DE10004088B4

DE10004088B4 - Method and device for braking a vehicle equipped with an anti-lock brake system

Info

Publication number: DE10004088B4
Application number: DE2000104088
Authority: DE
Inventors: Michael Herges
Original assignee: Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH; Knorr Bremse Systeme fuer Schienenfahrzeuge GmbH
Current assignee: Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH; Knorr Bremse Systeme fuer Schienenfahrzeuge GmbH
Priority date: 2000-01-31
Filing date: 2000-01-31
Publication date: 2009-05-07
Anticipated expiration: 2020-02-01
Also published as: DE10004088A1

Abstract

Verfahren zum Abbremsen eines mit einer Blockierschutzeinrichtung ausgerüsteten Fahrzeugs, bei dem sensiert wird, ob das Fahrzeug auf ein Hindernis aufgefahren ist oder ein Zusammenstoß unmittelbar bevorsteht und ein Bremsdruck in Abhängigkeit hiervon eingesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß weiter sensiert wird, ob alle Räder des Fahrzeugs eine Blockierneigung aufweisen und daß die Blockierschutzfunktion abgeschaltet und der volle vom Fahrer angeforderte Bremsdruck in die Fahrzeugbremse eingesteuert wird, wenn beide genannten Kriterien erfüllt sind.method for braking a vehicle equipped with an anti-lock device who is sensed whether the vehicle has been driven onto an obstacle is or a collision immediate imminent and controlled a brake pressure in dependence thereon is, characterized in that is further sensed whether all wheels the vehicle have a tendency to lock and that the anti-lock function shut off and the full requested by the driver brake pressure in the Vehicle brake is applied when both criteria mentioned Fulfills are.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bremsen eines mit einem Antiblockiersystem ausgerüsteten Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 bzw. des Patentanspruches 5.The The present invention relates to a method and an apparatus for braking a vehicle equipped with an anti-lock braking system according to the preamble of claim 1 or of claim 5.

Verfahren und Vorrichtung dieser Art sind aus der DE 197 53 971 A1 bekannt. Bei einem Fahrzeug, dessen Bremsanlage mit Antriebsschlupf- oder Fahrdynamikregler ausgestattet ist, wird bei einem Auffahrunfall, insbesondere im Stillstand und von hinten, eine automatische Bremsung mit sehr großer Bremskraft an den Radbremsen eingeleitet, um das Fahrzeug sicher im Stillstand zu halten oder schnell wieder in den Stillstand überführen zu können. Als Auslösekriterium für diese Bremsung wird ein Fahrzeugbeschleunigungssignal oder ein Unfallinformationssignal übermittelt, die beispielsweise aus einem Airbag-Steuergerät, aus Raddrehzahlsignalen oder von Pedaibetätigungssignalen abgeleitet werden.Method and device of this kind are known from DE 197 53 971 A1 known. In a vehicle whose brake system is equipped with traction or vehicle dynamics control, an automatic braking with very high braking force is introduced at the wheel brakes in a collision, especially at a standstill and from behind to keep the vehicle safely at a standstill or quickly back in to be able to transfer the stoppage. As a triggering criterion for this braking, a vehicle acceleration signal or an accident information signal is transmitted, which are derived for example from an airbag control unit, from Raddrehzahlsignalen or Pedaibetätigungssignalen.

Die DE 198 58 292 A1 beschreibt ein Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug mit einem Bremsassistenten, der zur Verminderung der Unfallfolgen bei einem Heckaufprall eines Kraftfahrzeugs aus der positiven Fahrzeuglängsbeschleunigung ein Vergleichssignal ermittelt, dieses Vergleichssignal mit einem Schwellwert vergleicht und in Abhängigkeit von diesem Vergleich ein die Fahrzeugbremse auslösendes Bremssignal erzeugt.The DE 198 58 292 A1 describes a safety system for a motor vehicle with a brake assist, which detects a comparison signal to reduce the consequences of a rear-impact of a motor vehicle from the positive longitudinal acceleration, compares this comparison signal with a threshold and generates a vehicle brake triggering brake signal as a function of this comparison.

Moderne Fahrzeuge sind mit einem Antiblockiersystem (ABS) ausgerüstet, das den vom Fahrer vorgegebenen Bremsdruck modifiziert, sobald an einem oder mehreren Rädern eine Blockiergefahr sensiert wird. Bei den meisten Systemen gilt als ein Kriterium für das Erkennen einer Blockiergefahr, daß die Verzögerung (–b) der Radumdrehungsgeschwindigkeit einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet. Bei Straßenfahrzeugen wird bei drohender Blockiergefahr der Bremsdruck so geregelt, daß ein Kompromiß zwischen kürzest möglichem Bremsweg und ausreichender Seitenführungskraft eingegangen wird, damit das Fahrzeug auch in kritischen Bremssituationen noch lenkbar bleibt.modern Vehicles are equipped with an anti-lock braking system (ABS), which modified by the driver brake pressure as soon as on a or more wheels a danger of locking is sensed. For most systems as a criterion for the detection of a risk of locking, that the delay (-b) of Radumdrehungsgeschwindigkeit falls below a predetermined threshold. In road vehicles If there is a risk of blocking the brake pressure is regulated so that a compromise between shortest possible Braking distance and sufficient cornering force is received, so that the vehicle still steerable in critical braking situations remains.

Bei einem Auffahrunfall ist die übliche Situation, daß der Fahrer des auffahrenden Fahrzeuges vor dem Unfall eine "Vollbremsung" macht, bei der das ABS anspricht und den Bremsdruck so regelt, daß die Drehverzögerung der Räder nahe dem eingestellten Schwellwert (–b) läuft. Kommt es dann zum Auffahrunfall, erfährt das auffahrende Fahrzeug eine zusätzliche Verzögerung, die sich auch auf die Drehverzögerung der Räder auswirkt. Die Raddrehzahlsensoren und die Auswertung deren Signale ergibt dann einen weiteren massiven Anstieg der Radverzögerung, was das ABS veranlaßt, den Bremsdruck möglichst rasch abzusenken. Bei den üblichen ABS-Ventilen wird also das Einlaßventil vollständig geschlossen und das Auslaßventil vollständig geöff net. Ab dem Moment des Aufpralls wird die Bremse durch das ABS außer Kraft gesetzt mit der Folge, daß beim auffahrenden Fahrzeug sowie bei dem Fahrzeug, auf das aufgefahren wird, im wesentlichen nur noch die plastische Verformung (Knautschzonen) sowie die physikalischen Gesetze des elastischen Stoßes dafür sorgen, daß das auffahrende Fahrzeug zum Stillstand kommt. Dementsprechend sind die Verformungen an den Fahrzeugen recht groß und die Schwere des Unfalls nimmt zu (Personen- und Sachschäden), da der Anteil der Bremse an der Verzögerung des auffahrenden Fahrzeuges fehlt. Auch werden bei einem Auffahrunfall am Ende eines Verkehrsstaus meist mehrere schon zum Stehen gekommene Fahrzeuge noch ineinander geschoben.at a rear-end collision is the usual Situation that the Driver of the approaching vehicle before the accident makes a "full braking", in which the ABS responds and regulates the brake pressure so that the rotational delay of Wheels near the set threshold (-b) running. If it then comes to a rear-end collision, the approaching vehicle experiences a additional Delay, which also affects the rotational delay the wheels effect. The wheel speed sensors and the evaluation of their signals then gives another massive increase in wheel deceleration, what causes the ABS the brake pressure as possible to lower rapidly. In the usual ABS valves So is the inlet valve completely closed and the exhaust valve Completely open. From the moment of impact, the brake is overridden by the ABS set with the result that when approaching vehicle as well as the vehicle on which ascended is essentially only the plastic deformation (crumple zones) as well as the physical laws of elastic shock ensure that this Ascending vehicle comes to a standstill. Accordingly are the deformations on the vehicles quite large and the severity of the accident increases (personal injury and property damage), because the proportion of the brake to the delay of the approaching vehicle is missing. Also be in a rear-end collision at the end of a traffic jam usually several already come to a standstill vehicles still intertwined pushed.

Aufgabe der Erfindung ist es, Verfahren und Vorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß die Unfallfolgen bei einem Auffahrunfall gemildert werden.task The invention is the method and apparatus of the aforementioned To improve the way that the consequences of accidents in a rear-end collision be mitigated.

Diese Aufgabe wird für das Verfahren durch die Merkmale des Anspruches 1 und für die Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruches 5 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.These Task is for the method by the features of claim 1 and for the device solved by the features of claim 5. Advantageous embodiments and further developments of the invention are the dependent claims remove.

Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, bei einem Auffahrunfall am auffahrenden Fahrzeug das ABS abzuschalten. Es steht dann im Normalfall der volle Bremsdruck zur Verfügung, wobei ein Blockieren der Räder in Kauf genommen wird. Die Bremswirkung blockierender Räder ist aber immer noch besser als die von im wesentlichen ungebremsten Rädern, wobei ein Verlust der Seitenführungskraft ab dem Moment des Aufpralls ohne weiteres hingenommen werden kann, da Lenkbewegungen dann die Unfallfolgen ohnehin nicht mehr abmildern können.Of the Invention is based on the idea in a collision at the colliding Vehicle to turn off the ABS. It is then usually the full Brake pressure available, being a blocking of the wheels is accepted. The braking effect of blocking wheels is but still better than that of essentially unrestrained ones wheels, being a loss of cornering power can be readily accepted from the moment of the impact, since steering movements then no longer mitigate the consequences of the accident anyway can.

Das Erkennen eines Auffahrunfalls bzw. eines Zusammenstoßes erfolgt durch Sensoren, die bei modernen Fahrzeugen ohnehin vorhanden sind, wie z. B. einem Airbag-Auslösesensor, einem Abstandssensor, der den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt oder einen Beschleunigungssensor, der die Beschleunigung (Verzöge rung) des Fahrzeuges mißt. Die von den Sensoren gelieferten Daten können über einen Fahrzeuginformationsbus (CAN-Bus) der ABS-Regelvorrichtung zugeführt werden. Durch Auswerten dieser Daten kann erkannt werden, daß ein Unfall eingetreten ist oder unmittelbar bevorsteht. Letzteres kann durch Abstandssensoren in Verbindung mit den Raddrehzahlsensoren, aus denen die translatorische Fahrzeuggeschwindigkeit ableitbar ist, bestimmt werden. Kriterien für das Abschalten der ABS-Funktion sind somit:

1. Gleichzeitige Blockierneigung aller Räder und
2. Sensieren eines Unfalls (oder eines unmittelbar bevorstehenden Unfalls).

Recognizing a rear-end collision or a collision occurs by sensors that are present anyway in modern vehicles, such. As an airbag trigger sensor, a distance sensor that determines the distance to the vehicle in front or an acceleration sensor that measures the acceleration (deceleration tion) of the vehicle. The data supplied by the sensors can be supplied to the ABS control device via a vehicle information bus (CAN bus). By evaluating these data, it can be recognized that an accident has occurred or is imminent. The latter can be determined by distance sensors in conjunction with the wheel speed sensors, from which the translatory vehicle speed can be derived. Criteria for switching off the ABS function are thus:

1. Simultaneous locking tendency of all wheels and
2. Sensing an accident (or imminent accident).

Im folgenden wird die Erfindung im Zusammenhang mit der Zeichnung ausführlicher erläutert. Es zeigt:in the Following, the invention will be described in more detail in connection with the drawing explained. It shows:

1 ein Flußdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 a flow chart of the method according to the invention;

2 ein Diagramm der Fahrzeuggeschwindigkeit, des Bremsdruckes und der Radverzögerung in Abhängigkeit von der Zeit zur Erläuterung der Wirkungsweise der Erfindung; und 2 a graph of the vehicle speed, the brake pressure and the wheel deceleration with time to explain the operation of the invention; and

3 eine Prinzipskizze einer Vorrichtung nach der Erfindung. 3 a schematic diagram of a device according to the invention.

1 zeigt das Ablaufschema bzw. das Flußdiagramm des Verfahrens nach der Erfindung. In einem ersten Schritt (Block 1) wird überprüft, ob eine Bremsanforderung des Fahrers vorliegt. Dies kann durch einen Sensor erfaßt werden, der den Bremsdruck in einer Bremsleitung mißt, durch den Bremslichtschalter oder sonstige Sensoren. Im nächsten Schritt (Block 2) wird überprüft, ob ein oder mehrere Räder eine Blockierneigung zeigen. Dies erfolgt durch eine Auswerteschaltung des ABS, üblicherweise in Zusammenwirken mit Raddrehzahlsensoren. Wird eine Blockierneigung festgestellt, so wird in einem weiteren Schritt (Block 3) überprüft, ob diese an allen Rädern vorliegt oder nicht. Liegt nicht an allen Rädern gleichzeitig eine Blockierneigung vor, so wird die normale ABS-Regelung durchgeführt (Block 4). Zeigen dagegen alle Räder eine Blockierneigung, so wird in einem weiteren Schritt (Block 5) überprüft, ob noch ein Ab stand zum Vordermann vorliegt oder nicht, was beispielsweise durch den Sensor für das Auslösen des Airbags, einen Abstandsensor oder einen Verzögerungssensor für die Fahrzeugverzögerung festgestellt wird. Zeigen diese Sensoren an, daß noch ein Abstand zum Vordermann vorliegt, so wird ebenfalls die normale ABS-Regelung (Block 4) durchgeführt. Ist kein Abstand mehr vorhanden, d. h. liegt bereits eine Berührung mit dem Vordermann oder dem Hindernis vor, oder stellt der Abstandssensor fest, daß der Abstand bei Null liegt oder wenigen Zentimetern, so wird das ABS abgeschaltet bzw. deaktiviert und der volle vom Fahrer angesteuerte Bremsdruck zu allen Bremsen geleitet. 1 shows the flowchart and the flow chart of the method according to the invention. In a first step (block 1 ) is checked if a brake request of the driver is present. This can be detected by a sensor which measures the brake pressure in a brake line, through the brake light switch or other sensors. In the next step (Block 2 ) checks if one or more wheels show a tendency to lock. This is done by an evaluation circuit of the ABS, usually in conjunction with wheel speed sensors. If a blocking tendency is detected, then in a further step (block 3 ) checks whether it is present on all wheels or not. If not all wheels have a tendency to lock at the same time, the normal ABS control is performed (block 4 ). If, on the other hand, all wheels show a tendency to lock, then in a further step (block 5 Checks whether there was still a Ab stand to front man or not, which is determined for example by the sensor for triggering the airbag, a distance sensor or a deceleration sensor for the vehicle deceleration. If these sensors indicate that there is still a distance to the vehicle ahead, the normal ABS control (Block 4 ) carried out. If there is no distance, ie there is already a contact with the person in front or the obstacle, or if the distance sensor determines that the distance is zero or a few centimeters, then the ABS is switched off or deactivated and the full brake pressure controlled by the driver directed to all brakes.

2 zeigt den zeitlichen Verlauf der Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. Radumdrehungsgeschwindigkeit, des Bremsdruckes und der Radverzögerung. Zum Zeitpunkt t0 fährt das Fahrzeug ungebremst mit einer Geschwindigkeit v1. Zum Zeitpunkt t1 leitet der Fahrer eine Bremsung ein. Der Bremsdruck steigt relativ rasch bis zum Zeitpunkt t2 an, die Räder werden stark verzögert bis zum Schwellwert –b1. Die ABS-Regelung setzt ein und hält die Radverzögerung nahe dem Wert –b1 im wesentlichen konstant. Die geringen Regelabweichungen sind zur Vereinfachung der Darstellungen nicht abgebildet. Der Bremsdruck ist – abgesehen von ABS-Regelspielen – im wesentlichen konstant, die Fahrzeuggeschwindigkeit nimmt linear ab. Ohne einen Unfall würde das Fahrzeug zum Zeitpunkt t7 zum Stehen kommen. 2 shows the time course of the vehicle speed or Radumdrehungsgeschwindigkeit, the brake pressure and the wheel deceleration. At time t0, the vehicle is traveling unrestrained at a speed v1. At time t1, the driver initiates braking. The brake pressure increases relatively quickly until the time t2, the wheels are greatly delayed until the threshold value -b1. The ABS control sets in and keeps the wheel deceleration substantially constant near the value -b1. The small control deviations are not shown to simplify the illustrations. The brake pressure is - apart from ABS control games - essentially constant, the vehicle speed decreases linearly. Without an accident, the vehicle would come to a stop at time t7.

Es sei nun angenommen, daß zum Zeitpunkt t3 ein Unfall stattfindet, d. h. die erste Berührung zwischen dem betrachteten Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug oder einem Hindernis. Durch den Aufprall wird das betrachtete Fahrzeug stark verzögert, was sich auch unmittelbar auf die Radverzögerung auswirkt, die somit gegenüber dem bisherigen Wert –b1 bis zum Zeitpunkt t4 stark abfällt. Ohne die Erfindung würde das ABS ansprechen und den Bremsdruck möglichst rasch absenken (Kurve pABS). Zum Zeitpunkt t5 sei angenommen, daß der Bremsdruck durch den ABS-Einsatz vollständig auf Null abgesunken ist. Zu diesem Zeitpunkt liegt die Fahrzeugverzögerung noch weiterhin unter dem Wert –b1 und steigt erst wieder relativ sprunghaft zum Zeitpunkt t6 an, wenn das Fahrzeug zum Stehen gekommen ist. Mit ABS würde also im Zeitraum zwischen t3 und t5 eine verminderte und im Zeitraum t5 bis t6 überhaupt keine Bremswirkung vorhanden sein, da das –b1-Kriterium für das ABS erfüllt ist. Nach der Erfindung wird dagegen im Zeitraum zwischen t3 und t4 erstens erkannt, daß ein Unfall vorliegt und zweitens, daß alle Räder eine unzulässig hohe Verzögerung aufweisen. Das ABS wird dann abgeschaltet und der Bremsdruck (Kurve p1) bis zum Zeitpunkt t6 in der vom Fahrer eingesteuerten (vollen) Höhe gehalten, so daß auch die Bremsen weiterhin einen Beitrag zur Verzögerung des Fahrzeuges leisten. Dies ist durch die gestrichelte Linie p1 angedeutet, wobei p1 höher sein kann als p im Zeitraum t2 bis t3, da keine ABS-Regelung mehr stattfindet.It Let us assume that the Time t3 an accident takes place, d. H. the first contact between the vehicle under consideration and another vehicle or one Obstacle. Due to the impact, the considered vehicle becomes strong delayed, what also directly affects the wheel deceleration, the thus across from the previous value -b1 falls sharply until time t4. Without the invention would respond to the ABS and lower the brake pressure as quickly as possible (curve PABs). At time t5, it is assumed that the brake pressure is through the ABS insert completely has dropped to zero. At this time, the vehicle deceleration is still still below the value -b1 and rises again relatively abruptly at the time t6, when the vehicle has come to a halt. With ABS so in the period between t3 and t5 decreased and in the period t5 to t6 at all no braking effect be present since the -b1 criterion for the ABS Fulfills is. According to the invention, however, in the period between t3 and Firstly, t4 recognizes that a Accident and secondly, that all wheels an impermissibly high delay exhibit. The ABS is then switched off and the brake pressure (curve p1) until time t6 in the driver-controlled (full) Height held, so that too the brakes continue to contribute to the deceleration of the vehicle. This is indicated by the dashed line p1, where p1 can be higher as p in the period t2 to t3, since no more ABS control takes place.

3 zeigt eine Prinzipskizze der Vorrichtung nach der Erfindung. Auf ein erstes stehendes Fahrzeug 10 ist ein zweites Fahrzeug 11 aufgefahren. Ein drittes Fahrzeug 12 nähert sich dem Fahrzeug 11 mit der Geschwindigkeit v₃. Das Fahrzeug 12 ist mit verschiedenen Sensoren ausgestattet, die selbstverständlich nicht kumulativ sondern auch nur alternativ vorhanden sein können. Zu diesen Sensoren zählen:
Im Frontbereich zwei Abstandssensoren 13 und 13, die beispielsweise Funk- oder Ultraschallsignale 15 aussenden und den Abstand zum Fahrzeug 11 ermitteln. Die Abstandssensoren 13 und 13' sind über elektrische Leitungen 14 mit einer zentralen Steuereinheit 16 verbunden. Im vorderen Bereich des Fahrzeuges 12, beispielsweise an der Stoßstange oder im vorderen Bereich des Motorraumes ist ein Crash-Sensor 17 vorgesehen, der ebenfalls an die zentrale Steuereinheit 16 angeschlossen ist und bei hinreichend starkem Aufprall ein Signal zur Auslösung eines im Fahrzeug vorgesehenen Airbags liefert. Auch dessen Signal kann alternativ oder kumulativ zu den Ausgangssignalen der Sensoren 13 und 13' zur Erkennung des Unfalles ausgewertet werden. Schließlich ist ein Beschleunigungssensor 18 dargestellt, der eine Längsbeschleunigung bzw. Längsverzögerung des Fahrzeuges sensiert und ebenfalls ein Signal an die zentrale Steuereinheit 16 abgibt. Liegt der von diesem Sensor gemessene absolute Wert der Fahrzeugverzögerung betragsmäßig über einem vorgegebenen Grenzwert, so ist auch dies ein hinreichend sicheres Signal für das Erkennen eines Unfalls. Zusätzlich sind die bei den üblichen ABS-Systemen verwendeten Raddreh zahisensoren 19, 20, 21, 22 gezeigt, die die Radgeschwindigkeit messen und über elektrische Leitungen 23, 24, 25 bzw. 26 an die zentrale Steuereinheit 16 liefern, die daraus für jedes Rad ein Verzögerungssignal ermittelt. Im Falle eines Aufpralls werden die Signale aller Räder einen vorgegebenen Verzögerungswert (–b1) überschritten haben, was in Kombination mit dem Signal eines oder mehrerer der Sensoren 13, 13', 17 und/oder 18 zum erfindungsgemäßen Abschalten der Blockierschutzeinrichtung führt. 3 shows a schematic diagram of the device according to the invention. On a first stationary vehicle 10 is a second vehicle 11 ascended. A third vehicle 12 approaches the vehicle 11 at the speed v ₃ . The vehicle 12 is equipped with various sensors, which of course can not be cumulative but only alternative. These sensors include:
In the front area two distance sensors 13 and 13 , for example, radio or ultrasonic signals 15 send out and the distance to the vehicle 11 determine. The distance sensors 13 and 13 ' are via electrical lines 14 with a central control unit 16 connected. In the front area of the vehicle 12 For example, on the bumper or in the front of the engine compartment is a crash sensor 17 provided also to the central control unit 16 is connected and in sufficiently strong impact, a signal to trigger an airbag provided in the vehicle provides. Also, its signal may alternatively or cumulatively to the output signals of the sensors 13 and 13 ' be evaluated to detect the accident. Finally, an acceleration sensor 18 represented, which senses a longitudinal acceleration or longitudinal deceleration of the vehicle and also a signal to the central control unit 16 emits. If the absolute value of the vehicle deceleration measured by this sensor is greater than a predefined limit value, then this too is a sufficiently reliable signal for detecting an accident. In addition, the wheel speed sensors used in the conventional ABS systems are 19 . 20 . 21 . 22 shown, which measure the wheel speed and electrical lines 23 . 24 . 25 respectively. 26 to the central control unit 16 supply, which determines therefrom a delay signal for each wheel. In the event of an impact, the signals of all wheels will have exceeded a predetermined deceleration value (-b1), which in combination with the signal from one or more of the sensors 13 . 13 ' . 17 and or 18 for switching off the anti-lock device according to the invention leads.

Mit der Erfindung werden somit die Unfallfolgen gemildert, da ab dem Moment des Aufpralls auf ein vorausfahrendes oder stehendes Fahrzeug oder ein sonstiges Hindernis die Bremswirkung der Räder erhalten bleibt, was bei normaler ABS-Funktion nicht der Fall wäre.With the invention thus the consequences of the accident are mitigated, since from the Moment of impact on a vehicle in front or stationary or any other obstacle receiving the braking effect of the wheels remains, which would not be the case with normal ABS function.

Claims

Method for braking a vehicle equipped with an anti-lock device, in which it is sensed whether the vehicle has hit an obstacle or a collision is imminent and a brake pressure is applied in dependence thereon, characterized in that it is further sensed whether all wheels of the vehicle Have a blocking tendency and that the anti-lock function is turned off and the full requested by the driver brake pressure is applied to the vehicle brake, if both of these criteria are met.

Method according to claim 1, characterized in that that the Collision by means of a crash sensor is sensed.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized that the Collision by means of an acceleration sensor is sensed.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized that the imminent or already occurred collision by means of a distance sensor is sensed.

Device for decelerating a vehicle equipped with an antilock braking system, comprising a sensor ( 13 . 13 ' . 17 . 18 ), which detects an imminent or already occurred collision of the vehicle with an obstacle, the output signals of which are assigned to a central control unit ( 16 ), characterized in that the central control unit ( 16 ) the anti-lock device shuts off when at the same time by the wheel speed sensors ( 19 . 20 . 21 . 22 ) derived signals indicate a locking tendency of all wheels.