DD248314A1

DD248314A1 - GRAPHIC GAN WITH PENS THROUGH AXIAL GUIDES II

Info

Publication number: DD248314A1
Application number: DD86289305A
Authority: DD
Inventors: Uwe Monczkowski; Uwe Germerodt; Rolf Wille
Original assignee: Univ Dresden Tech
Priority date: 1986-04-17
Filing date: 1986-04-17
Publication date: 1987-08-05

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Greiforgan mit in Axialfuehrungen beweglichen Stiften, deren Greifflaechenkontur einstellbar ist, fuer Industrieroboter und Handhabegeraete zu Beschickungs- und Montagezwecken. Ziel der Erfindung ist es, Werkstuecke unterschiedlicher Geometrie zu handhaben. Aufgabe der Erfindung ist es, Greiforgane mit in Axialfuehrungen beweglichen Stiften schnell und einfach an die Werkstueckkontur anzupassen. Erfindungsgemaess wird die Aufgabe dadurch geloest, dass die Stifte zwischen seitlich gefuehrten und gegen ein Widerlager gespannten Klemmbacken angeordnet und Mittel zum Spannen und Loesen der Klemmbacken vorgesehen sind. Fig. 2The invention relates to a gripping member with movable in Axialfuehrungen pins whose gripping surface contour is adjustable, for industrial robots and handling devices for loading and assembly purposes. The aim of the invention is to handle workpieces of different geometry. The object of the invention is to quickly and easily adapt Greiforgane with movable in Axialfuehrungen pins to the workpiece contour. According to the invention, the object is achieved by arranging the pins between laterally guided clamping jaws clamped against an abutment and providing means for clamping and releasing the clamping jaws. Fig. 2

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft ein Greiforgan mit in Axialführungen beweglichen Stiften, deren Greifflächenkontur einstellbar ist, für Industrieroboter und Handhabegeräte zu Beschickungs- und Montagezwecken.The invention relates to a gripping member with movable in axial guides pins whose gripping surface contour is adjustable, for industrial robots and handling devices for loading and assembly purposes.

Characteristic of the known technical solutions

Greiforgane mit beweglichen Stiften, deren Greifflächenkontur einstellbar ist, sind bekannt.Greiforgane with movable pins whose gripping surface contour is adjustable, are known.

Nach DE-OS werden die Glieder zweier vielgliedriger Greiffinger durch eine Vielzahl sequentiell gekoppelter Hydraulikkolben betätigt. Die Greiforgane können automatisch an unterschiedliche Werkstückkonturen angepaßt werden.According to DE-OS, the links of two multi-membered gripper fingers are actuated by a plurality of sequentially coupled hydraulic pistons. The gripping members can be automatically adapted to different workpiece contours.

Nach DE-PS 1951800 werden die Teile mit kippbaren oder mit in mehrere Spannfinger aufgeteilten Backen gegriffen. Die Greiforgane können manuell unterschiedlichen Werkstückgeometrien angepaßt werden.According to DE-PS 1951800 the parts are gripped with tiltable or divided into several clamping fingers jaws. The gripping members can be manually adapted to different workpiece geometries.

Bei DD-WP 2231 0 sind in wenigstens einer Greifbacke mehrere etwa in Greifrichtung verschiebbare Formschlußkolben vorgesehen, die gruppenweise oder gemeinsam an ein Druckmedium angeschlossen sind und automatisch auf der Werkstückkontur eingestellt werden.In DD-WP 2231 0 a plurality of approximately displaceable in the gripping direction form-locking piston are provided in at least one gripping jaw, which are connected in groups or together to a pressure medium and automatically adjusted to the workpiece contour.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist es, Werkstücke unterschiedlicher Geometrie zu handhaben.The aim of the invention is to handle workpieces of different geometry.

Explanation of the essence of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, Greiforgane mit in Axialführungen beweglichen Stiften schnell und einfach an die Werkstückkontur anzupassen.The object of the invention is to quickly and easily adapt gripper members with movable in axial guides pins to the workpiece contour.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Stifte zwischen seitlich geführten und gegen ein Widerlager gespannten Klemmbacken angeordnet und Mittel zum Spannen und Lösen der Klemmbacken vorgesehen sind.According to the invention the object is achieved in that the pins are arranged between laterally guided and clamped against an abutment jaws and means for clamping and releasing the jaws are provided.

Vorzugsweise befinden sich zwischen den Klemmbacken Druckfedern. Die Klemmbacken sind zwischen dem Widerlager und einem Kurzhubkolben angeordnet.Preferably, there are compression springs between the jaws. The jaws are arranged between the abutment and a short-stroke piston.

Mit dem Kurzhubkolben werden die Klemmbacken gegeneinander gespannt. Dabei werden die Stifte in einer zuvor eingestellten, der Werkstückgeometrie entsprechenden Lage fixiert. Im ungespannten Zustand werden die Klemmbacken mit den Federn auseinandergedrückt und geben die Stifte frei. Sie können in diesem Zustand mittels Federn in einer mittleren Lage gehalten werden. Im Ausführungsbeispiel wird näher gezeigt, daß damit die Greiforgane sehr rasch auf unterschiedliche Werkstückkonturen eingestellt werden können.With the Kurzhubkolben the jaws are clamped against each other. The pins are fixed in a previously set, the workpiece geometry corresponding position. In the untensioned state, the jaws are pressed apart with the springs and release the pins. You can be held in this state by means of springs in a middle position. In the exemplary embodiment, it is shown in more detail that with it the gripping members can be adjusted very quickly to different workpiece contours.

embodiment

In den Zeichnungen zeigenIn the drawings show

Fig. 1: eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Lösung,1 shows a plan view of a solution according to the invention,

Fig. 2: die Seitenansicht zu Fig. 1,2: the side view to Fig. 1,

Fig.3: die Draufsicht auf eine Zange eines Zangengreifers beim Greifen eines runden Werkstückesund Fig.4: die Draufsicht auf eine Zange eines Zangengreifers beim Einstellen des Greiforgans.3 shows the top view of a pair of pliers of a gripper gripper when gripping a round workpiece; and FIG. 4 shows the plan view of a pliers of a gripper gripper when setting the gripping member.

Zwischen Klemmbacken 2 sind Stifte 1 geführt. Die Klemmbacken 2 sind in seitlichen Führungen 3 gegen ein Widerlager 6 angeordnet. Zwischen ihnen befinden sich Druckfedern 4. Die Klemmbacken 2 werden mit der Kraft F, die von einem nichtBetween jaws 2 pins 1 are guided. The jaws 2 are arranged in lateral guides 3 against an abutment 6. Between them are compression springs 4. The jaws 2 are with the force F, that of a not

-2- Ü48-2- Ü48

dargestellten Kurzhubkolben aufgebracht wird, gegen das Widerlager 6 und dabei zugleich gegen die Stifte 1 gespannt. Im ungespannten Zustand drücken die Federn 4 die Klemmbacken auseinander und geben die Stifte frei, wobei die Stifte 1 mit Federn 5 in einer mittleren Lage gehalten werden.shown short-stroke piston is applied, against the abutment 6 and at the same time stretched against the pins 1. In the untensioned state, the springs 4 press the jaws apart and release the pins, the pins 1 are held with springs 5 in a middle position.

Das Greiforgan ist an einer Zange 7 eines Zangengreifers befestigt. Vordem Greifen müssen die Stifte auf die Kontur eines zu greifenden Werkstücks 8 eingestellt werden. Das kann grundsätzlich von Hand geschehen. Vorteilhafter Weise wird aber das Greiforgan gegen das Werkstück gefahren. Dabei befinden sich die Klemmbacken noch im ungespannten Zustand. Erst nach dem Anlegen der Stifte an die Werkstückoberfläche werden die Klemmbacken gespannt und die Stifte in dieser Position fixiert. Beim häufig wechselnden Greifen verschiedener Werkstücke, z. B. sollen nacheinander 3 verschiedene Werkstücke zu einer Baueinheitmontiertwerden, ist es vorteilhaft, die Stifte gemäß Fig.4 einzustellen. Der Greifer wird nach der Montage des ersten Teils nach außen gegen eine Negativform 9 gefahren. Die Position der Stifte wird dabei wie oben beschrieben eingestellt. Während das zweite Teil gegriffen und montiert wird, erfolgt ein Wechsel der Negativform entsprechend dem nächsten zu greifenden Teil.The gripping member is attached to a pair of pliers 7 a pliers gripper. Before gripping, the pins must be adjusted to the contour of a workpiece 8 to be gripped. This can basically be done by hand. Advantageously, however, the gripping member is moved against the workpiece. The jaws are still in the untensioned state. Only after applying the pins to the workpiece surface clamping jaws are clamped and the pins in this position. When frequently changing gripping different workpieces, z. For example, if successively 3 different workpieces are to be assembled into a structural unit, it is advantageous to adjust the pins according to FIG. The gripper is moved after mounting the first part to the outside against a negative mold 9. The position of the pins is set as described above. While the second part is gripped and mounted, there is a change of the negative mold according to the next part to be gripped.

Claims

1. gripping member with movable in Axiälführungen pins, characterized in that the pins (1) arranged between laterally guided and against an abutment (6) tensioned jaws (2) and means for clamping and releasing the jaws are provided.

2. gripping member according to item!, Characterized in that between the clamping jaws (2) compression springs (4) are provided.

3. gripping member according to item 1, characterized in that the clamping jaws (2) between the abutment (6) and a short-stroke piston are arranged.

4. gripping member according to point!, Characterized by the fact that the pins (1) on both sides of the jaws (2) protrude and are held in the unstressed state with springs (5) in a central position.

5. gripping member according to the points 1 and 4, characterized in that the back of the gripping member is associated with a negative mold (9).