DD289503A5

DD289503A5 - METHOD AND DEVICE FOR THE FULLY AUTOMATIC LOADING OF OBJECTS, IN PARTICULAR PRALINES, IN A PACKAGING UNIT

Info

Publication number: DD289503A5
Application number: DD88312813A
Authority: DD
Inventors: Hans-Bernd Lesch
Original assignee: ��`��@��k��
Priority date: 1987-02-12
Filing date: 1988-02-10
Publication date: 1991-05-02
Also published as: GB8803073D0; GB2201647A; NL8800217A; DE3704423A1; CH675233A5; IT1227144B; GB2201647B; IT8803326A0

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum vollautomatischen Einlegen von Gegenstaenden, insbesondere Pralinen, in vorbestimmter Ausrichtung in eine Verpackungseinheit, umfassend eine mathematische Erfassung der raeumlichen Lage der Gegenstaende im Beschickungsbereich, deren Ausrichtung in einer vorbestimmten Weise sowie deren UEberfuehrung in gleichmaeszigen Abstaenden auf eine Foerdereinrichtung, die die Gegenstaende dem Einlegebereich zuleitet, an welchem ueber Einlegekoepfe das positionierte Einlegen der Gegenstaende in die Verpackungseinheit erfolgt. In drei Achsen freiprogrammierbare Handhabungsautomaten werden von einem Rechner gesteuert, der die Positions- und Lagedaten der Gegenstaende von dem optischen Erkennungssystem erhaelt. Eine Vielzahl von Foerdereinrichtungen zu einer Einlegestelle sind um einen Arbeitsplatz raumsparend gruppiert. Fig. 2{Einlegeautomat; Gegenstaende; Pralinen; ausgerichtete Pralinen; Foerdereinrichtung; Einlegekoepfe; Positionieren; Handhabungsautomat; optisches Erkennungssystem}The invention relates to a method and apparatus for fully automatic loading of articles, in particular chocolates, in a predetermined orientation in a packaging unit, comprising a mathematical detection of the spatial position of the objects in the loading area, their orientation in a predetermined manner and their Überfuehrung gleichmaeszigen distances to a Foerdereinrichtung that feeds the articles to the insertion area, on which over Einlegekoepfe the positioned insertion of the items in the packaging unit. Automatic handling machines which can be programmed in three axes are controlled by a computer which obtains the position and position data of the objects from the optical recognition system. A variety of Foerdereinrichtungen to a docking are grouped around a workplace space-saving. Fig. 2 {insertion machine; belongings; Chocolates; oriented chocolates; Foerdereinrichtung; Einlegekoepfe; position; Handling machine; optical recognition system}

Description

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum vollautomatischen Einlegen von Gegenständen, insb· sondere Pralinen, in vorbestimmter Ausrichtung in jeweils gleiche Positionen einer Verpackungseinheit. Eine derartige Vorrichtung umfaßt mindestens eine Zuführeinheit für die Gegenstände, Fördereinrichtrngen für den Transport der Gegenstände zum Einlegeort sowie eine Einlegeeinrichtung für die Gegenstände von der Fördereinrichtung in vorbestimmte Positionen dar Verpackungseinheit.The invention relates to a method and a device for the fully automatic loading of objects, in particular chocolates, in a predetermined orientation into respectively identical positions of a packaging unit. Such a device comprises at least one feed unit for the articles, conveyor devices for the transport of the articles to the place of insertion and an insertion device for the articles from the conveyor into predetermined positions of the packaging unit.

Charakteristik des bekannten Standes der TechnikCharacteristic of the known state of the art

Bei einer bekannten Vorrichtung dieser Art werden die Gegenstände von einem Tablett auf ein Transportband geschoben und auf diesem mit Hilfe von Schikanen auseinandergezogen und in einer Reihe angeordnet, so daß schließlich die Gegenstände in definierter Lage hintereinanderliegend von breiten Vereinzelungsbändern auf ein schmales Beschickungsband übergeben werden können. Auf diesem wird das jeweils vorderste Warenstück von einem Anschlag zentriert und aus dieser genau definierten Position von einem mechanisch angetriebenen Einlegekopf mittels eines Saugers bzw. eines Greifers in die Verpackungseinheit eingelegt. Eine derartige Vorrichtung ist zwangsläufig mit diner Reihe gravierender Nachteile verbunden. So kann der Einlegekopf nur durch eine aufwendige mechanische Umrüstung auf eine andere Ablegeposition umgestellt werden. Die Umrüstzeiten können in der Praxis für die Umstellung einer Einlegestraße mit 20 bis 40 Einlegeköpfen bis zuIn a known device of this type, the objects are pushed by a tray on a conveyor belt and pulled apart on this with the help of harassment and arranged in a row, so that finally the objects can be transferred in a defined position one behind the other from wide separating belts on a narrow feed belt. On this, the respective foremost piece of goods is centered by a stop and inserted from this precisely defined position of a mechanically driven insertion head by means of a nipple or a gripper in the packaging unit. Such a device is inevitably associated with a series of serious disadvantages. Thus, the insertion head can be changed only by a complex mechanical conversion to another storage position. The changeover times can in practice for the conversion of an insertion line with 20 to 40 insert heads up to

mehreren Tagen betragen, mit entsprechend negativen Auswirkungen auf die Verpackungskosten. Außerdem kann der Ablegeort eines einzelnen Einlegearms mit dem hieran gehaltenen Sauger oder Greifer, verfahrensbedingt durch mechanische Umstellungen, nur in sehr engen Grenzen variiert werden. Eine freie Wahl der Ablegeposition ist nicht möglich. Desweiteren reiben bei den Vereinzelungsbändern die Gegenstände aneinander sowie an den Seltenführungen der Schikanen und der Zufühi ungsbänder, wodurch oberflächenempfindliche Gegenstände, wie etwa Pralinen, in ihrer Qualität nachteilig beeinflußt werden können.several days, with a corresponding negative impact on packaging costs. In addition, the deposit of a single Einlegearms with the held thereon sucker or gripper, due to the process by mechanical changes, can be varied only within very narrow limits. A free choice of the deposit position is not possible. Furthermore, in the singulating belts, the objects rub against each other as well as on the rare guides of the baffles and the supply belts, whereby surface quality articles such as chocolates can be adversely affected in their quality.

Schließlich Ist bei bestimmten Grundrißformen der Gegenstände, wie etwa bei einem dreieckigen Grundriß, eine zuverlässige automatische Vereinzelung mittels Schikanen nicht möglich.Finally, in certain planforms of the objects, such as in a triangular plan, a reliable automatic separation by means of harassment is not possible.

Andererseits hat man auch bereits die Anordnung der Gegenstände auf dem Tablett oder auf einem Transportband, auf welches die Gegenstände von dem Tablett abgeschoben werden, mittels eines optischen Systems registriert und von einem Rechner analysiert. Mit Hilfe eines Roboters werden die Gegenstände direkt vom Tablett bzw. dem Transportband abgenommen und in die Verpackungseinheit in der entsprechenden Position abgelegt. Obwohl die Gegenstände hierbei geschont werden und der Einlegeort sich per Knopfdruck freiwählbar einstellen läßt, weist auch diese Anordnung unumgängliche, gravierende Nachteile auf. Die Automaten benötigen, wenn sie wahlfrei jede Position der Verpackungseinheit erreichen sollen, einen Arbeitsbereich, der mindestens so groß ist wie der Grundriß der Verpackungseinheit. In der Praxis benötigt ein Roboter ca. 1500 bis 2000mm von der Transportstrecke der Verpackungseinheit als Arbeitsbereich. Hierdurch werden die Einlegestraßen, die 20 bis 40 Automaten umfassen können, zwangsläufig sehr lang und erfordern somit einen hohen Aufwand an Bedienungs- und Kontrollpersonal. Darüber hinaus wird die Taktzeit, d. h. die Leistung einer Einlegestraße, von dem Roboter bestimmt, der den längsten Einlegeweg zurücklegen muß. Dieser stellt somit das schwächste Glied der Kette dar, auf welches die anderen Automaten ,warten" müssen. Eine Optimierung der Einlegeleistung ist somit nur bedingt möglich.On the other hand, one has already registered the arrangement of the objects on the tray or on a conveyor belt to which the objects are deported from the tray, by means of an optical system and analyzed by a computer. With the help of a robot, the objects are removed directly from the tray or the conveyor belt and stored in the packaging unit in the appropriate position. Although the objects are spared here and the place of insertion can be set arbitrarily by pressing a button, this arrangement also has unavoidable, serious disadvantages. The machines, if they are to freely reach each position of the packaging unit, require a working area which is at least as large as the outline of the packaging unit. In practice, a robot needs about 1500 to 2000mm of the transport distance of the packaging unit as a work area. As a result, the insertion lines, which may include 20 to 40 machines, inevitably very long and thus require a lot of work and control personnel. In addition, the clock time, i. H. the performance of an insertion road determined by the robot having to travel the longest infeed path. This is thus the weakest link in the chain, which the other machines have to wait for. "Optimization of the insertion performance is therefore only possible to a limited extent.

L⁷IeI der ErfindungL ⁷ IeI the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum vollautomatischen Einlegen von Gegenständen, insbesondere Pralinen, in eine Verpackungseinheit zur Verfügung zu stellen, wobei zuverlässig und ökonomisch günstig gearbeitet werden kann.The object of the invention is to provide a method and a device for the fully automatic loading of objects, in particular chocolates, in a packaging unit, wherein reliable and economical operation can be carried out.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren bzw. die Vorrichtung zum vollautomatischen Einlegen von Gegenständen, insbesondere Pralinen, in eine Verpackunsgeinheit in vorbestimmter Ausrichtung in jeweils gleiche Positionen so auszugestalten, daß es möglich ist, mit hoher Betriebsgeschwindigkeit und -sicherheit die Gegenstände der Einlegevorrichtung schonend, lagerichtig und in vorbestimmten Abständen zuzuführen.The invention has for its object to design the method and apparatus for fully automatic loading of objects, especially chocolates, in a Verpackunsgeinheit in a predetermined orientation in the same positions so that it is possible with high operating speed and safety, the objects of the loading device careful, correct position and fed at predetermined intervals.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Kennzeichen des Hauptanspruchs angegebenen Merkmale, wobei hinsichtlich bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung auf die Merkmale der Unteransprüche verwiesen wird. Nach der Erfindung erfaßt man die räumliche Lage der Gegenstände im Beschickungsbereich mathematisch, richtet die Gegenstände in einer vorbestimmten Weise aus und überführt sie in gleichmäßigen Abständen auf eine Fördereinrichtung, die die Gegenstände dem Einlegebereich zuleitet. Die Vorrichtung sieht im Bereich der Zuführeinheit eine Erfassungseinrichtung vor, mittels welcher Lage und Ausrichtung der Gegenstände, beispielsweise Pralinen, bestimmbar sind, sowie einen in drei Achsen freiprogrammierbaren Handhabungsautomaten, mittels welchem die Pralinen von dem Bereich der Zuführeinheit aufnehmbar, in vorbestimmter Richtung ausrichtbar und in regelmäßigen Abständen auf der Fördereinrichtung in Form eines Förderbandes absetzbar sind.This object is achieved according to the invention by the features specified in the characterizing part of the main claim, reference being made in terms of preferred embodiments of the invention to the features of the subclaims. According to the invention, the spatial position of the objects in the loading area is detected mathematically, the objects are aligned in a predetermined manner and transferred at regular intervals to a conveyor which feeds the objects to the loading area. The device provides a detection device in the region of the feed unit, by means of which position and orientation of the objects, such as chocolates, can be determined, as well as an automatic handling machine programmable in three axes, by means of which the chocolates can be received by the area of the feed unit, aligned in a predetermined direction and aligned in At regular intervals on the conveyor in the form of a conveyor belt are deductible.

Die Erfassungseinrichtung, bei wolcher es sich vorzugsweise um eine optische Lageerkennungseinrichtung handelt, erkennt dia räumliche Position und die Lage der Gegenstände, während sie langsam unter der Einrichtung hindurchgeführt werden. Die Positions· und Lagedaten werden von dem Erkennungssystem dem Rechner der Steuerung des Handhabungsgerätes übermittelt, welcher die optimale Abnahmereihenfolge für die einzelnen Gegenstände.errechnet. Der Handhabungsautomat nimmt dann in der jeweils errechneten Reihenfolge die Warenstücke auf, richtet sie aus und setzt sie in räumlich immer gleichbleibende Ablagepositionen auf der Fördereinrichtung ab, die die Gegenstände dem Einlegeberelch zuleitet. Der Gegenstand wird also während der Übergabebewegung gleichzeitig in die Lage gedreht, in der er später in die Verpackungseinheit eingelegt werden soll. Zu diesem Zweck ist der an dem Handhabungsautomaten gehaltene Sauger bzw. Greifer drehbar gelagert. Der Drehwinkel wird zweckmäßigerweise motorisch, entsprechend den Daten des Erkennungssystems, verstellt.The detector, which is preferably an optical position detector, detects the spatial position and location of the articles as they pass slowly beneath the device. The position and position data are transmitted by the recognition system to the computer of the control of the handling device, which calculates the optimal order of acceptance for the individual objects. The handling machine then picks up the pieces of goods in the respectively calculated sequence, aligns them and sets them down into storage positions on the conveyor that are always the same in space, which feeds the objects to the infeed shelf. The object is thus simultaneously rotated during the transfer movement in the position in which it is to be inserted later in the packaging unit. For this purpose, the vacuum cleaner or gripper held on the automatic handling machine is rotatably mounted. The angle of rotation is expediently adjusted by motor, according to the data of the detection system.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung besteht die Zufuhreinheit aus einem langsam geregelten Zufuhroder Transportband. Auf dieses Band werden die Gegenstände von einem Tablett aufgeschoben. Sie bewegen sich langsam unter dem Lageerkennungssystem hindurch, bevor sie dem Aufnahmebereich des Handhabungsautomaten zugeführt werden. Andererseits kann die Zufuhreinheit aus einer Fördereinrichtung für Tabletts bestehen, die aus einem Speicher auf die Fördereinrichtung oder Förderkette absetzbar sind. Bei diesem Speicher handelt es sich bevorzugt um einen Paternoster, von welchem die Tabletts zur Weiterförderung auf Zahnriemen geführt werden, die die Tabletts unmittelbar langsam unter dem • Lageerkennungssystem hindurchführen. Das Handhabungsgerät kann somit die Gegenstände direkt von den Tabletts abnehmen.According to a preferred embodiment of the invention, the feed unit consists of a slowly controlled feed conveyor belt. On this tape, the items are pushed from a tray. They move slowly under the position detection system before they are fed to the receiving area of the handling machine. On the other hand, the feed unit can consist of a conveyor for trays, which can be deposited from a store on the conveyor or conveyor chain. This memory is preferably a paternoster, from which the trays are guided on conveyor belts for further advancement, which guide the trays directly under the position detection system. The handling device can thus remove the objects directly from the trays.

Beide Ausgestaltungen gewährleisten eino schonende Handhabung der Gegenstände, die weder durch Reiben aneinander noch Anstoßen an Schikanen eine Oberflächenschädigung erleiden.Both embodiments ensure gentle handling of the objects which suffer no surface damage either by rubbing against each other or bumping against baffles.

Das Handhabungsgerät legt die Gegenstände immer in einer räumlich fixen Position auf der Fördereinrichtung ab, die sich zweckmäßigerweise in der Mitte des Bandes befinde;. Hierdurch wird der Rangierweg im Vergleich zum Einlegeroboter, der direkt in die Verpackungseinheit einlegt, stark verkürzt. Die Legeleistung des einzelnen Handhabungsgerätes und damit die Leistung einer ganzen Einlegestraße kann somit wesentlich gesteigert werden.The handling device always places the articles in a spatially fixed position on the conveyor, which is expediently located in the middle of the strip. As a result, the Rangierweg compared to the Einlegeroboter that inserts directly into the packaging unit, greatly shortened. The laying performance of the individual handling device and thus the performance of an entire insertion line can thus be significantly increased.

The narrow feeder belts allow several loading devices to become compact infeed stations for several

unterschiedlich ausgestaltete Gegenstände zusammenfassen. So ist es beispielsweise in der Praxis möglich, eine derartigesummarize differently designed objects. So it is for example possible in practice, such

Implementation of eight different individual items that monitors by a single operator

und beschickt werden kann.and can be loaded.

The immediate insertion process, in which the objects are removed from the conveyor and in the Packaging can be inserted, can be done via conventional loading mechanisms. This is about one

kurvengesteuerter Einlegemechanismus mit einer Mehrzahl von Saugern bzw. Greifern für mehrere Gegenstände gleichzeitigan, da eine enge Zusammenführung der Gegenstände am Abnahmeort mit den schmalen Bändern möglich ist. Eine geeignetecam-controlled insertion mechanism with a plurality of teaspoons or grippers for a plurality of items at the same time, since a close merging of the objects at the place of purchase with the narrow bands is possible. A suitable

Insertion device is explained in the European patent application 84.104.706.2. The insert heads described there

erlauben eine wahlfreie Positionierung der Gegenstände in der Verpackungseinheit, womit der Aufbau einer vollkommenflexiblen Einlegestraße möglich ist.allow an optional positioning of the items in the packaging unit, which allows the construction of a completely flexible insertion line.

According to an advantageous embodiment of the invention, the conveyor as a suction or conveyor belt with mitterein in the Spaced holes formed with a held under the belt vacuum rail in Connection stand. This ensures that the objects do not twist on the conveyor belt or

verschieben können. Sie werden auf dem Förderband lagerichtig zugeführt, so daß eine Drehung des Saugers oder Greifers amcan move. They are fed in the correct position on the conveyor belt, so that a rotation of the teat or gripper on

Insertion head is not required. The drive of the suction or conveyor belt is expediently carried out via a spiked roller whose spines are in the center of the conveyor belt

vorgesehenen Löcher durchgreifen. Der formschlüssige Eingriff sichert einen positiven Bandantrieb und dient gleichzeitig derpass through the holes provided. The positive engagement ensures a positive belt drive and serves at the same time

Centering as well as keeping the holes free of possible dirt. A single handling machine can also be associated with two conveyors or conveyor belts, the

jeweils gleichzeitig boschickt werden. Dies kann entweder über einen jeweils individuellen Arbeitsgang desbe boschickt at the same time. This can be done either via a respective individual operation of the

Handling machines done, or they can also be equipped with two suction cups or double grippers

sein, worin eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu sehen ist.in which a further advantageous embodiment of the device according to the invention can be seen.

exemplary

Weitere Einzelheiten, Vorteile und erfin.dungswesentliche Merkmale ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, wobei es sich nur beispielhaft um das Einlegen von Pralinen handelt, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen. Dabei zeigen im einzelnenFurther details, advantages and features essential to the invention will become apparent from the following description of an embodiment of the invention, which is by way of example only for the placement of chocolates, with reference to the accompanying drawings. Show in detail

1 is a plan view of an embodiment of the loading device according to the invention in a schematic representation with '

einzelnen Einlegeköpfen;individual insert heads;

Fig. 2: eine Seitenansicht der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung, ebenfalls schematisch dargestellt; Fig. 3: die Draufsicht auf die Einlegovorrici.tung, entsprechend der Fig. 1, mit Mehrfacheinlegekopf; Fig. 4: die schematische Darstellung einer Einlegestation mit acht Einlegeeinheiten; Fig. 5: einen Vertikalschnitt durch eine als Saugband ausgebildete Fördereinrichtung; Fig. 6: die Vorderansicht einer Ausführungsform der Zufuhreinheit mit einem Speicher für die die Gegenstände tragendenFIG. 2 is a side view of the device shown in FIG. 1, also shown schematically; FIG. Fig. 3: the top view of the Einlegovorrici.tung, corresponding to Figure 1, with Mehrfacheinlegekopf. 4: the schematic representation of an insertion station with eight insertion units; 5 shows a vertical section through a conveyor designed as a suction conveyor; Fig. 6: the front view of an embodiment of the supply unit with a memory for the articles carrying

Tabletts und Fig. 7: eine Seitenansicht des in Fig.6 gezeigten Speichers.Tray and Fig. 7: a side view of the memory shown in Figure 6.

The illustration of Figure 1 shows a compilation of three supply units 10, the four conveyor belts 11; 12; 13;

14 die Einlegestelle bedienen. Die Zufuhreinheit 10 besteht gemäß einer Ausführungsform aus einem sich langsamfortbewegenden Transportband 15, auf welchem, in einer nicht näher dargestellten Weise etwa von Tabletts, die Gegenstände,in diesem Fall Pralinen 16, deponiert werden. Die ungeordnet auf dem Transportband 15 liegenden Pralinen 16 werden langsamunter einem schematisch dargestellten und hinsichtlich seines Aufbaues und seiner Wirkungsweise hinlänglich bekanntenoptischen Lageerkennungssystem 17 hindurchgeführt.14 operate the insertion point. The supply unit 10 according to one embodiment consists of a slowly moving conveyor belt 15 on which, in a manner not shown in detail of trays, the objects, in this case chocolates 16, are deposited. The chocolates 16 lying unordered on the conveyor belt 15 are slowly guided under a schematically illustrated optical position detection system 17, which is well known in terms of its structure and its mode of operation.

The position detection system 17 is a freely programmable in three axes handling machine 18 is arranged. The Handling machine 18 carries at the outer end of the arm a sucker or gripper 19 for handling the chocolates 16th The position and position data are from the position detection system 17 a computer, not shown, the control of Handling machine 18 transmitted, which calculates the optimal order for the individual chocolates 16. The Handling machine 18 then takes the pralines 16 with his teat or gripper 19 in the calculated order

von dem langsam laufenden, geregelten Zufuhrband ab und setzt sie in räumlich immer gleichbleibender Ablageposition aufdem zum Einlegebereich führenden Förderband 11; 12; 13; 14 ab.from the slow-running, controlled feed belt and sets it in spatially always stable storage position on the leading to the loading area conveyor belt 11; 12; 13; 14 off.

During this transfer movement, the chocolates 16, as shown in Fig. 1, at the same time in the situation

gedreht, in der sie später in die Verpackungseinheit eingelegt werden sollen. Zu diesem Zweck ist der Sauger oder Greifer 19 desrotated, in which they are later inserted into the packaging unit. For this purpose, the sucker or gripper 19 of the

Handling machine 18 rotatably mounted. The rotation angle is motorized, according to the transmitted data of the Location detection system 18, set. As shown in FIG. 1, with a corresponding capacity of the handling machine 18, it is capable of two at the same time Conveyor belts 11; 12 to occupy. The conveyor belts 11; 12; 13; 14 lead the chocolates 16 to the dock, where they meet a conveyor unit 20, the Trays or containers 21 substantially at right angles in the direction of the arrow 22 moves. The conveyor unit 20 comprises one or

mehrere Ketten 23 mit Anschlägen oder Rastnasen 24, an welchen die Behälter 21 positionsgenau anliegen.a plurality of chains 23 with stops or locking lugs 24, to which the container 21 abut positionally accurate.

In the insertion area is in the illustrated embodiment, each conveyor belt 11; 12; 13; 14 associated with an insertion head 25. The insert heads 25 transfer the chocolates 16 approximately by means of cam-controlled suction or gripper of the respective Conveyor belts 11; 12; 13; 14 in the predetermined position within the container 21st Placing the chocolates 16 from the conveyor belt 15 onto the conveyor belts 11; 12; 13; 14 by the handling machine 18th

sowie das Einlegen der Pralinen 16 in die Behälter 21 durch die Einlegeköpfe 25 kann jeweils während eines kurzen Halts derand the insertion of the chocolates 16 in the container 21 by the insert heads 25 may each during a short stop the

conveyor belts; 12; 13; 14 done. Fig. 2 shows the device in side view. The device is supported by a frame 26. The from the insertion head 25th

geführte Sauger 27 überführt entlang der in Fig. 2 durch eine strichpunktierte Linie angegebenen Bewegungsbahn dieguided suckers 27 transferred along the movement path indicated in Fig. 2 by a dotted line the

Chocolates 1 β from the conveyor belt 11 in the container 21, which is supported by the chains 23 and moved on. The Lageerker.r'ngssvstem 17 detects the entire width of the conveyor belt 15 of the feed unit 10. In Fig. 2 is only one Feeding unit 10 shown, but wherein an insertion point, for example, about eight conveyor belts 11; 12; 13; 14 with each

zugeordneten Zufuhreinhoiten IO umfassen kann.may include associated Zufuhrehohoiten IO.

The conveyor belts 11; 12; 13; 14 are designed as suction belts, as described below with reference to Figures 2 and 5

erläutert werden soll.should be explained.

Below the conveyor belt 11 is a cross-sectionally U-shaped vacuum list 28, which has a corresponding Terminal 29 is in communication with a vacuum system, not shown. The conveyor belt 11 is as a toothed belt

ausgeführt, mit einer Verzahnung 30 unterhalb des Bandes, die dem Eingriff einer Antriebseinheit dient. Das Förderband 11 istmittig in regelmäßigen Abständen mit Löchern 31 versehen, die jeweils die Aufsetzpunkte für die Pralinen 16 durch denexecuted, with a toothing 30 below the belt, which serves to engage a drive unit. The conveyor belt 11 is provided in the center at regular intervals with holes 31, each of which the placement points for the chocolates 16 through the

Make handling machines 18. The vacuum bar 28 is completed on both end faces, so that at the im Ledge area guided holes 31 is present a suction effect. The chocolates 1 β are accordingly during their Transport to the insertion point rotatably held and non-slip. As shown in FIG. 2 can be removed, the conveyor belt 11 is guided over a spiked roller 32, wherein the spikes 33 a Have circumferential distance from each other, which corresponds to the linear distance between the holes 31 of the conveyor belt 11. The spikes 33 engage in the holes 31 and serve the drive as well as the centering of the conveyor belt eleventh At the same time, the holes 31 are pierced and thus kept free of dirt. When driven Spiked roller 32 can also account for the toothing 30 as a drive means. The device according to FIG. 3 essentially corresponds to the structure as explained with reference to FIG. 1, which is hereby incorporated by reference Reference is made, so that a detailed description can be omitted here. A special feature forms Double suction or gripper 34, with which one of the handling machines 18 is equipped. The handling machine 18

ist somit in der Lai,9, gleichzeitig zwei Förderbänder 11; 12 zu bedienen.is thus in the Lai, 9, two conveyor belts 11 simultaneously; 12 to use.

As a further special feature, a multiple insertion head 35 is provided in the embodiment shown in Fig. 3, which in the Lageist, cam controlled by the conveyor belts 11; 12; 13; 14 brought chocolates 16 exact position in the container 21st

einzulegen.appeal.

4 shows a schematic representation of an insertion point, in which space-saving eight conveyor belts 11; 12; 13; 14

und 36; 37; 38; 39 einer Einlegestelle zugeordnet sind. Die Förderbänder sind um einen Arbeitsplatz 40 gruppiert, so daß eineand 36; 37; 38; 39 associated with a dock. The conveyor belts are grouped around a workstation 40, so that a

Operator is able to monitor and load the infeed with eight passes. It can be individual Insertion heads 25 or even multiple insertion heads 35 may be provided. Another embodiment of the supply unit is shown in FIGS. 6 and 7. Dr? optical position detection system 17 and

der Handhabungsautomat 18, der die Pralinen 16 auf das Förderbard 11 überführt, entsprechen der zuvor beschriebenenthe automatic handling machine 18, which transfers the chocolates 16 to the Förderbard 11, correspond to the previously described

Embodiment. Instead of the conveyor belt 15, however, are in the embodiment described herein conveyor chains 41st

vorgesehen, die unmittelbar einem Speicher 42 entnommene Tabletts 43 mit den hierauf befindlichen Pralinen 16 langsamunter dem Erkennungssystum 17 hindurchführen. Dar Speicher 42 ist als Paternoster ausgeführt. Die Tabletts 43 liegen aufprovided, which pass directly to a memory 42 trays 43 with the pralines 16 thereon slowly under the Erkennungssystum 17. Dar memory 42 is designed as a paternoster. The trays 43 are on

Angle tabs 45, which are held on vertical bands 44. If required, the vertical bands 44 are in action

gesetzt und bewegen sich in Richtung der in Fig. 7 dargestellten Pfeile 46 vor. Hierbei wird jeweils das nächste Tablett 43 auf denset and move in the direction of the arrows 46 shown in FIG. 7. In each case, the next tray 43 is on the

Conveyor chains 41 discontinued. This results in a total of a space-saving insertion device, the high operating speed and Functional safety is able to work.

Claims

1. A method for fully automatic loading of objects, in particular chocolates, in a packaging unit in a predetermined orientation in the same positions, characterized in that in the loading area, the spatial position of the objects detected mathematically, aligning the objects in a predetermined manner and at regular intervals transferred a conveyor that feeds the items the loading area.

2. A device for fully automatic loading of objects, in particular chocolates, with at least one supply unit for the objects, conveyors for transporting the objects to Einlegeort, conveyor in vorbesiirnmte positions of the packaging unit, characterized in that provided in the region of the feed unit (10) comprises a detection device is, by means of which Lago and orientation of the objects, such as chocolates (16) can be determined, and a freely programmable in three axes handling machine (18), by means of which the chocolates (16) of the region of the feed unit (10) receivable, aligned in a predetermined direction and at regular intervals on the conveyor in the form of a conveyor belt (11; 12; 13; 14; 36; 37; 38; 39) are deductible.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the detection device consists of an optical position detection device> '17).

4. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the feed unit (10) comprises a slow-running, regulated feed or conveyor belt (15).

5. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the Ziifuhreinheit (10) consists of a conveyor or conveyor chain (41) for trays (43) which from a memory (42) on the conveyor chain (41) are deductible.

6. Apparatus according to claim 5, characterized in that the memory (42) is designed as a paternoster.

7. Apparatus according to claim 2 to 6, characterized in that the conveyor as Saugbzw. Conveyor belt (11; 12; 13; 14; 36; 37; 38; 39) is formed with holes (31) spaced centrally therefrom and communicating with a vacuum strip (28) disposed below the belt.

8. Apparatus according to claim 7, characterized in that pass through for the drive of the suction or conveyor belt (11; 12; 13; 14; 36; 37; 38; 39).

9. Device according to one of claims 2 to 8, characterized in that the h'andhabungsautomaten (18) two conveyor belts (11, 12) are associated.

10. Device according to one of claims 2 to 8, characterized in that the handling machine (18) is equipped with two suction cups or double grippers (34).

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