CN2834807Y - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型所述的机械手，采用具有框架式型材结构的主、副臂，主、副臂型材具有供内部管线辅设的通槽，型材与导轨垂直纵向连接，主、副臂的导轨通过滑块与悬臂型材框架内侧的连接板进行连接，从而在保证主、副臂连接悬挂结构稳定性的前提下，有效降低整体主、副臂型材重量和占用空间，实现主、副臂具有较好的刚性强度。所述主、副臂型材具有一框架式结构，在该框架的内部、沿框架纵向方向设置有若干个通槽，以供在通槽内部辅设驱动气缸运动的管线和电缆等。所述主、副臂型材的侧部通过螺接方式，在垂直方向上连接有一机械臂导轨，在机械臂导轨外套接有若干个滑块，滑块与悬臂型材的连接板进行连接。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及一种新型机电控制的机械手，该机械手的主、副臂具有框架式的型材结构。

背景技术

目前在焊接、装配等行业的集成化生产现场，以及迅速发展的注塑件生产基地，通常以机电控制的机械手来代替人工实施操作。现有机械手的结构，通常是在底座上设有一可沿底座支架往复运动的悬臂，在该悬臂上设置有通过传动机构与之连接的机械臂。

如公开以下内容的在先专利，专利号02208021，专利名称为机械手自动送料装置，其方案是该装置包括有机架，由提升气缸和连杆等构成的机械手夹紧机构，由带下钳口的下钳板、夹紧气缸、带上钳口的上钳板等构成的两个机械手夹紧机构，由上、下导轨、带行走悬臂和前、走轮的行走架等构成的行走机构。通过提升气缸和夹紧气缸的作用，完成对机械手夹紧机构的复位和钢结构型材的夹紧，再通过电机驱动行走机构，完成对型材的平移送料。

上述在先专利的缺陷是，执行其机械臂在轴向上移动的运动机构，包括行走悬臂和行走架均是悬挂结构。机械臂型材采用实体结构，既使机械臂型材内的管路和电缆走线零乱、且增加了机械臂整体重量，而且机械臂连接悬臂的悬挂结构稳定性较差。如采用型材结构而选用轻质材料，又难以达到相应的刚性要求。

实用新型内容

本实用新型所述的机械手，其设计目的在于解决上述问题而采用具有框架式型材结构的主、副臂，主、副臂型材具有供内部管线辅设的通槽，型材与导轨垂直纵向连接，主、副臂的导轨通过滑块与悬臂型材框架内侧的连接板进行连接，从而在保证主、副臂连接悬挂结构稳定性的前提下，有效降低整体主、副臂型材重量和占用空间，实现主、副臂具有较好的刚性强度。

所述的机械手，其主要结构包括：

一起到基础连接作用的底座支架；

连接在底座支架水平一侧端、并可沿底座支架滑轨往复运动的一横向悬臂；

以及，设置连接在悬臂上的一主臂、一副臂。

为实现上述设计目的，所述悬臂型材具有一框架式结构，该框架的内侧相对地设置有2条悬臂导轨，在悬臂导轨上套接有导轨滑块，导轨滑块的外侧连接有一连接板。

所述主、副臂型材的侧部通过螺钉连接方式，在垂直方向上连接有一机械臂导轨，在机械臂导轨外套接有若干个滑块，滑块与上述悬臂型材的连接板进行连接。

通过上述机械臂导轨和连接板，可实现主、副臂型材沿悬臂垂直方向上的上、下滑行，从而进一步实现主臂或副臂对注塑件或其它零件的抓取以及提升。主、副臂与悬臂连接结构较为紧密，能够实现机械臂滑轨在滑块上的高速滑行。

所述主、副臂型材具有一框架式结构，在该框架的内部、沿框架纵向方向设置有若干个通槽，以供在通槽内部辅设驱动气缸运动的管线和电缆等。如此结构的主、副臂型材通槽，既可在内部辅设管线而减小整体占用空间、又能降低型材重量。

为提高所述机械臂的滑行性能和降低高速滑行而带来的噪音，进一步的改进设计方案是，所述与主、副臂型材垂直螺接的导轨，具有前部开口的内凹结构，在内凹结构的两侧端面分别设置有光圆。

相应地，所述与悬臂连接板连接的机械臂滑块，具有后部凸出的导轨滚子，导轨滚子的两侧端面形成有与光圆啮合的凹槽。

上述带有凹槽的导轨滚子，可在机械臂导轨的光圆上高速滚动运行，其滚动摩擦力较小，因而所产生的摩擦噪音就较小。

所述的光圆沿机械臂导轨的垂直方向并行排列，所述的凹槽沿机械臂导轨的垂直方向并行排列。

综上所述，本实用新型所述机械手的优点和有益效果是：

1、整体主、副臂型材框架的横向截面积较大，在有效降低整体重量的前提下，整体悬臂的刚性强度得到保证。

2、所述主、副臂型材的通槽，可在其内部辅设管线而减小整体主、副臂的占用空间，从而实现主、副臂结构设计较为紧凑。

3、主、副臂连接悬臂的结构紧密，主、副臂运动时的稳定性较好。

附图说明

图1是所述机械手的整体结构图；

图2是所述悬臂的局部分解结构图；

图3是所述主、副臂的结构示意图；

图4是所述主、副臂型材框架的截面结构图；

图5是所述滑块与导轨的结构图。

如图1-图5所示具有，底座支架1，悬臂2，主臂3，副臂4；

悬臂型材框架21，悬臂导轨22，导轨滑块23，连接板24；

主臂型材框架31，通槽311，导轨32，螺孔321，光圆322，滑块33，导轨滚子331。

具体实施方式

实施例1，如图1至图5所示，所述的机械手具有一基础连接的底座支架1，在底座支架水平一侧端连接一悬臂2。

悬臂2的型材具有一框架21，该框架21的内侧相对地设置有2条悬臂导轨22，在悬臂导轨22上套接有导轨滑块23，导轨滑块23的外侧连接有一连接板24。

主臂3和副臂4具有相同的框架式结构，以此只以主臂3的主臂型材框架31的结构加以说明，副臂4的型材框架结构不再重复。

所述主臂型材框架21的内部、沿框架纵向方向设置有若干个通槽311，可在通槽内部辅设管线和电缆。

在主臂型材框架31的侧部，通过垂直方向上的螺孔321连接一导轨32，导轨32具有前部开口的内凹结构，在内凹结构的两侧端面分别设置有光圆322，光圆322沿导轨32的垂直方向并行排列。

在导轨32外部套接有若干个滑块33，滑块33与上述连接板24进行连接。

滑块33具有后部凸出的导轨滚子331，导轨滚子331的两侧端面形成有与光圆322啮合的凹槽，所述的凹槽沿导轨32的垂直方向并行排列。

Claims (4)

1、一种机械手，具有一基础连接的底座支架，连接在底座支架水平一侧端、并可沿底座支架滑轨往复运动的一横向悬臂，以及设置连接在悬臂上的一主臂和一副臂，

其特征在于：所述悬臂型材具有一框架式结构，该框架的内侧相对地设置有2条悬臂导轨，在悬臂导轨上套接有导轨滑块，导轨滑块的外侧连接有一连接板；

所述主、副臂型材的侧部通过螺接方式，在垂直方向上连接有一机械臂导轨，在机械臂导轨外套接有若干个滑块，滑块与上述悬臂型材的连接板进行连接。

2、根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：述与主、副臂型材垂直螺接的导轨，具有前部开口的内凹结构，在内凹结构的两侧端面分别设置有光圆；

所述与悬臂连接板连接的机械臂滑块，具有后部凸出的导轨滚子，导轨滚子的两侧端面形成有与光圆啮合的凹槽。

3、根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于：所述主、副臂型材具有一框架式结构，在该框架的内部、沿框架纵向方向设置有若干个通槽。

4、根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述的光圆沿机械臂导轨的垂直方向并行排列，所述的凹槽沿机械臂导轨的垂直方向并行排列。

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