DE10012966A1

DE10012966A1 - Track-guided vehicle with hydraulic follow-up controller has damping device for damping deflection of carriages integrated into hydraulic follow-up controller

Info

Publication number: DE10012966A1
Application number: DE2000112966
Authority: DE
Inventors: Anton Gaile
Original assignee: Liebherr Aerospace Lindenberg GmbH
Current assignee: Liebherr Aerospace Lindenberg GmbH
Priority date: 2000-03-16
Filing date: 2000-03-16
Publication date: 2001-10-04

Abstract

The vehicle has several joined carriages (11,12) supported on associated bogies (I,II) so as to be rotatable in the horizontal direction with a hydraulic follow-up controller for controlling deflection of the carriages depending on a track controller. A damping device (13-16) for damping the deflection of the carriages is integrated into the hydraulic follow-up controller.

Description

Die Erfindung betrifft ein spurgeführtes Fahrzeug, insbesondere Schie nenfahrzeug für den Nahverkehr, umfassend mehrere gelenkig mitein ander verbundene, jeweils auf einem zugehörigen Fahrwerk in horizonta ler Richtung drehbar abgestützte Wagenkästen mit einer hydraulischen Folgesteuerung zur Steuerung der Auslenkung der Wagenkästen in Ab hängigkeit von der Spurführung.The invention relates to a track-guided vehicle, in particular shooting Vehicle for local transport, comprising several articulated other connected, each on an associated landing gear in horizonta Supported car bodies with a hydraulic Sequence control for controlling the deflection of the car bodies in Ab dependence on the guidance.

Mittels hydraulischen Folgesteuerungen wird erreicht, daß der Ausdreh winkel der Wagenkästen insbesondere auch in Kurvenfahrten in Grenzen gehalten wird, so daß benachbarte Spurkanäle nahe nebeneinander an geordnet sein können, ohne daß Fahrzeuge miteinander kollidieren.By means of hydraulic sequence controls it is achieved that the turning out angles of the car bodies, especially when cornering, within limits is held so that adjacent track channels close to each other can be ordered without vehicles colliding with each other.

Aufgrund äußerer Krafteinwirkungen kann es jedoch zu einem Schlingern der Wagenkästen kommen, weswegen an den Fahrwerken sogenannte Schlingerdämpfer vorgesehen sind, die die Ausdrehbewegung zwischen Wagenkästen und Drehgestell bzw. Fahrwerk dämpft. Gleichzeitig dämp fen diese Schlingerdämpfer auch eine Längsbewegung der auf den Fahr werken in Grenzen verschieblich gelagerten Wagenkästen.Due to external forces, however, it can lurch the car bodies come, which is why so-called on the chassis Anti-roll dampers are provided which prevent the turning movement between Car bodies and bogie or chassis dampens. At the same time dampen these roll damper also move longitudinally on the drive work in car bodies that can be moved within limits.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes spurge führtes Fahrzeug mit einer wenig aufwendigen Schlingerdämpfung vor zuschlagen. The object of the present invention is a generic spurge demonstrated vehicle with a less expensive roll damping strike.

Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs gelöst, indem die Schlingerdämpfung in die hydraulische Folgesteuerung integriert wird.This object is achieved according to the features of the independent claim solved by the roll damping in the hydraulic sequence control is integrated.

Dadurch fallen zusätzliche Komponenten für separate Schlingerdämpfer weg, wodurch Kosten, Gewicht und Wartungsaufwand eingespart wer den. Die Überwachung der Funktionsfähigkeit der Schlingerdämpfung kann in einfacher Weise durch Überwachung des Speicherdrucks der hydraulischen Folgesteuerung erreicht werden.This eliminates the need for additional components for separate roll dampers away, which saves costs, weight and maintenance the. Monitoring the functionality of the roll damping can be easily monitored by monitoring the accumulator pressure hydraulic sequence control can be achieved.

Als weiterer Vorteil ergibt sich, daß eine Entkopplung der Ausdrehdämp fung von der Längsdämpfung möglich ist, wodurch der Fahrkomfort verbessert wird. Das System ist aber durchaus auch zur Realisierung einer kombinierten Ausdreh- und Längsdämpfung geeignet.Another advantage is that the decoupling of the rotary dampers longitudinal damping is possible, which increases driving comfort is improved. However, the system is also definitely to be implemented a combined turning and longitudinal damping.

Desweiteren ist das erfindungsgemäße System ausgezeichnet dazu ge eignet, die in die hydraulische Folgesteuerung integrierte Schlingerdämp fung semiaktiv mit unterschiedlichen Dämpferkennlinien auszubilden, wie es nachfolgend an einer bevorzugten Ausführungsform beschrieben wird.Furthermore, the system of the invention is excellent ge suitable, the roll damper integrated in the hydraulic sequence control training semi-actively with different damper characteristics, as described below in a preferred embodiment becomes.

Die Erfindung ist im Zusammenhang mit verschiedensten hydraulischen Folgesteuerungen realisierbar. Am Beispiel von zwei solchen hydrauli schen Folgesteuerungen werden nachfolgend die Erfindung und bevor zugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die be gleitenden Zeichnungen beschrieben. Darin zeigen: The invention is related to various hydraulic Sequence controls can be implemented. Using the example of two such hydrauli rule sequencers are the invention and before preferred embodiments of the invention with reference to the be sliding drawings described. In it show:

Fig. 1 ein Hydraulikschema für ein zweigliedriges spurgeführtes Fahr zeug mit einer ausdrehbedämpften hydraulischen Folgesteuerung nach Art einer Fahrwerksteuerung; Figure 1 is a hydraulic diagram for a two-part track-guided driving tool with a damped hydraulic sequence control in the manner of a chassis control.

Fig. 2 ein Hydraulikschema für ein zwei- oder mehrgliedriges Fahrzeug mit einer ausdrehbedämpften hydraulischen Folgesteuerung nach Art einer Knickwinkelsteuerung; Fig. 2 is a hydraulic schematic of a two- or multi-membered vehicle having a ausdrehbedämpften hydraulic sequential control according to the manner of a bending angle control system;

Fig. 3 ein Hydraulikschema gemäß Fig. 2 mit kombinierter Ausdreh bedämpfung und Längsbedämpfung; und Fig. 3 is a hydraulic diagram of FIG 2 with combined twist damping and longitudinal damping. and

Fig. 4 bis 7 verschiedene Ausführungsformen für in die hydraulische Folgesteuerung integrierte Schlingerdämpfungsventile. Fig. 4 to 7 different embodiments for anti-roll valves integrated in the hydraulic sequence control.

In Fig. 1 ist ein Hydraulikschema für ein zweigliedriges spurgeführtes Fahrzeug dargestellt, dessen hydraulische Folgesteuerung nach Art einer Fahrwerksteuerung ausgebildet ist. Das heißt, die Ausdrehbewegung des beispielsweise ersten Wagenkastens relativ zu seinem zugehörigen Fahr werk bzw. Drehgestell wird mittels einem Hydrauliksystem in einen dazu proportionalen Ausdrehwinkel eines anderen Wagenkastens relativ zu dessen zugehörigen Fahrwerk bzw. Drehgestell umgesetzt.In Fig. 1 is a hydraulic scheme for a two-tier track guided vehicle is shown, the hydraulic sequence control is designed in the manner of a chassis control. That is, the unscrewing movement of the first car body, for example, relative to its associated undercarriage or bogie is converted by means of a hydraulic system into an untwisting angle of another wagon body relative to its associated undercarriage or bogie.

Am Beispiel des Einfahrens des in Fig. 1 dargestellten zweigliedrigen Fahrzeugs in eine Linkskurve wird nun die Funktionsweise der hydrauli schen Fahrwerksteuerung beschrieben. Beim Einfahren in eine Links kurve dreht sich das Drehgestell I unter dem zugehörigen Wagenkasten 11 um einen Drehwinkel α₁ nach links weg. Dadurch verschieben sich der Stellkolben 43 im Hydraulikzylinder 46 des Stellglieds 40 nach links und der Stellkolben 53 im Hydraulikzylinder 56 des Stellglieds 50 nach rechts (siehe Pfeilrichtungen an den Kolben 43, 53), wodurch sich die über Kreuz miteinander verbundenen (Druck-)Kolbenkammern 44, 54 und (Zug-)Kolbenkammern 42, 52 entsprechend verkleinern bzw. ver größern und eine entsprechende Menge an Hydraulikfluid, vorzugsweise ein unter Druckvorspannung stehendes Hydrauliköl, verdrängen bzw. ansaugen. Die Zugkammern 42, 52 sind über eine Hydraulikleitung 22 mit ebenfalls über Kreuz miteinander verbundenen Zugkammern 64, 74 und die Druckkammern 44, 54 über eine Hydraulikleitung 21 mit Druck kammern 62, 72 in den Hydraulikzylindern 66, 76 verbunden, um den Ausdrehwinkel zwischen dem anderen Wagenkasten 12 und dessen Dreh gestell II zu steuern. Dadurch verschieben sich die Stellkolben 63 und 73 nach links bzw. rechts in den zugehörigen Hydraulikzylindern 66, 76. Dies führt, da das Drehgestell II spurgeführt und daher drehfest fixiert ist, zu einem Ausdrehen des Wagenkastens 12 relativ zum Drehgestell II in Gegenuhrzeigerrichtung, wie dies durch Pfeile an den jeweiligen Ecken des Wagenkastens 12 angedeutet ist. Dies ist die grundsätzliche Funktionsweise einer hydraulischen Folgesteuerung nach Art der Fahr werksteuerung.Using the example of entering the two-part vehicle shown in FIG. 1 into a left-hand curve, the functioning of the hydraulic suspension control system will now be described. When entering a left turn, the bogie I turns under the associated car body 11 by an angle of rotation α ₁ to the left. As a result, the actuating piston 43 in the hydraulic cylinder 46 of the actuator 40 moves to the left and the actuating piston 53 in the hydraulic cylinder 56 of the actuator 50 to the right (see arrow directions on the pistons 43 , 53 ), as a result of which the (pressure) piston chambers 44 are interconnected , 54 and (tension) piston chambers 42 , 52 correspondingly reduce or enlarge and displace or suck in a corresponding amount of hydraulic fluid, preferably a hydraulic oil under pressure. The traction chambers 42 , 52 are connected via a hydraulic line 22 with traction chambers 64 , 74 , which are also cross-connected to one another, and the pressure chambers 44 , 54 are connected via a hydraulic line 21 to pressure chambers 62 , 72 in the hydraulic cylinders 66 , 76 , in order to remove the angle of rotation between the other To control car body 12 and its rotating frame II. As a result, the actuating pistons 63 and 73 move to the left and right in the associated hydraulic cylinders 66 , 76 . As the bogie II is guided and therefore fixed in terms of rotation, this leads to a turning out of the car body 12 relative to the bogie II in the counterclockwise direction, as indicated by arrows at the respective corners of the car body 12 . This is the basic functioning of a hydraulic sequence control based on the type of chassis control.

Um ungewollte Bewegungen des Drehgestells aufgrund äußerer Anregun gen, beispielsweise ein Schlingern des Drehgestells, zu vermeiden, ist erfindungsgemäß vorgesehen, in die hydraulische Folgesteuerung (hier: Fahrwerksteuerung) eine Dämpfereinrichtung zu integrieren. Konkret sind hier jeweils zwei Dämpfungsventile 13 und 16 bzw. 14 und 15 in jeder Hydraulikleitung 21 bzw. 22 angeordnet. Auf die Dämpfungsven tile 13, 14 oder 15, 16 kann zwar auch verzichtet werden, jedoch würde die Steifigkeit der integrierten Schlingerdämpfung dadurch stark redu ziert, da die Ölmenge zwischen den Kolbenkammern sehr groß ist. Deshalb sollten Dämpfungsventile möglichst nahe an den Kolbenkammern angeordnet sein.In order to avoid undesired movements of the bogie due to external stimuli, for example a lurching of the bogie, the invention provides for a damper device to be integrated into the hydraulic sequence control (here: chassis control). Specifically, two damping valves 13 and 16 or 14 and 15 are arranged in each hydraulic line 21 or 22 here . On the Dämpfungsven tile 13 , 14 or 15 , 16 can also be dispensed with, but the rigidity of the integrated anti-roll would be greatly reduced because the amount of oil between the piston chambers is very large. Therefore damping valves should be arranged as close as possible to the piston chambers.

Die Funktionsweise wird nachfolgend am Beispiel der Dämpfungsventile 13 und 14 beschrieben, die in Fig. 4 noch einmal separat dargestellt sind. Diese Dämpfungsventile weisen die drei folgenden parallel geschal teten Elemente auf: eine Drossel 3, ein Rückschlagventil 4 und ein Druckbegrenzungsventil 5. Das Druckbegrenzungsventil 5 ist allerdings optional, wie nachfolgend noch erläutert wird.The mode of operation is described below using the example of damping valves 13 and 14 , which are shown separately in FIG. 4. These damping valves have the following three parallel elements: a throttle 3 , a check valve 4 and a pressure relief valve 5 . However, the pressure relief valve 5 is optional, as will be explained below.

Bewegen sich die Kolben 43, 53 der Stellglieder 40, 50 in die durch Pfeile angedeuteten Richtungen, wie eingangs erläutert wurde, so strömt das Hydraulikfluid durch die Drossel des Dämpfungsventils 13 und durch die Hydraulikleitung 21 in die Druckkammern 62, 72 der Stellglieder 60, 70 des angekoppelten Fahrzeugglieds. (Falls in der Hydraulikleitung 21 zusätzlich zu dem Dämpfungsventil 13 das optionale Dämpfungsventil 16 vorgesehen sein sollte, wie in Fig. 1 dargestellt, fließt das Hydraulik fluid nicht etwa durch die Drossel dieses Dämpfungsventils 16 sondern ungedrosselt durch das zur Drossel parallel geschaltete Rückschlagventil in die Stellglieder 60, 70 des angekoppelten Fahrzeugglieds.)If the pistons 43 , 53 of the actuators 40 , 50 move in the directions indicated by arrows, as was explained at the beginning, the hydraulic fluid flows through the throttle of the damping valve 13 and through the hydraulic line 21 into the pressure chambers 62 , 72 of the actuators 60 , 70 of the coupled vehicle link. (If, in addition to the damping valve 13, the optional damping valve 16 should be provided in the hydraulic line 21 , as shown in FIG. 1, the hydraulic fluid does not flow through the throttle of this damping valve 16, but unthrottled through the check valve connected in parallel with the throttle, into the actuators 60 , 70 of the coupled vehicle link.)

Um in der nachsaugenden Kolbenkammer 42 des Stellglieds 40 einen Unterdruck zu vermeiden, ist parallel zur Drossel des Dämpfungsventils 14 ein Rückschlagventil angeordnet, welches ein ungedrosseltes Nach strömen des Hydraulikfluids aus der Hydraulikleitung 22 gewährleistet. Bewegen sich die Stellkolben 43, 53 in umgekehrter Richtung, so strömt das Hydraulikfluid aus der Kolbenkammer 42 heraus durch die Drossel des Dämpfungsventils 14 hindurch in die Hydraulikleitung 22 und strömt ungedrosselt durch das Rückschlagventil des Dämpfungsventils 13 aus der Hydraulikleitung 21 in die andere Kolbenkammer 44 nach. Es ist daher sinnvoll, in jeder der beiden Hydraulikleitungen 21, 22 jeweils eine Drossel und ein Rückschlagventil parallel zu schalten, um je nach Strömungsrichtung des Hydraulikfluids ein ungedrosseltes Nachströmen in die Unterdruckkolbenkammer zu ermöglichen.In order to avoid a vacuum in the suction piston chamber 42 of the actuator 40 , a check valve is arranged parallel to the throttle of the damping valve 14 , which ensures an unthrottled after-flow of the hydraulic fluid from the hydraulic line 22 . If the actuating pistons 43 , 53 move in the opposite direction, the hydraulic fluid flows out of the piston chamber 42 through the throttle of the damping valve 14 into the hydraulic line 22 and flows unthrottled through the check valve of the damping valve 13 from the hydraulic line 21 into the other piston chamber 44 . It is therefore sensible to connect a throttle and a check valve in parallel in each of the two hydraulic lines 21 , 22 , in order to allow an unthrottled afterflow into the vacuum piston chamber, depending on the direction of flow of the hydraulic fluid.

Die in Fig. 1 dargestellte Ausführungsform bewirkt lediglich eine Be dämpfung der Ausdrehbewegung. Eine mögliche Längsbewegung des Wagenkastens zum zugehörigen Drehgestell ist unbedämpft, da sich in diesem Falle die Stellkolben 43, 53 bzw. 63, 73 innerhalb der jeweils zugehörigen Hydraulikzylinder 46, 56 bzw. 66, 76 in die gleiche Rich tung verlagern, wodurch sich eine ungedrosselte Hydraulikfluidströmung zwischen den über Kreuz angeordneten Kolbenkammern 42 und 52 einer seits bzw. 44 und 54 andererseits einstellt, ohne daß die Dämpfungs ventile 13 oder 14 durchströmt werden.The embodiment shown in Fig. 1 causes only a damping of the turning motion. A possible longitudinal movement of the car body to the associated bogie is undamped, since in this case the actuating pistons 43 , 53 and 63 , 73 within the respective associated hydraulic cylinders 46 , 56 and 66 , 76 shift in the same direction, causing an unthrottled Hydraulic fluid flow between the cross-arranged piston chambers 42 and 52 on the one hand and 44 and 54 on the other hand adjusts without flowing through the damping valves 13 or 14 .

Das Druckbegrenzungsventil in den Dämpfungsventilen 13 bis 16 ist optional und dient dazu, einen linearen Zusammenhang zwischen Dämp fungskrag und Stellgliedgeschwindigkeit zu erreichen. Denn mittels einem Dämpfungsventil mit einer einfachen Drossel ergibt sich lediglich ein quadratischer Zusammenhang zwischen der Stellzylindergeschwindig keit und der Dämpfungskraft. Das bedeutet, die Dämpfungskraft nimmt im Quadrat zur Geschwindigkeit zu. Durch die Parallelschaltung eines Druckbegrenzungsventils zur Drossel wird hingegen die Kraft bei hoher Bewegungsgeschwindigkeit reduziert, indem bei hohen Drücken das Druckbegrenzungsventil öffnet und zusätzlich Öl abfließen läßt. Durch geschickte Wahl des Druckbegrenzungsventils (Federkraft, Öffnungs querschnitt) kann (für einen bestimmten Bereich) ein linearisierter Zu sammenhang zwischen Stellzylindergeschwindigkeit und Dämpfungskraft erreicht werden. Durch den Einbau weiterer, parallel geschalteter Über druckventile mit unterschiedlichen Ansprechwerten läßt sich die Kenn linie weiter linearisieren. Dies gilt genauso für die nachfolgend beschrie benen Ausführungsformen der Erfindung.The pressure relief valve in the damping valves 13 to 16 is optional and serves to achieve a linear relationship between the damping collar and actuator speed. Because by means of a damping valve with a simple throttle, there is only a quadratic relationship between the actuating cylinder speed and the damping force. This means that the damping force increases with the square of the speed. By connecting a pressure relief valve to the throttle in parallel, on the other hand, the force at high speed of movement is reduced by opening the pressure relief valve at high pressures and additionally allowing oil to flow off. Through a clever choice of the pressure relief valve (spring force, opening cross-section), a linearized relationship between actuator cylinder speed and damping force can be achieved (for a certain range). The characteristic can be further linearized by installing additional pressure valves connected in parallel with different response values. This also applies to the embodiments of the invention described below.

In den Fig. 2 und 3 ist die Erfindung anhand eines Hydraulikschemas für eine andere Art der hydraulischen Folgesteuerung, nämlich eine Knickwinkelsteuerung, dargestellt. Bei der Knickwinkelsteuerung wird abhängig von dem Ausdrehwinkel α₁des Drehgestells I relativ zu dem zugehörigen Wagenkasten 11 der Knickwinkel zwischen den gelenkig miteinander gekoppelten Wagenkästen 11 und 12 über ein Hydrauliksy stem gesteuert. Das Hydrauliksystem unterscheidet sich von dem in Bezug auf Fig. 1 für die Fahrwerksteuerung beschriebenen System dadurch, daß die Fahrwerkstellglieder 40 und 50 des führenden Fahr zeugglieds nicht mit den Fahrwerkstellgliedern 60 und 70 des nächstfol genden Fahrzeugglieds verbunden sind, sondern mit einem Knickwinkel stellglied 80, das die beiden aufeinanderfolgenden Wagenkästen 11, 12 miteinander verbindet. In entsprechender Weise wird der Knickwinkel zwischen dem zweiten Fahrzeugglied und dem nächstfolgenden Fahr zeugglied gesteuert, und so fort.In FIGS. 2 and 3, the invention is illustrated with reference to a hydraulic scheme for a different kind of hydraulic sequence control, namely, a kink angle control. In the articulation angle control, depending on the turning angle α _{1 of} the bogie I relative to the associated car body 11, the articulation angle between the articulated car bodies 11 and 12 is controlled by a hydraulic system. The hydraulic system differs from the system described in relation to FIG. 1 for the chassis control in that the chassis actuators 40 and 50 of the leading driving member are not connected to the chassis actuators 60 and 70 of the next vehicle member, but with an articulated angle actuator 80 , that connects the two successive car bodies 11 , 12 with each other. In a corresponding manner, the articulation angle between the second vehicle member and the next driving member is controlled, and so on.

Man erkennt für den konkret in Fig. 2 dargestellten Fall, daß sich das Drehgestell I beim Einfahren des Fahrzeugs in eine Linkskurve um den Ausdrehwinkel α₁unter dem Wagenkasten 11 wegdreht, wodurch sich die Stellkolben 43, 53 in die durch Pfeile gekennzeichneten Richtungen verlagern. Das Hydraulikfluid fließt dann aus den Kolbenkammern 44, 54 durch die Drossel des Dämpfungsventils 13 und die Hydraulikleitung 21 in die Kolbenkammer 84 des Stellglieds 80. Dadurch verlagert sich der Stellkolben 83 im Stellglied 80 in die durch Pfeil angedeutete Richtung (nach rechts) und verdrängt Hydraulikfluid aus der Kolbenkammer 82 in die Hydraulikleitung 22 und weiter durch das Rückschlagventil des Dämpfungsventils 14 hindurch in die Kolbenkammern 42 und 52 der Stellglieder 40 bzw. 50. Auch dieses System mit integrierter Schlinger dämpferfunktion bedämpft lediglich die Ausdrehbewegung der Wagenkä sten 11, 12 und nicht die Längsbewegung der Wagenkästen.It can be seen for the case specifically shown in FIG. 2 that the bogie I turns away when the vehicle enters a left turn by the turning angle α ₁ under the body 11 , as a result of which the actuating pistons 43 , 53 shift in the directions indicated by arrows. The hydraulic fluid then flows from the piston chambers 44 , 54 through the throttle of the damping valve 13 and the hydraulic line 21 into the piston chamber 84 of the actuator 80 . As a result, the actuating piston 83 in the actuator 80 moves in the direction indicated by the arrow (to the right) and displaces hydraulic fluid from the piston chamber 82 into the hydraulic line 22 and further through the check valve of the damping valve 14 into the piston chambers 42 and 52 of the actuators 40 and 50 . This system with integrated anti-roll function only dampens the unscrewing movement of the car bodies 11 , 12 and not the longitudinal movement of the car bodies.

In Fig. 3 ist ein Hydraulikschema für ein knickwinkelgesteuertes Fahr zeug dargestellt, mit welchem sowohl die Ausdrehbewegung als auch die Längsbewegung der Wagenkästen relativ zum zugehörigen Drehgestell gedämpft wird. Die Kolbenkammern 44 und 54 bzw. 42 und 52 sind bei dieser Ausführungsform nicht über Kreuz miteinander verbunden, was dazu führt, daß das in die oder aus der Hydraulikkammer 54 strömende Hydraulikfluid nicht durch das Dämpfungsventil 13 strömen kann. Statt dessen ist ein separates Dämpfungsventil 13a vorgesehen, das aber mit derselben Kolbenkammer 84 des Knickwinkelstellglieds 80 verbunden ist, wie das Dämpfungsventil 13. Entsprechend ist auch die Kolbenkammer 52 des Fahrwerkstellglieds 50 über ein separates Dämpfungsventil 13b mit derselben Kolbenkammer 82 des Knickwinkelstellglieds 80 verbun den, wie die Kolbenkammer 42 des Fahrwerkstellglieds 40.In Fig. 3, a hydraulic diagram for a kink angle-controlled driving tool is shown, with which both the unscrewing movement and the longitudinal movement of the car bodies are damped relative to the associated bogie. The piston chambers 44 and 54 or 42 and 52 are not cross-connected to one another in this embodiment, which means that the hydraulic fluid flowing into or out of the hydraulic chamber 54 cannot flow through the damping valve 13 . Instead, a separate damping valve 13 a is provided, which, however, is connected to the same piston chamber 84 of the articulation angle actuator 80 as the damping valve 13 . Correspondingly, the piston chamber 52 of the chassis actuator 50 is connected via a separate damping valve 13 b to the same piston chamber 82 of the articulation angle actuator 80 as the piston chamber 42 of the chassis actuator 40 .

Dementsprechend wird die Ausdrehbewegung des Wagenkastens 11 relativ zum Drehgestell I in derselben Weise gedämpft, wie dies in Be zug auf Fig. 2 zuvor beschrieben wurde. Zusätzlich ergibt sich aber eine Dämpfung für die Längsbewegung zwischen Drehgestell I und Wa genkasten 11, weil das bei einer Längsbewegung aus den Kolbenkam mern 44 und 52 verdrängte Hydraulikfluid nicht ungedämpft in die über Kreuz angeordneten Kolbenkammern 54 bzw. 42 fließen kann sondern statt dessen durch die Drosseln der Dämpfungsventile 13 bzw. 13b und weiter durch die Kolbenkammern 84 bzw. 82 des Knickwinkelstellglieds 80 und durch die Rückschlagventile der Dämpfungsventile 13a bzw. 14 in die entsprechenden Kolbenkammern 54 bzw. 42 der Fahrwerkstell glieder 50, 40 strömt.Accordingly, the unscrewing movement of the car body 11 is damped relative to the bogie I in the same manner as that previously described with reference to FIG. 2. In addition, there is a damping for the longitudinal movement between the bogie I and Wa genkasten 11 , because the displaced during a longitudinal movement from the Kolbenkam ners 44 and 52 hydraulic fluid can not flow undamped in the cross-arranged piston chambers 54 and 42 but instead through the Throttling the damping valves 13 and 13 b and further through the piston chambers 84 and 82 of the articulated angle actuator 80 and through the check valves of the damping valves 13 a and 14 in the corresponding piston chambers 54 and 42 of the chassis actuators 50 , 40 flows.

Wie den Fig. 1 bis 3 zu entnehmen ist, sind die Hydraulikleitungen 21, 22 an einen Ventilblock mit Hydraulikspeicher 23 angeschlossen. Darüber kann das Hydrauliksystem beeinflußt werden und ist vorzugs weise grundsätzlich hydraulisch vorgespannt. Darüberhinaus sind die Dämpfungszylinder 40 bis 80 dieser vorgespannten Systeme vorzugs weise als Gleichlaufzylinder ausgebildet, um insgesamt eine optimale Steifigkeit und Symmetrie der Dämpferkennlinie der jeweiligen Dämp fungssysteme erreichen zu können. Denn während gängige Dämpfungs zylinder üblicherweise als Differentialzylinder mit unterschiedlich großen Kolbenflächen für die Ein- und Ausfahrrichtung ohne Druckvorspannung des Ölvolumens ausgebildet sind, weist der Einsatz von Gleichlaufzylin dern mit gleichen Kolbenflächen in Ein- und Ausfahrrichtung mit einem druckvorgespannten Ölvolumen einige Vorteile auf. Durch die identi schen Kolbenflächen und Kolbenvolumina in Ein- und Ausfahrrichtung ergeben sich zum einen identische Kräfte und Steifigkeiten für Zug und Druck, was bei Differentialzylindern nicht der Fall ist. Durch das druck vorgespannte System wird desweiteren die Steifigkeit der Ölsäule stark erhöht, was wiederum die Steifigkeit des Dämpfers erhöht. Dieses be wirkt, daß ein derartiger Dämpfer auch auf kleinste Wege reagieren kann, und diese dämpfen kann. Bei einem Dämpfer mit geringer Steifig keit dagegen werden kleine Wege durch die Nachgiebigkeit des Öls aufgenommen, so daß der Dämpfer als Feder, nicht als Dämpfer, wirkt. Durch das druckvorgespannte System ist der Dämpfer schließlich in der Lage, auch höchste Frequenzen zu dämpfen, da bei einem solchen Dämpfer das Problem der Kavitation erst bei sehr hohen Strömungsge schwindigkeit auftritt.As can be seen from FIGS. 1 to 3, the hydraulic lines 21 , 22 are connected to a valve block with a hydraulic accumulator 23 . In addition, the hydraulic system can be influenced and is preferably hydraulically biased. In addition, the damping cylinders 40 to 80 of these preloaded systems are preferably designed as a synchronous cylinder in order to achieve optimum rigidity and symmetry of the damper characteristic of the respective damping systems. Because while common damping cylinders are usually designed as differential cylinders with differently sized piston areas for the entry and exit directions without compressive preloading of the oil volume, the use of synchronous cylinders with the same piston areas in the entry and exit direction with a pressure-preloaded oil volume has some advantages. The identical piston surfaces and piston volumes in the extension and retraction directions result in identical forces and rigidity for tension and compression, which is not the case with differential cylinders. The pressure-preloaded system further increases the rigidity of the oil column, which in turn increases the rigidity of the damper. This has the effect that such a damper can react even on the smallest of paths, and can dampen it. In the case of a damper with low stiffness, on the other hand, small paths are absorbed by the flexibility of the oil, so that the damper acts as a spring, not as a damper. Due to the pressure-preloaded system, the damper is finally able to dampen even the highest frequencies, since with such a damper the problem of cavitation only occurs at very high flow rates.

Aufgrund der hydraulischen Vorspannung eignet sich das erfindungs gemäße System mit integrierter Schlingerdämpfungsfunktion auch beson ders für eine semiaktive Ausführung des für die Schlingerdämpfungs funktion verantwortlichen Dämpfungsventils. In den Fig. 5 bis 7 sind vorteilhafte Ausführungen für semiaktive Dämpfungsventile dargestellt.Due to the hydraulic preload, the system according to the invention with an integrated anti-roll function is also particularly suitable for a semi-active version of the damping valve responsible for the anti-roll function. In Figs. 5 to 7, advantageous embodiments are presented for semi-active damping valves.

Das in Fig. 5 dargestellte Dämpfungsventil weist zwei schaltbare Dämpferstufen auf. In der dargestellten Position wirkt das Dämpfungs ventil genauso wie das Dämpfungsventil gemäß Fig. 4. Das heißt, die in Funktion befindlichen Elemente sind die parallel geschalteten Drossel 3, Rückschlagventil 4 und Druckbegrenzungsventil S. Durch Aktivierung des elektrisch angesteuerten, federrückgestellten Einwegeventils 6 werden eine weitere Drossel 7 und ein weiteres Druckbegrenzungsventil 8 zu sätzlich parallel geschaltet. Aufgrund der zwei Drosseln 3 und 7 statt nur der einzelnen Drossel 3 ergibt sich dann eine weichere Dämpfungskenn linie für die in die hydraulische Folgesteuerung integrierte Schlinger dämpfung.The damping valve shown in FIG. 5 has two switchable damper stages. In the position shown, the damping valve acts in exactly the same way as the damping valve according to FIG. 4. That is, the elements in operation are the throttle 3 , check valve 4 and pressure relief valve S connected in parallel. Activation of the electrically actuated, spring-loaded one-way valve 6 makes another one Throttle 7 and a further pressure relief valve 8 additionally connected in parallel. Because of the two throttles 3 and 7 instead of just the single throttle 3 , there is then a softer damping characteristic curve for the snake damping integrated in the hydraulic sequence control.

In Fig. 6 ist eine Ausführungsform für ein Dämpfungsventil dargestellt, bei der den parallel geschalteten Drossel 3, Rückschlagventil 4 und Druckbegrenzungsventil 5 eine weitere Drossel 7 mit einem elektrisch betätigten Einwegeventil parallel geschaltet, wobei der Abreißpunkt des Einwegeventils variabel einstellbar ist. Das mechanische Druckbegren zungsventil 5 und die zusätzliche Drossel 7 können auch entfallen, so daß das elektrisch einstellbare Einwegeventil als variabel einstellbares Druckbegrenzungsventil fungiert. In Fig. 6 shows an embodiment for a damping valve, in which the parallel-connected throttle 3, check valve 4 and the pressure limiting valve, a further choke connected in parallel 5 7 with an electrically operated one-way valve, wherein the break-off of the one-way valve is variably adjustable. The mechanical pressure limiting valve 5 and the additional throttle 7 can also be omitted, so that the electrically adjustable one-way valve acts as a variably adjustable pressure relief valve.

In Fig. 7 ist eine weitere Ausführungsform für ein Dämpfungsventil dargestellt, bei dem die Drossel 3 mit einem elektrisch variabel einstell baren Drosselquerschnitt ausgebildet ist, der im Bedarfsfall vollkommen geschlossen werden kann, beispielsweise wenn eine Leckage des Hydrau likfluids festgestellt wurde und unterbunden werden muß.In Fig. 7, a further embodiment for a damping valve is shown, in which the throttle 3 is formed with an electrically variably adjustable throttle cross-section, which can be completely closed if necessary, for example if a leakage of the hydraulic fluid was determined and must be prevented.

Claims

1. Track-guided vehicle, in particular rail vehicle for local traffic, comprising a plurality of articulated interconnected, each on an associated chassis ( 1 , 2 ) rotatably supported in the horizontal direction car bodies ( 11 , 12 ) with a hydraulic sequence control for controlling the deflection of the car bodies in Dependence on the tracking, characterized in that a damper device ( 13 , 14 ; 13-16 ; 13 , 13 a, 14 , 14 a) for damping the deflection of the car bodies is integrated in the hydraulic sequence control.

2. Track-guided vehicle according to claim 1, characterized in that that the hydraulic sequence control is a chassis control or kink is angle control.

3. Track-guided vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the hydraulic chassis control at least a first actuator ( 40 , 50 ) and at least a second actuator ( 60 , 70 ; 80 ), each with two by an actuating piston ( 43 , 53 , 63 , 73 , 83 ) comprises separate piston chambers ( 42 , 44 ; 52 , 54 ; 62 , 64 ; 72 , 74 ; 82 , 84 ), with one piston chamber of the at least one first actuator each having a piston chamber of the at least one second actuator a hydraulic line ( 21 or 22 ) is connected, in which at least one damping valve ( 13 , 14 ; 13-16 ; 13 , 13 a, 14 , 14 a) is arranged as a damper device.

4. Track-guided vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized in that the damper device comprises a damping throttle ( 3 ) and a check valve ( 4 ) which is connected in parallel to the damping throttle ( 3 ).

That furthermore a parallel-connected to the damping throttle (3) is provided return check valve (5) 5. track guided vehicle according to claim 4, characterized.

6. Track-guided vehicle according to claim 4 or 5, characterized records that the damper device as a semi-active damping valve is trained.

7. Track-guided vehicle according to claim 6, characterized in that the damping throttle ( 3 ) is arranged in parallel further damping throttle ( 7 ).

8. Track-guided vehicle according to claim 6, characterized in that the damping throttle ( 3 ) is a one-way valve ( 9 ) with a variably adjustable tear-off point is connected in parallel.

9. Track-guided vehicle according to claim 8, characterized in that the one-way valve ( 9 ) is connected in series with a further damping throttle ( 7 ).

10. Track-guided vehicle according to claim 6, characterized in that the damping throttle ( 3 ) has a variably adjustable throttle cross section.

11. Track-guided vehicle according to one of claims 1 to 10, there characterized in that the damper device only the Ausdrehbe dampens movement of the car bodies relative to the bogie.

12. Track-guided vehicle according to one of claims 1 to 10, there characterized in that the damper device both the off rotational movement as well as the longitudinal movement of the car bodies relative to Bogie dampens.

13. Track-guided vehicle according to one of claims 1 to 12, there characterized in that the hydraulic fluid in the hydraulic Sequential control is subject to a pressure bias.

14. Track-guided vehicle according to one of claims 1 to 13, characterized in that the hydraulic sequence control comprises actuators ( 40 to 80 ) with damping cylinders, which are designed as a synchronous cylinder.