert mit einem von einem Geschwindigkeitsgeber kommenden Istwert vergleicht, in der ferner ein Geschwindigkeitsregler eine entsprechende Soll-Antriebskraft ermittelt und in der das Signal für die Antriebskraft und die Ist-Geschwindigkeit auf eine Kennlinienstufe gegeben wird, in der mindestens eine Kennlinie gespeichert ist, die Leistungswerten der Verbrennungskraftmaschine annähernd optimalen Drehzahlwerten zuordnet und die ein entsprechendes Sollsignal für die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine vorgibt und einer der ersten Regelvorrichtung unterlagerten zweiten Regelvorrichtung mit einem Soll-Istwertvergleich, in dem ein von einem Druckgeber kommender Istwert der Pumpe mit einem Druck-sollwert verglichen wird, in der ferner ein Druckregler ein Stellsignal für das Fördervolumen in der Pumpe erzeugt, wobei ein Sollwertgeber für den Druck den Sollwert aus der Sollwert-Antriebskraft und Parametern des Antriebssystems ermittelt.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Regelung eines Antriebssystems für ein Flurförderzeug nach dem Patentanspruch 1.
Flurförderzeuge, die eine hohe Reichweite oder eine hohe Leistungsfähigkeit haben sollen, werden mit Verbrennungskraftmaschinen betrieben. Hierfür kommen haupt­ sächlich Dieselmotoren oder mit Treibgas betriebene Ottomotoren zum Einsatz.
Es ist bekannt, die Anpassung der Drehzahl und des Drehmoments der Verbrennungs­ kraftmaschine an die Erfordernisse an den Antriebsrädern mit Hilfe eines hydrostati­ schen Getriebes vorzunehmen. Ein hydrostatisches Getriebe besteht üblicherweise aus einer im Fördervolumen verstellbaren Hydraulikpumpe und einem Hydraulikmotor.
Falls ein Differentialgetriebe realisiert werden soll, werden zwei Hydraulikmotoren verwendet, die gegebenenfalls ihrerseits im Fördervolumen verstellbar sind. Die Hy­ draulikpumpe ist üblicherweise so aufgebaut, daß ein Vierquadrantenbetrieb möglich ist, daß heißt, es kann vorwärts und rückwärts angetrieben und gebremst werden.
Aus dem Firmenprospekt "POCLAIN HYDRAULICS PH" von Februar 1998 ist be­ kannt, eine elektronische Steuerung einzusetzen, die die Drehzahl der Verbrennungs­ kraftmaschine und die Fördervolumeneinstellung der Hydraulikpumpe mit der Stel­ lung des Fahrpedals und des Bremspedals koordiniert. Das Fördervolumen wird über einen Hebel von einem Servozylinder verstellt. Der Servozylinder wird über zwei elektrisch betätigte Proportionalventile von beiden Seiten mit Hydrauliköl beauf­ schlagt. Die Versorgung des Verstellmechanismus besteht aus der Speisepumpe und einem Druckbegrenzungsventil.
In der Regel werden monoton steigende Kennlinien vorgegeben, die jeder Fahrpedal­ stellung eine Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine und ein Fördervolumen und damit einen Volumenstrom des Hydrauliköls zuordnen. Für ein weiches Fahrverhalten werden die Zielwerte über Rampen angefahren, welche Änderungen betragsmäßig be­ grenzen. Damit wird auch die Beschleunigung des Flurförderzeugs auf einen zulässi­ gen Wert begrenzt. Zulässige Werte sind über das Leistungsvermögen der Verbren­ nungskraftmaschine und über den zulässigen Druck der Hydraulik bestimmt.
Bei beladenen Fahrzeugen kann es vorkommen, daß das hydrostatische Getriebe ein Drehmoment von der Verbrennungskraftmaschine abfordert, das diese nicht abgeben kann. Damit die Verbrennungskraftmaschine nicht "abgewürgt" wird, ist aus der Fir­ menschrift "Elektronisch geregelter Fahrantrieb für Gabelstapler" von Peter Dschida von Brueninghaus Hydromatik GmbH, bekannt geworden, bei einem elektronisch ge­ regelten Fahrantrieb für Gabelstapler entsprechende Gegenmaßnahmen zu treffen. Hierbei wird detektiert, daß die Verbrennungskraftmaschine die Zieldrehzahl nicht er­ reichen kann. Danach wird das Fördervolumen der Hydraulikpumpe verringert und damit die Verbrennungskraftmaschine entlastet. Häufig wird an der Welle der Ver­ brennungskraftmaschine neben der Getriebepumpe auch eine Hydraulikpumpe mit konstantem Fördervolumen für Hub- und andere Funktionen des Flurförderzeugs an­ geschlossen. Für große Hubgeschwindigkeiten gibt die elektronische Steuerung eine größere Drehzahl für die Verbrennungskraftmaschine vor. Damit das Fahrzeug jedoch nicht beschleunigt, wird das Fördervolumen der Hydraulikpumpe des Fahrantriebs entsprechend reduziert.
Die bekannte elektronische Steuerung hat den Nachteil, daß die Drehzahl der Ver­ brennungskraftmaschine von der Fahrgeschwindigkeit abhängig ist. Die bekannte Maßnahme zur Verhinderung des Abwürgens der Verbrennungskraftmaschine ist re­ lativ träge und es kann leicht zu Druckschwingungen, einem Ruckeln des Fahrzeugs und einer nicht optimalen Ausnutzung der Leistungsfähigkeit der Verbrennungskraft­ maschine kommen. Die steife Vorgabe eines Fördervolumens führt zu einem ruckartigen Anfahren des Fahrzeugs und zu hydraulischen Schwingungen bei Störgrößen­ einwirkung.
Aus DE 28 43 256 A1 ist ein Antriebssystem für ein Fahrzeug mit Verbrennungs­ kraftmaschine und hydrostatischem Getriebe bekannt geworden, das eine erste Re­ gelvorrichtung aufweist für die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs, in der ein Geschwindigkeitssollwert mit einem von einem Geschwindigkeitsgeber kommen­ den Ist-Wert verglichen wird und in dem ferner ein Geschwindigkeitsregler eine entsprechende Sollantriebskraft ermittelt und in dem das Signal für die Antriebs­ kraft und die Ist-Geschwindigkeit auf eine Kennlinienstufe gegeben wird, in der mindestens eine Kennlinie gespeichert ist, die Leistungswerten der Verbrennungs­ kraftmaschine verbrauchsoptimalen Drehzahlen zuordnet und die ein entsprechen­ den Sollsignal für die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine vorgibt. Aus JP-OS 2-3547 ist eine Vorrichtung zur Regelung eines Antriebssystems für ein Fahrzeug mit Verbrennungskraftmaschine und hydrostatischem Getriebe bekannt geworden, bei der der Druckwert des Hydrostaten und die Motordrehzahl ausgewertet werden und das Fördervolumen der Pumpe derart eingestellt wird, dass das Eingangsdrehmoment des Hydrostaten das maximal lieferbare Drehmoment des Motors nicht überschreitet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Regelung eines Antriebssystems für ein Flurförderzeug zu schaffen, das zu einem minimalen Brennstoffverbrauch führt, die Verbrennungskraftmaschine nur mit zulässigen Drehmomenten belastet und das Fahrverhalten verbessert.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet eine Kaskadenregelung. Die Kas­ kade besteht aus einem überlagernden Geschwindigkeitsregelkreis und einem un­ terlagerten Druckregelkreis. Die Druckregelvorrichtung vergleicht einen gemesse­ nen Getriebedruck mit einer Druckvorgabe (Drucksollwert), wobei der Druckregler das Fördervolumen der Hydraulikpumpe zügig so einstellt, daß der Regelfehler verschwindet. Die überlagernde Geschwindigkeitsregelvorrichtung vergleicht die gewünschte Fahrgeschwindigkeit mit der gemessenen und berechnet daraus eine gewünschte Antriebskraft. Die gewünschte Antriebskraft wird in noch zu beschrei­ bender Weise in einen erforderlichen Pumpendruck umgesetzt, der als Drucksoll­ wert auf den Druckregler gegeben wird.
Für jede Verbrennungskraftmaschine existiert eine Kennlinie, die zu einer gegebe­ nen Leistung eine verbrauchsoptimale Drehzahl angibt. Eine Kennlinie für das op­ timale dynamische Verhalten besteht gleichermaßen. Aus der Fahrgeschwindigkeit und der Antriebskraft kann die erforderliche Antriebsleistung berechnet werden. Dadurch läßt sich aus der Kennlinienstufe entsprechend der gewählten Kennlinie eine Solldrehzahl für die Verbrennungskraftmaschine vorgeben. Diese wird dann auf einen üblichen Drehzahlregler für eine Verbrennungskraftmaschine gegeben.
Da die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine entsprechend dem Leistungsbe­ darf gewählt wird, kann ein verbrauchsoptimaler Betrieb gewährleistet werden.
Entsprechendes gilt für das dynamische Verhalten. Der Druck kann in jedem Ar­ beitspunkt auf die von den Komponenten her zulässigen Werte begrenzt werden. Dadurch kann ein Abwürgen des Motors verhindert und die Begrenzung auf einen Höchstwert für den Getriebedruck erreicht werden. Ferner werden bei der erfin­ dungsgemäßen Vorrichtung das Fahrverhalten verbessert und Druckschwingungen ausgeglichen. Letztere werden durch die richtige Dimensionierung des Druckreg­ lers vermieden.
Treibt die Verbrennungskraftmaschine eine weitere Hydraulikpumpe zum Beispiel für das Hubsystem an, muß die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine höher gewählt werden, um eine ausreichende Hubgeschwindigkeit zu erreichen. Dadurch liegt die Drehzahl nicht mehr ganz im Minimum des Verbrauchs. Eine Anhebung der Fahrgeschwindigkeit findet jedoch nicht statt, da die Vorgabe der Antriebskraft bzw. des Hydraulikdrucks dadurch nicht beeinflußt wird. Der Druckregler verringert automatisch das Fördervolumen, damit der Druck nicht erhöht wird.
Die Motorkennlinien werden bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung aus dem Dreh­ zahl-Drehmoment-Wirkungsgrad-Kennfeld der Verbrennungskraftmaschine abgelei­ tet. Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist ein Drehzahl-Drehmoment-Wirkungs­ gradkennlinienfeld für die Pumpe in der Kennlinienstufe gespeichert zur Berücksich­ tigung bei der Ermittlung des Drehzahlsollwerts. Analog kann gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ein Fahrgeschwindigkeits-Drehmoment-Wirkungsgrad- Kennlinienfeld für den Hydromotor in der Kennlinienstufe gespeichert werden zur Be­ rücksichtigung bei der Ermittlung des Drehzahlsollwerts.
Zur Bestimmung der Drehzahl für die erfindungsgemäße Vorrichtung kann am Rad oder am Hydromotor ein Sensor angeordnet sein, und der Geschwindigkeitsgeber kann die Geschwindigkeit aus der Drehzahl und dem Radius des Rades bestimmen. Alternativ kann ein Drehzahlsensor die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine messen und daraus und dem Fördervolumen der Pumpe (was der Getriebeübersetzung entspricht) die Geschwindigkeit berechnen unter Berücksichtigung des Radius des Rades.
Als Druckgeber kann mindestens ein Drucksensor am Ausgang der Pumpe vorgesehen sein. Nach einer anderen Ausgestaltung der Erfindung kann die Pumpe hydraulische Verstelleingänge aufweisen, die über jeweils ein Proportionalventil mit der Druckseite einer Hilfsdruckquelle verbunden sind. Der Steuereingang der Proportionalventile ist mit dem Sollwert des Sollwertgebers beaufschlagt.
Je nach Betriebszustand der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. der Brennkraft­ maschine kann eine unterschiedliche Kennlinie zum Einsatz gelangen. Daher ist nach einer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, daß die Kennlinienstufe mehrere je­ weils eine Kennlinie speichernde Unterstufen aufweist und eine Umschaltvorrichtung vorgesehen ist zur Umschaltung auf eine gewünschte Unterstufe. Die Umschaltvor­ richtung kann einen manuell betätigbaren Schalter aufweisen oder in Abhängigkeit von der Stellung des Fahrpedals bzw. seiner Betätigungsgeschwindigkeit betätigt wer­ den.
Zur Bestimmung des Druck-Istwertes im hydrostatischen Getriebe können nach einer Ausgestaltung der Erfindung die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine, das Ver­ drängungsvolumen der Hydropumpe und der Drehzahl des angetriebenen Rades her­ angezogen werden. Alternativ kann der Druck-Istwert aus dem Drehmoment der Ver­ brennungskraftmaschine und dem Verdrängungsvolumen der Hydropumpe bestimmt werden.
Schließlich kann der Druck-Istwert auch aus dem Druck des Servozylinders zur Ver­ stellung der Hydropumpe und aus der Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine bestimmt werden. Die Bestimmungsmethode kann auch unterschiedlich gewählt werden je nach Betriebszustand, beispielsweise in Abhängigkeit von der Drehzahl.
Es wurde weiter oben bereits erläutert, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung auch eine Begrenzung des Drucks im hydrostatischen Getriebe ermöglicht und damit eine Überlastung der Verbrennungskraftmaschine vermeidet. Dies ist zum Beispiel erfor­ derlich, wenn die Verbrennungskraftmaschine hochläuft und bereits eine relativ hohe Antriebskraft abgefordert wird. Hierzu sieht eine Ausgestaltung der Erfindung vor, daß zwischen dem Drucksollwertgeber und dem Soll-Istwert-Vergleich des Druck­ regelkreises eine steuerbare Begrenzungsstufe geschaltet ist, eine zweite Kenn­ linienstufe, in der eine Drehzahl-Drehmomentkennlinie der Verbrennungskraft­ maschine gespeichert ist, ein Ausgangssignal auf die Druckbegrenzungsstufe gibt und der Eingang mit einem Drehzahlgeber verbunden ist derart, daß die Druckbegren­ zungsstufe nach Maßgabe eines Momentenwertes der Kennlinienstufe und der Höhe des Stellsignals für die Pumpe ein dem zulässigen Moment entsprechendes Druck­ signal vorgibt. Die Kennlinie in der zweiten Kennlinienstufe kann durch Umrechnen der Kennlinie(n) in der ersten Kennlinienstufe erhalten werden, und über das aktuelle Fördervolumen der Hydraulikpumpe kann der korrespondierende Hydraulikdruck bzw. die Antriebskraft berechnet werden, um ein Abwürgen der Verbrennungskraft­ maschine zu vermeiden. Der Druck-Sollwertgeber bestimmt z. B. aus dem Sollwert für die Antriebskraft, dem Radius des Fahrzeugrades und dem Verdrängungsvolumen des Hydromotors den Druck-Sollwert für den Druckregelkreis.
Es wurde weiter oben ebenfalls bemerkt, daß die Verbrennungskraftmaschine eine zweite Pumpe mit konstantem oder veränderlichem Fördervolumen für eine Hydrau­ likkreis antreiben kann, ohne daß dadurch die Wirksamkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung beeinträchtigt wird.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Aus­ führungsbeispiels näher erläutert.
Fig. 1 zeigt ein Schaltbild für eine Vorrichtung nach der Erfindung.
Fig. 2 zeigt ein Schaltbild für eine hydraulische Druckregelung des hydrostatischen Getriebes der Vorrichtung nach Fig. 1.
Fig. 3 zeigt eine alternative Ausgestaltung einer hydraulischen Druckregelung für das hydrostatische Getriebe der Vorrichtung nach Fig. 1.
In Fig. 1 ist eine Verbrennungskraftmaschine 10 dargestellt, welche eine Hydraulik­ pumpe 12 mit veränderbarem Fördervolumen antreibt. Die Hydraulikumpe 12 ist für einen Vierquadrantenbetrieb geeignet. Die Hydraulikpumpe 12 versorgt einen Hy­ dromotor, der ein Rad 16 eines Flurförderzeugs 18 (nicht gezeigt) antreibt. Bis dahin handelt es sich um eine an sich bekannten Antrieb eines Flurförderzeugs durch eine Verbrennungskraftmaschine mit einem hydrostatischen Getriebe.
Das in Fig. 1 schematisch dargestellte Antriebssystem umfaßt einen unterlagerten Druckregelkreis 20 und einen überlagernden Geschwindigkeitsregelkreis 22. Ein Soll- Istwert-Vergleich 24 des Druckregelkreises 20 erhält einen Sollwert ΔpSoll von einem Sollwertgeber 39 und einen Istwert pist. pist entspricht dem Differenzdruck im hydrostatischen Getriebe und kann beispielsweise durch mindestens einen Druck­ sensor ermittelt werden oder auch durch andere zu messende Parameter, etwa aus der Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine, dem Verdrängungsvolumen der Hydro­ pumpe und der Raddrehzahl oder aus der Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine und dem Verdrängungsvolumen der Hydropumpe. Ein Druckregler 26 gibt ein ent­ sprechendes Stellsignal ϕ auf die Pumpe 12.
Ein Soll-Istwert-Vergleich 28 des Geschwindigkeitsregelkreises 22 erhält einen Soll­ wert VSoll für die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs 18, z. B. von einem Fahrpedal. Ein Istwertgeber 30 für die Geschwindigkeit ist mit einem Drehzahlgeber verbunden, wobei der Drehzahlgeber die Drehzahl nm am Ausgang des hydrostatischen Getriebes oder am Rad 16 des Flurförderzeugs 18 mißt. Über den Radius rRad des Rades 16 er­ mittelt der Istwertgeber 30 die Ist-Geschwindigkeit. Ein Geschwindigkeitsregler 32 ermittelt aus dem Fehlersignal ein Sollsignal FSoll für die Antriebskraft des Antriebs­ systems.
In einer ersten Kennlinienstufe 34 ist ein Kennlinienfeld gespeichert, das zu einer ge­ gebenen Leistung eine verbrauchsoptimale Drehzahl angibt. Alternative Kennlinien können das dynamische Verhalten der Verbrennungskraftmaschine 10 optimieren oder einen Kompromiß darstellen. Die Kennlinienstufe 34 erhält das Signal FSoll und das Signal Vist und ermittelt die geforderte Leistung und bestimmt aus der entsprechenden Kennlinie die optimale Drehzahl und gibt einen Drehsollwert nSoll auf eine Drehzahl­ regelung 36 der Verbrennungskraftmaschine 10. Falls die Verbrennungskraftmaschine 10 eine weitere nicht dargestellte Pumpe für zum Beispiel einen Hydraulikkreis des Flurförderzeugs antreibt, ist unter Umständen eine höhere Drehzahl als die optimale Drehzahl erforderlich, um ein schnelles Ansprechen des Hydraulikkreises zu ermögli­ chen bzw. die Geschwindigkeit der Verstellvorgänge im Hydraulikkreis zu beeinflus­ sen. Hierfür wird über die Wirkungslinie 38 ein entsprechendes Signal auf die Stufe 40 MAX gegeben, wodurch der Drehzahl-Sollwert nSoll um einen entsprechenden Be­ trag erhöht wird, jedoch nur bis zu einem maximalen Wert.
Der Sollwert FSoll wird im Sollwertgeber 39 in einen Druck-Sollwert ΔpSoll umgerech­ net, und zwar aus dem Verdrängungsvolumen des Hydromotors 14 und dem Radius des Rades 16.
Auf die Wirkungslinie für den Drucksollwert ΔpSoll wirkt eine Druckbegrenzungsstufe 42, welche den Drucksollwert auf einen maximal zulässigen Wert Δpzuläsig begrenzt.
Zu diesem Zweck ist eine zweite Kennlinienstufe 44 vorgesehen, in der eine Dreh­ zahldrehmomentkennlinie der Verbrennungskraftmaschine 10 gespeichert ist. Auf die Kennlinienstufe 44 wird die Drehzahl nv der Verbrennungskraftmaschine gegeben, und daraus in der Kennlinienstufe 44 der maximal zulässige Momentenwert ermittelt. Dieser Wert wird in der Druckbegrenzungsstufe 42 in einen zulässigen Druck umge­ wandelt nach Maßgabe des Stellsignals ϕ für das Verdrängungsvolumen der Pumpe 12. Auf diesen Weise wird eine Überlastung der Verbrennungskraftmaschine aufgrund einer zu hohen Leistungsanforderung vermieden. Auf diese Weise kann auch der Druck im hydrostatischen Getriebe auf einen maximalen Wert begrenzt werden.
In Fig. 2 ist eine hydraulische Druckregelung für Pumpe 12 und Motor 14 des hy­ drostatischen Getriebes nach Fig. 1 dargestellt. Die hydraulische Beaufschlagung der Stelleingänge 50, 52 der Pumpe 14 erfolgt durch eine Hilfspumpe 54. Die Hilfspumpe geht auf den Eingang eines Schieberventils 56, das elektromagnetische Steuerein­ gänge 58, 60 aufweist. Sie werden beaufschlagt durch das Signal Δp des Sollwert­ gebers 39 gemäß Fig. 1. Außerdem weist das Schieberventil 56 zwei hydraulische Steuereingänge auf, die mit dem Hydraulikkreis des hydrostatischen Getriebes ver­ bunden sind und den Differenzdruck auf das Schieberventil 56 geben, was dem Druckistwert entspricht.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 sind statt eines Schieberventils zwei Propor­ tionalventile 62, 64 vorgesehen, welche jeweils durch eine Feder 66 in die Neutralstellung vorgespannt sind. Ansonsten entspricht die Wirkungsweise derjenigen, wie sie zu Fig. 2 beschrieben wurde. Bei beiden Ausführungsformen nach Fig. 2 und 3 ist ein Überdruckventil 68 vorgesehen zur Konstanthaltung des Drucks der Pumpe 54. Diese kann im übrigen ebenfalls von der Verbrennungskraftmaschine angetrieben sein.

Claims (15)

1. Vorrichtung zur Regelung eines Antriebssystems für ein Flurförderzeug, das eine Verbrennungskraftmaschine und ein hydrostatisches Getriebe aufweist, wobei das hydrostatische Getriebe eine im Fördervolumen verstellbare Pumpe und minde­ stens einen auf mindestens ein Rad des Flurförderzeugs wirkenden Hydromotor aufweist, mit
einer ersten Regelvorrichtung (22) für die Geschwindigkeit des Flurförder­ zeugs, in der ein Geschwindigkeitssollwert (VSoll) mit einem von einem Geschwindigkeitsgeber (30) kommenden Istwert vergleicht, in der ferner ein Geschwindigkeitsregler (32) eine entsprechende Soll-Antriebskraft (FSoll) ermittelt und in der das Signal für die Antriebskraft und die Ist-Ge­ schwindigkeit auf eine Kennlinienstufe (34) gegeben wird, in der minde­ stens eine Kennlinie gespeichert ist, die Leistungswerten der Verbren­ nungskraftmaschine (10) verbrauchsoptimalen und/oder dynamisch-opti­ malen Drehzahlwerten zuordnet und die ein entsprechendes Sollsignal für die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine (10) vorgibt und
einer der ersten Regelvorrichtung (22) unterlagerten zweiten Regelvor­ richtung (20) mit einem Soll-Istwertvergleich, in dem ein von einem Druckgeber kommender Istwert der Pumpe (12) mit einem Druck-Sollwert (ΔpSoll) verglichen wird, in der ferner ein Druckregler (26) ein Stellsignal für das Fördervolumen (ϕ) in der Pumpe (12) erzeugt, wobei ein Sollwert­ geber (39) für den Druck den Sollwert (ΔpSoll) aus der Soll-Antriebskraft (FSoll) und Parametern des Antriebssystems ermittelt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Drehzahl- Drehmoment-Wirkungsgradkennlinienfeld für die Pumpe in der Kennlinienstufe (34) zur Berücksichtigung bei der Ermittlung des Drehzahl-Sollwerts (nSoll) ge­ speichert ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Fahrge­ schwindigkeit-Drehmoment-Wirkungsgradkennlinienfeld des Hydromotors (14) in der Kennlinienstufe (34) zur Berücksichtigung bei der Ermittlung des Drehzahl- Sollwerts gespeichert ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Drehzahlsensor am Rad (16), am Hydromotor (14) oder an der Verbrennungs­ kraftmaschine angeordnet ist und der Geschwindigkeitsgeber (30) die Geschwin­ digkeit aus der Drehzahl (nm) bzw. dem Fördervolumen der Pumpe (12) bestimmt unter Berücksichtigung des Radius (rRad) des Rades.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckgeber mindestens einen Drucksensor am Ausgang der Pumpe (12) vorsieht.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Pumpe (14) hydraulische Verstelleingänge aufweist, die mit jeweils einem Pro­ portionalventil (62, 64) verbunden sind, deren Druckseiten mit einer Hilfspumpe (54) verbunden sind, deren Steuereingang mit einem dem Sollwert (ΔpSoll) des Sollwertgebers (39) proportionalen Steuersignal beaufschlagt wird und deren hydraulischer Steuereingang mit den Differenzdrücken des hydrostatischen Ge­ triebes beaufschlagt wird.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennlinienstufe (34) mehrere jeweils eine Kennlinie speichernde Unterstufen aufweist sowie eine Umschalteinrichtung zur Umschaltung auf eine gewünschte Unterstufe.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Umschaltvor­ richtung einen manuell betätigbaren Schalter aufweist oder in Abhängigkeit von der Stellung eines Fahrpedals für das Flurförderzeug und/oder von seiner Betäti­ gungsgeschwindigkeit betätigt wird.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Druck-Istwert aus der Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine (10), dem Verdrängungsvolumen des Hydromotors (14) und der Drehzahl des Rades (16) be­ stimmt wird.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Druck-Istwert aus dem Drehmoment der Verbrennungskraftmaschine (10) und dem Verdrängungsvolumen des Hydropumpe (14) bestimmt wird.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckistwert aus dem Druck in einem Servozylinder zur Verstellung der Pumpe und aus der Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine bestimmt wird.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Methode der Bestimmung des Druckistwerts in Abhängigkeit von der Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine (10) geändert wird.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Druck-Sollwertgeber (39) und dem Soll-Ist-Wertvergleich der zweiten Regelvorrichtung (20) eine steuerbare Druckbegrenzungsstufe (42) geschaltet ist, eine zweite Kennlinienstufe (44) vorgesehen ist, in der eine Drehmoment-Dreh­ zahlkennlinie der Verbrennungskraftmaschine (10) gespeichert ist, ein Ausgangs­ signal der Kennlinienstufe (44) auf die Druckbegrenzungsstufe (42) gegeben wird und ein Eingang der Kennlinienstufe (44) mit einem Drehzahlgeber verbunden ist, der die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine (10) ermittelt derart, daß die Druckbegrenzungsstufe (42) nach Maßgabe eines Momentenwertes der Kenn­ linienstufe (44) und der Höhe des Stellsignals für die Pumpe (12) ein dem zulässi­ gen Moment oder dem zulässigen Druck des Getriebes entsprechendes Druck­ signal (pzulässig) vorgibt.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbrennungskraftmaschine (10) eine zweite Pumpe mit konstantem oder ver­ änderlichem Fördervolumen für einen weiteren Hydraulikkreis des Flurförder­ zeugs antreibt.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwi­ schen der Kennlinienstufe (34) und einem Drehzahlregler (36) der Verbrennungs­ kraftmaschine eine Stufe (40) geschaltet ist, die einen weiteren Eingang für die Zuführung eines den Drehzahl-Sollwert (nSoll) veränderten Signals aufweist, wobei die Stufe (40) den Drehzahl-Sollwert (nSoll) auf einen maximalen Wert begrenzt.
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