CZ896A3

CZ896A3 - Method of controlling automatic door driven by a motor drive

Info

Publication number: CZ896A3
Application number: CZ968A
Authority: CZ
Inventors: Ulrich Theile
Original assignee: Dorma Gmbh & Co Kg
Priority date: 1994-05-02
Filing date: 1995-02-10
Publication date: 1996-04-17
Also published as: AU1804595A; DE19504032A1; SK283170B6; GR960300054T1; DK0730791T3; ES2090000T3; DE19504032C2; ATE181186T1; CN1047888C; PL312416A1; US5770934A; CN1122173A; SK166395A3; AU695609B2; DE59506168D1; EP0730791A1; EP0730791B1; HU215687B; ES2090000T1; HU9501849D0

Abstract

A process for the closed-loop control and thus for the limitation of the maximum allowable force on the primary and secondary closing edges of an automatic door. This object is achieved by conducting a verification of the drive system before each movement of the door panel. During this verification, the actual value of the motor current during the startup phase is verified by means of a stored motor torque characteristic.

Description

které jsou poháněny motorem, u nichž je začátek pohybu aktivizován prostřednictvím trvalého signálu nebo alespoň signálem senzoru. Programovatelnou elektronickou ovládací jednotkou, která obsahuje mikroprocesor, mohou být vybaveny například posuvné dveře, obloukové posuvné dveře, padací dveře, křídlové otočné dveře, karuselové dveře, a pod. U všech výše zmíněných typů automatických dveří je pro procházející osoby důležité docílit nejvyšší míru bezpečnosti, t. j. zabránit vzniku nebezpečí způsobeného v důsledku vzájemného přibližování zavíracích a jim protilehlých hran. Toto nebezpečí může například spočívat v tom, že procházející osoba může být sevřena, popřípadě že prostřednictvím překročení síly vyvolané pohonem, může mezi zavírací a protilehlou hranou dojít k poranění. Je proto nezbytné, aby bylo u hran tohoto druhu přijato opatření k zajištění bezpečnosti, spočívající v použití nákladných senzorů, popřípadě kroků způsobu, které vyvodí a kontrolují limitování síly pohonné jednotky. Toto omezení síly může být dosaženo tím, že například výkon pohonu je dimenzován tak slabé, že stanovená síla není motorem pohonu překročena, což ale vede k nedostatečně pomalému chodu dveřních hřídel.which are driven by a motor, in which the onset of movement is activated by means of a permanent signal or at least a sensor signal. A programmable electronic control unit that includes a microprocessor can be equipped with, for example, sliding doors, arched sliding doors, trapdoors, hinged hinged doors, carousel doors, and the like. For all the above-mentioned types of automatic doors, it is important for the passers-by to achieve the highest level of safety, i.e. to avoid the danger caused by the proximity of the closing and opposing edges. This danger may consist, for example, in the fact that the person passing through may be clamped or, if the force exerted by the drive is exceeded, injury may occur between the closing and opposite edges. It is therefore necessary to provide safety measures at edges of this kind, consisting in the use of costly sensors or method steps which infer and control the limitation of the power of the drive unit. This force limitation can be achieved by, for example, proportional power of the drive so low that the determined force is not exceeded by the drive motor, but this leads to insufficiently slow running of the door shafts.

Dosavadní stav technikvBACKGROUND OF THE INVENTION

Omezení síly zavírání na hraně zavírání pohyblivého prvku je známo z evropského patentového spisu č. 0.468 361. Prostřednictvím přebytečně zavedeného uspořádání měřícího zapojení je vedle proudu motoru, který je odměřován měřícím odporem, hodnota maximálního proudu motoru přiváděna do měřícího systému a zde zpracována. Při překročení předem stanoveného motorového proudu je přiveden vypínací impulz do elektronického ovládání. V důsledku použití tohoto nadbytečného provedení je tento systém zatížen chybami a je nespolehlivý.The limitation of the closing force at the closing edge of the movable element is known from European Patent Specification No. 0,468,361. By means of an excessively established measurement circuit arrangement, in addition to the motor current measured by the measuring resistance, the maximum motor current value is fed to the measurement system and processed there. When a predetermined motor current is exceeded, a trip pulse is applied to the electronic control. Due to the use of this redundant embodiment, the system is error-prone and unreliable.

V dalším evropském patentovém spise č. 0. 548 505 je popsán způsob a zařízení ke stanovení dynamických hmot u výtahových dveří. Prostřednictvím tohoto způsobu je u každé rychlosti zavírání zjišťována odpovídající kinetická energie dveřního křídla, a tím je i určena analogicky kinetická energie na zavírací hraně. V obráceném případě tento způsob připouští možnost maximálně přípustné rychlosti zavírání na základě zjištěné kinetické energie, která leží v úseku přípustnosti těchto dveří.Further European patent specification 0 548 505 discloses a method and apparatus for determining dynamic masses in elevator doors. With this method, the corresponding kinetic energy of the door leaf is determined at each closing speed, and thus the kinetic energy at the closing edge is determined analogously. Conversely, this method permits the possibility of a maximum permissible closing speed on the basis of the kinetic energy found, which lies within the permissibility range of the door.

V německém patentovém spise č. 4. 206 271 Al je uveden způsob startu a hnací zařízení pro řízený a/nebo regulovaný pohon posuvných dveří. U tohoto způsobu jsou parametry ovládání dveří samy zjišťovány a ukládány v paměti.German Patent Specification No. 4,204,271 A1 discloses a method of starting and a drive device for controlled and / or regulated drive of a sliding door. In this method, the door control parameters are themselves detected and stored in memory.

Z německého zveřejňovacího spisu OS č. 3.921 158 je známo pohonné zařízení k otevírání a zavírání kloubových dveří. Pohonné zařízení je opatřeno regulačním zařízením, které omezuje proud motoru na základě v paměti uložené maximální hodnoty proudu motoru. Tato maximální hodnota přitom odpovídá maximálně přípustné zavírací síle dveří. Změny parametrů v důsledku jakýchkoli příčin přitom nejsou brány na zřetel.German Patent Publication No. 3,921,158 discloses a drive device for opening and closing articulated doors. The drive device is provided with a control device that limits the motor current based on the stored maximum motor current value. This maximum value corresponds to the maximum permissible closing force of the door. Parameter changes due to any cause are not taken into account.

Kontrola potřebné síly pro otvírání a zavírání garážových vrat je dále popsána v německém patentovém spise č. 4. 214 998 Al. Kontrola potřebné síly, která je spojena s kontrolou bezpečnosti, odpojí při překročení hodnoty potřebné síly příslušný pohon. Přitom v paměti jsou uloženy hodnoty potřebných sil pro normální chod garážových dveří.The control of the force required to open and close the garage door is further described in German Patent No. 4,204,998 A1. The force check associated with the safety check disconnects the drive if the force is exceeded. The values of forces required for normal operation of the garage door are stored in the memory.

Podstata vynálezuSUMMARY OF THE INVENTION

Úkolem vynálezu je pomocí silnější pohonné jednotky, t. j. pohonné jednotky sestávající z motoru, ovládání a síťové části, která je schopna dodávat podstatně větší sílu na dveřní křídlo, resp. dveřní křídla mezi hlavní a vedlejší zavírací hrany, zajistit bezpečný chod automaticky provozovaných dveří bez dodatečné instalace dalších technických zajišťovacích zařízení.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a thicker drive unit, i.e. a drive unit consisting of a motor, a control and a network part, which is capable of imparting substantially greater force to the door leaf or the door leaf. door leaves between the main and secondary closing edges, ensuring safe operation of automatically operated doors without additional installation of other technical locking devices.

Tento úkol je vyřešen tak, že na začátku pohybu celého systému, t. j. při vysouvání, ale také i při zasouvání dveřních křídel je prováděna kontrola motoru pohonu podle průběhu momentové charakteristiky, přičemž vždy ve fázi startu je v krátkém časovém úseku přípustné překročení v paměti uložené přípustné hodnoty motorového proudu. Průběhový program přitom zaručuje vysokou míru bezpečnosti pro procházející osoby.This task is solved by the fact that at the beginning of the movement of the whole system, ie during the extension, but also during the retracting of the door wings, the motor of the drive is checked according to the torque characteristic. motor current values. The on-going program ensures a high level of safety for passing people.

Přepínací síťová část náležející k tomuto pohonu bývá zpravidla schopna vyvinout větší sílu, než je přípustná síla mezi hlavní zavírací hranou a vedlejší zavírací hranou. Silnější výkon přepínací síťové části je využit k tomu, že pohyb dveřního křídla se odvíjí v určitém časovém úseku, t.j. takové dveře musí být rychle otevřeny.The switching network part associated with this drive is generally capable of exerting a force greater than the permissible force between the main closing edge and the secondary closing edge. The stronger power of the switching network part is used to move the door leaf in a certain period of time, i.e. such a door must be opened quickly.

U řešení podle vynálezu spočívá myšlenka v tom, že prámetrém síly připojeného motoru je motorový proud. Motorový proud, na němž je závislý moment otáčení, který tento motor může vyvinout, tak charakterizuje připojený motor a určuje jeho specifickou velikost. Stanovení motorového proudu může být prováděno bud pomocí programovaného postupu, nebo systém sám tento motorový proud eviduje pomocí měření nebo výpočtem přes vnitřní odpor motoru, je-li známo předpokládané provozní napětí. Známé, popřípadě zjištěné hodnoty jsou uloženy například v elktricky vymažatelné permanentní reprogramovátelné paměti.In the solution according to the invention, the idea is that the current of the connected motor is the motor current. The motor current on which the torque that this motor can develop depends on the connected motor and determines its specific size. The determination of the motor current can be carried out either by means of a programmed procedure, or the system itself records this motor current by measurement or by calculation through the internal resistance of the motor, if the assumed operating voltage is known. The known or detected values are stored, for example, in an electrically erasable, permanent reprogrammable memory.

Uvnitř předem stanoveného časového úseku jsou při každém pohybu dveře samy automaticky kontrolovány, a sice v koncové poloze, t. j. nacházejí-li se dveře v uzavřené poloze, popřípadě v otevřené poloze. Před každým pohybem dveří je proto prováděna kontrola celého systému, který omezením momentu motoru pohonu zároveň provede omezení síly na hraně zavírání. Vyrovnání mezi uvedením do Chodu a zapojeným denním provozem dveří provádí průběhový program, například tím, že před každým počátečním pohybem vykoná kontrolu momentové charakteristiky, čímž je snadno a rychle zjištěna úchylka od normálních parametrů. Z hlediska uživatele není časový úsek této kontroly pevné stanoven, nebo£ proces kontroly se odvíjí ve velmi krátkém časovém úseku.Within a predetermined period of time, the door is automatically checked each time it is moved, namely in the end position, i.e. when the door is in the closed position or in the open position. Therefore, before the door is moved, the entire system is checked and at the same time, by limiting the torque of the drive motor, it limits the force at the closing edge. The alignment between commissioning and the daily door operation involved is performed by a running program, for example by performing a torque characteristic check prior to each initial movement, thereby detecting a deviation from normal parameters easily and quickly. From the user's point of view, the time period of this control is not fixed, since the control process takes place in a very short period of time.

Tento proces kontroly může probíhat následujícím způsobem:This review process can be performed as follows:

- požadovaná hodnota motorového proudu je v náběhové fázi nastavena na hodnotu, která přesahuje v paměti uloženou maximální přípustnou hodnotu,- the motor current setpoint is set to a value in excess of the maximum permissible value stored in the start-up phase,

- měření skutečné hodnoty motorového proudu,- measurement of the actual value of the motor current,

- kontrola maximální skutečné hodnoty motorového proudu pro maximální čas úsek t ,- checking the maximum actual value of the motor current for the maximum period of time t,

- skutečná hodnota je upravena na hodnotu, která leží pod maximálně přípustnou požadovanou hodnotu,- the actual value is adjusted to a value below the maximum permissible set value,

- je skutečná hodnota pod maximálně přípustnou požadovanou hodnotou?- is the actual value below the maximum permissible set point?

- proběhl již maximální čas t^?- is the maximum time t ^?

- test pozitivní,- positive test,

- test negativní.- negative test.

Při prvém skoku skutečné hodnoty při najíždění, kdy je do motoru pohonu přiveden proud, dosáhne motorový proud mezní hodnoty, která leží nad maximálně přípustnou skutečnou hodnotou. Této mezní hodnoty je dosaženo při počáteční fázi otevírání. Poté je požadovaná hodnota opět snížena, což má za následek redukci motorového proudu pod mezní hodnotu momentové charakteristiky. Tento celkový průběh musí proběhnout v předem stanoveném definovaném čase. Vyskytne-li se chyba, je tato chyba nahlášena a dveře se automaticky ustaví do bezpečného stavu. Takovou chybou může být například nenadálý vznik problémů při chodu dveřních křídel, nebo vyskytující se překážka. Každá odchylka, která se vyskytne mimo předem stanovený časový úsek, je tak bezpečně zjištěna, neboř při normálním provozu udržuje regulace pohon pod průběhem momentu a tím v bezpečné oblasti.In the first jump of the actual value during approach, when the drive motor is energized, the motor current reaches a limit value which is above the maximum permissible actual value. This limit value is reached at the initial opening phase. Thereafter, the setpoint is reduced again, resulting in a reduction of the motor current below the torque characteristic limit. This overall course must take place at a predetermined, defined time. If an error occurs, the error is reported and the door is automatically reset to a safe state. Such a fault may be, for example, the sudden occurrence of problems in the operation of the door leaf or an obstruction occurring. Any deviation that occurs outside a predetermined period of time is thus safely detected, since in normal operation the control keeps the actuator under torque and thus in the safe range.

Přehled obrázků na výkresechBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Vynález je blíže objasněn pomocí schematicky znázorněného příkladného provedení na přiložených výkresech. Zde značí:BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention is illustrated in more detail by way of example schematically illustrated in the accompanying drawings. Here means:

Obr. 1 schematické znázornění průběhu testování v náběhové fázi,Giant. 1 is a schematic representation of the start-up phase,

Obr. 2 požadovaná hodnota s průběhem motorového proudu.Giant. 2 setpoint with motor current.

Příklady provedení vynálezuDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

V důsledku programu průběhu, který je uložen v paměti náležející mikroprocesoru je zabezpečeno, že motorový proud nemůže překročit maximální, předem stanovenou hodnotu a zároveň že nenastane překročení časového úseku. Velikost motorového proudu je přitom měřítkem síly, která může vzniknout mezi hlavní a vedlejší uzavírací hranou automatických dveří. Tak například může program průběhu tímto způsobem zajistit, že v náběhové fázi je na základě ovládacího pokynu dodán motoru pohonu proud. Jak bylo právě uvedeno, bývá zpravidla sítová část, která slouží pro zásobování proudem motoru pohonu, předimenzována. Tím může být uskutečňován rychlejší náběh těžších dveřních křídel a motor pohonu tak může maximálně urychlit průběh své momentové charakteristiky, aniž by byla překročena přípustná síla. Zároveň je ale permanentně měřen motorový proud, který může být na základě programu v jakémkoli okamžiku snížen, zejména tehdy, nastane-li odchylka od průběhu momentové charakteristiky. Tím, že je snížena požadovaná hodnota, je skutečná hodnota motorového proudu i redukce vzniklých sil. Jestliže pohybové fáze dveří vystoupí nad současně snížena i a zároveň provedena motorový proud během následuj e odpoj ení pohonu cesty. Tímto opatřením je maximálně přípustnou hodnotu, prostřednictvím druhé vypínací zajištěno, že pro uživatele nemohou být dveřní křídla zdrojem žádného nebezpečí.As a result of the progression program stored in the memory belonging to the microprocessor, it is ensured that the motor current cannot exceed the maximum predetermined value and at the same time that the time period is not exceeded. The magnitude of the motor current is a measure of the force that can be generated between the main and minor closing edges of the automatic door. For example, a sequence program in this way can ensure that current is supplied to the drive motor in the start-up phase based on a control instruction. As has just been mentioned, the mains part, which serves to supply the current of the drive motor, is usually oversized. In this way, the heavier door leaf can be accelerated more quickly and the drive motor can accelerate its torque characteristic as much as possible without exceeding the permissible force. At the same time, however, the motor current, which can be reduced at any time on the basis of the program, is measured permanently, especially if there is a deviation from the torque characteristic. By reducing the setpoint, the actual value of the motor current as well as the reduction of the forces generated are both. If the motion phase of the door rises above the simultaneously lowered i and at the same time the motor current is executed during the subsequent disconnection of the road drive. By means of this measure, the maximum permissible value is ensured by means of a second cut-off that the door leaf cannot be a source of danger to the user.

Pro rozdílné typy dveří bývá často použito jedno a totéž ovládací zařízení a tím i regulační jednotka, přičemž připojený motor pohonu bývá různý a to v závislosti na případné váze dveřních křídel, popřípadě na jejich umístění. Z tohoto důvodu musí být charakteristiky motoru uloženy ve stálé paměti, kterou může být například elektrickyFor different types of doors, one and the same control device and hence the control unit are often used, the connected motor of the drive being different depending on the possible weight of the door leaves or their location. For this reason, the motor characteristics must be stored in a non-volatile memory, which may be, for example, electrically

Ί vymažatelná permanentní reprogramovatelná parně t. Je však možné i to, že dveřní systém na základě své inteligence uloží v průběhu tak zvaného zaváděcího pohybu do stálé paměti jak charakteristiku motoru, tak i hodnoty zde zjištěné, které mohou být vyvolány z připojeného mikroprocesoru a poté zpracovány. Vedle evidence motorové charakteristiky a motorového proudu může být v paměti uloženo i motorové napětí.Ί erasable permanent reprogrammable steam t. However, it is also possible that, based on its intelligence, the door system, during the so-called boot motion, stores in the permanent memory both the motor characteristics and the values found there which can be retrieved from the connected microprocessor and processed . In addition to recording motor characteristics and motor current, the motor voltage can also be stored in the memory.

Obsahem vynálezu je způsob, který umožňuje na základě předem daného, volitelného časového intervalu, zabezpečit testování pohonu z hlediska dodržování maximálních sil na hlavní a vedlejší zavírací hraně před každým pohybem. Na obr. 1 je znázorněno průběhové schéma, ve kterém je požadovaná hodnota 1 aktivizována povelem startu 20. Požadovaná hodnota dodá maximálně přípustný motorový proud, který leží nad hodnotou přípustného proudu pro provoz dveří. Rovněž tento maximálně přípustný motorový proud je na základě zaváděcího pohybu popřípadě programováním, uložen ve stálé paměti. Následně na to je motor pohonu prostřednictvím příkazu start uveden do činnosti. Prostřednictvím evidence motorového proudu 3 je uložena do paměti velikost narůstajícího motorového proudu v náběhové fázi. Leží-li jeho skutečná hodnota pod maximálně přípustnou hodnotou, je prostřednictvím výběru 10 tato hodnota dále předána do podprogramu k porovnání požadované hodnoty 5. Požadovaná hodnota motorového proudu je v porovnání motorového proudu dále zpracována, hodnota 6 je větší než přípustná hodnota, je prostřednictvím ohlášení nižší skutečná hodnota 13 tato hodnota předána dále do vyhodnocení test negativní 9. Tím, že test dopadl negativně, přejde povel 18 na konec program testu 19. V předem určeném čase může být tento test bezprostředně na to, nebo k jakémukoliv pozdějšímu časovému okamžiku podle přání uživatele znovu opakován. Má-li však přeci jen proud se skutečnou hodnotou 6 V případě, že skutečná δThe present invention provides a method that, based on a predetermined, selectable time interval, allows the drive to be tested for maximum force at the main and secondary closing edges before each movement. Fig. 1 shows a flow chart in which the setpoint 1 is activated by the start command 20. The setpoint supplies the maximum allowable motor current that is above the allowable current for door operation. This maximum permissible motor current is also stored in a non-volatile memory due to the insertion movement or programming. Subsequently, the drive motor is activated via the start command. By recording the motor current 3, the amount of the increasing motor current in the start-up phase is stored. If its actual value is below the maximum allowable value, this value is passed through selection 10 to the subroutine for comparison of setpoint 5. The setpoint of the motor current is further processed in comparison with the motor current, the value 6 is greater than the permissible value. the lower actual value 13 passes this value to the test negative 9 evaluation. As the test fails, command 18 goes to the end of the test program 19. At a predetermined time, the test may be immediately on, or at any later time as desired. the user again. However, if it does have a current with an actual value of 6 In case the real δ

motoru nižší hodnotu, než je maximální přípustná hodnota, je pak tato hodnota programem průbéhu dále převedena na časovou základnu 7 t . Jestliže leží celkový časový průběh uvnitř ~ 2 předem stanoveného časového úseku t^, je tento časový průběh nahlášen prostřednictvím oznámení testu 15 do vyhodnocení testu 8. Vyhodnocení testu 8 oznámí, že test proběhl pozitivně a tím tedy pohon odpovídá požadovanému chodu. To je pak oznámeno prostřednictvím povelů 17 do ukončení testuIf the value of the motor is lower than the maximum permissible value, this value is then further converted to a time base of 7 t by the progress program. If the total time course lies within 22 of a predetermined time period t1, this time course is reported by test 15 notification to test evaluation 8. Test evaluation 8 indicates that the test has passed positively and thus the drive corresponds to the desired run. This is then communicated via commands 17 until the test is completed

19. Opakování testu nemůže být pro tento pohyb uskutečněno k jakémukoliv pozdějšímu časovému bodu. Má-li však motorový proud hodnotu vyšší, než je přípustná hodnota, je prostřednictvím časové základny 7 a zpětného vedení 14 test obnoven a skutečná hodnota 6 motorového proudu přivedena zpět. Uskuteční-li se v rozmezí časového úseku základny 7 odpovídající snížení motorového jak bylo dříve popsáno, nahlášeno pozitivní ukončení testu. Není-li pohon schopen udržovat motorový proud v předem stanoveném časovém t časové 2 proudu, tak je, úseku t z předem 2 tato skutečnost prostřednictvím skutečné hodnoty 6 a hlášeni stanovených mezích, je íé hodn oznámeno jako negativní výsledek testu 9.19. The repetition of the test cannot be performed at any later time point for this movement. However, if the motor current has a value higher than the permissible value, the test is restored via the time base 7 and the return line 14 and the actual motor current value 6 is returned. If a corresponding reduction of the motor as described previously occurs within the time period of the base 7, a positive test termination is reported. If the drive is unable to maintain the motor current at a predetermined time t of the time current 2, then the t section of the pre-time 2 through the actual value 6 and reporting the set limits is reported as a negative test result 9.

Další programová větev je vytvořena v takové formě, že je-li motorový proud nižší než jeho přípustná hodnota, je tato hodnota z evidence motorového proudu 3 prostřednictvím výběru 11 nahlášena na časovou základnu 4 t . V případě, že tento čas nebyl překročen, je tato skutečnost přes oznámení testu 19 nahlášena do vyhodnocení testu 8 k pozitivnímu zakončení testu. Probíhá-li však test v rámci časové základny 4 negativně, je to přes zpětné vedení 12 nahlášeno zpět na evidenci motorového proudu 3, kde pak může být v rámci předem stanoveného času prostřednictvím programu určeno, zda test je pozitivní nebo negativní.Another program branch is formed in such a form that if the motor current is lower than its permissible value, this value is reported from the motor current register 3 via selection 11 to the time base 4 t. If this time has not been exceeded, this is reported to the positive evaluation of the test 8 via test 19 notification. However, if the test is negative within the time base 4, it is reported back via the return line 12 to the motor current register 3, where it can then be determined within a predetermined time by the program whether the test is positive or negative.

Na obr. 2 znázorňuje spodní křivka průběh skutečné hodnoty 23 motorového proudu v závislosti na čase. Vrchní křivka pak znázorňuje průběh požadované hodnoty 24 motorového proudu v závislosti na čase. Motorový proud je řízen pomocí pulzní modulace. V testovací fázi 25, jak bylo znázorněno v průběhovém schéma na obr. 1, jsou testovány možnosti pohonu a tím i docílené maximální síly působící mezi hlavní a vedlejší zavírací hranou. Z průběhu skutečné hodnoty 23 motorového proudu je zřejmé, že celý test musí proběhnou v časovém úseku t 21 a t^ 22. Tato křivka rovněž naznačuje, že maximální motorový proud pro časový úsek 22 leží nad maximálně přípustným motorovým proudem 26. Dráha, kterou urazí křídla dveří během tohoto času, je zanedbatelně malá.In Fig. 2, the lower curve shows the course of the actual value of motor current versus time. The top curve then shows the course of the motor current setpoint 24 as a function of time. The motor current is controlled by pulse modulation. In the test phase 25, as shown in the flow diagram of FIG. 1, the drive options and thus the maximum forces applied between the main and secondary closing edges are tested. It is apparent from the actual value of the motor current 23 that the entire test must take place in time interval t21 and t22. This curve also indicates that the maximum motor current for time period 22 lies above the maximum allowable motor current 26. Runway traveled by the wings The door during this time is negligibly small.

Z výše uvedeného průběhového programu je zřejmé, žě tím je vytvořen způsob, který umožňuje realizaci jednoduché a nenákladné regulace motorového proudu uvnitř předem stanoveného úseku a zároveň poskytuje vysokou míru bezpečnosti.It is apparent from the above-mentioned flow program that this provides a method which enables simple and inexpensive regulation of the motor current within a predetermined section to be realized while providing a high level of safety.

Claims

1. A method of regulating a power-operated automatic door, the movement of which is activated by a continuous signal and / or at least a sensor signal having a programmable electronic control unit equipped with a microprocessor and a memory. The drive system with the torque characteristic of the motor stored in the memory is overtaken at the beginning of each movement of the door wings.

Method of automatic door control according to claim 1, characterized in that the control by means of the program is carried out according to the following steps and criteria:

a) in the start-up phase of the drive motor the predetermined setpoint value of the motor current exceeds the value stored in the memory,

b) start of the drive motor,

c) measurement of actual value of motor current,

(d) checking the maximum actual value of the motor current over a maximum period of time t (21);

e) when the maximum permissible motor current setpoint is exceeded, this setpoint is reduced within a predetermined period of time to a value which is below the characteristic stored in the memory;

Ό

XH

X o>

σ o σ o

cn σ

O

C / X

OC

C / i (\ S (O σ>

O

(c) if the maximum permissible value (26) of the motor current is exceeded and the reduction of the maximum permissible value (26) of the motor current is not reached within the maximum time interval t (22), the actuator 2 is automatically deactivated.

Method of automatic door control according to claims 1 and 2, characterized in that a rapid disconnection of the drive motor 12 occurs after exceeding the maximum permissible torque characteristic of the motor outside the time periods t (21) and t (22).

The automatic door control method according to claims 1 and 2, characterized in that in order to determine the characteristic of the motor, the motor current, the motor voltage and the respective motor speed, which are stored in the memory of the control unit, are detected during the introductory movement phase.

A method for regulating automatic doors according to claims 1 and 2, characterized in that the motor characteristics are programmable.

The automatic door control method according to claims 4 and 5, characterized in that the motor characteristics are stored in an electrically erasable permanent reprogrammable memory.

The automatic door control method according to claims 1 to 3, characterized in that the drive motor is controlled by pulse width modulation.