CN2393740Y - 全方位越障车轮组 - Google Patents
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Abstract
本实用新型揭示了一种全方位越障车轮组。由动力装置、转向装置和驱动轮系组成。框架上安装了中心轴,中心轴上设有驱动离合器、转向离合器、转臂和中心链轮。每组车轮组的3个车轮轴线呈等角分布。当驱动离合器闭合、制动器制动,转向离合器脱开时,且路面对车轮作用力变化的情况下,驱动轮系亦相应转化构成定轴轮系或行星轮系,实现车轮的驱动或越障。而当制动器脱开,转向离合器闭合时,动力通过啮合齿轮副、转向链轮副和锥齿轮副,使框架相对于车体转动。
Description
本实用新型涉及一种越障车轮组，特别是涉及一种全方位越障车轮组。
现有的越障车轮组，如爬楼机器人(JSME Series C.，Vo1.39，No.3，1996)，采用呈平面布置的两轮结构，越障时运动起伏量大，且不具备转向功能，无法实现全方位越障。中国专利CN1073636A提出了一种可全方位运动的车辆，采用外滚子式车轮，可实现全方位运动，但其基本上不具备越障功能。且承载能力小，只适合于在平坦的路面上运行。
本实用新型的目的在于提供一种集驱动、转向和越障于一体的全方位越障车轮组，由其装备的车辆不仅能够在平坦的路面上实现全方位运动，且具有良好的越障能力。
本实用新型的任务是这样实现的：由动力装置、转向装置和驱动轮系组成全方位越障车轮组。动力装置由电机、啮合齿轮、驱动离合器和转向离合器组成。驱动轮系由转臂、小链轮、中心链轮组成，小链轮分别与每个车轮组上相应的3个车轮固定连接，3个车轮的轴线呈等角分布。框架上安装了中心轴，中心轴上设有驱动离合器、转向离合器、转臂和中心链轮。当驱动离合器闭合，制动器制动，转向离合器脱开时，且路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮系亦相应转化构成定轴轮系或行星轮系。当路面平坦时，两个车轮将同时着地，由转臂、小链轮、中心链轮组成的驱动轮系构成定轴轮系，在电机的驱动下，车轮组以滚动方式运动。而当前进的车轮遇到障碍时，前轮静止不动，定轴轮系自行转化为行星轮系。在电机的驱动下，转臂带动其余两个轮子绕前轮的中心轴回转，实现越障。而当制动器脱开，转向离合器闭合时，由转向链轮、传动链轮和一对相互啮合的转向锥齿轮组成的转向装置开始运动。在电机的驱动下，动力通过啮合齿轮传送到安置在中心轴上的转向链轮，并通过传动链轮、锥齿轮副，使框架相对于车体进行转动。
本实用新型由于采用了与传动装置相匹配的一组驱动、转向离合器，可灵活地实现车轮组前进、后退或转向的全方位运动；
采用轴线呈等角分布的3个车轮，具有良好的越障能力；
可根据需要装备不同的车辆设施，且整体结构紧凑。
图1是本实用新型的结构示意图
图2是本实用新型的越障示意图
下面，结合图示，详细介绍本实用新型。
实施例
爬壁机器人的移动机构，由四套全方位越障车轮组组成，包括动力装置、车轮组和驱动轮系。动力装置由额定功率100W的电机1、啮合车轮16、17、驱动离合器15、转向离合器9和转向传动装置组成。驱动轮系由转臂11、小链轮13和中心链轮14组成，小链轮13分别与每个车轮组上相应的3个车轮12固定连接，3个车轮12的轴线呈等角分布。框架2上安装了中心轴10，中心轴10上设有驱动离合器15、转向离合器9、转臂11和中心链轮14。当驱动离合器15闭合、制动器4制动，转向离合器9脱开时，且路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮系亦相应转化成定轴轮系或行星轮系。如：当路面平坦时，有两个车轮12同时着地，由转臂11、小链轮13和中心链轮14组成的驱动轮系构成定轴轮系。在电机1的驱动下，车轮组以滚动方式前进或后退，最大的移动速度为11m/min。而当前进的车轮遇到障碍时，前轮静止不动，此时，定轴轮系将自行转化为行星轮系。在电机1的驱动下，转臂11带动其余两个轮子12绕前轮的中心轴回转，跨越的障高可达70mm。为保证越障时，前轮与路面之间具有足够的摩擦力，应适当增大中心链轮14与小链轮13的齿数比，也可以在车轮12的轮缘上包裹橡胶。而当要作转动时，驱动离合器15脱开，制动器4脱开，转向离合器9闭合，电机1的驱动力通过啮合齿轮16、17传送到安置在中心轴10上的转向链轮8，并通过链条和传动链轮7驱动转向锥齿轮6，使框架2相对于车体3进行转动。转动90°的时间约为6秒。
Claims (2)
1.一种由动力装置、转向装置和驱动轮系组成的全方位越障车轮组，其特征在于所述的动力装置由电机(1)、啮合齿轮(16)、(17)、驱动离合器(15)和转向离合器(9)组成，所述的驱动轮系由转臂(11)、小链轮(13)、中心链轮(14)组成，小链轮(13)分别与每个车轮组上相应的3个车轮(12)固定连接，3个车轮(12)的轴线呈等角分布，框架(2)上安装了中心轴(10)，中心轴(10)上设有驱动离合器(15)、转向离合器(9)、转臂(11)和中心链轮(14)，当驱动离合器(15)闭合，制动器(4)制动，转向离合器(9)脱开时，且路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮系亦相应转化构成定轴轮系或行星轮系。
2.根据权利要求1所述的全方位越障车轮组，其特征在于所述的转向装置由转向链轮(8)、传动链轮(7)、链条和一对相互啮合的转向锥齿轮(5)、(6)组成，锥齿轮(5)与车体(3)相固定，转向链轮(8)安置在中心轴(10)上。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN 99240034 CN2393740Y (zh) | 1999-10-26 | 1999-10-26 | 全方位越障车轮组 |
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| CN 99240034 CN2393740Y (zh) | 1999-10-26 | 1999-10-26 | 全方位越障车轮组 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN2393740Y true CN2393740Y (zh) | 2000-08-30 |
Family
ID=34027174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN 99240034 Expired - Fee Related CN2393740Y (zh) | 1999-10-26 | 1999-10-26 | 全方位越障车轮组 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN2393740Y (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101323256B (zh) * | 2008-07-10 | 2010-06-02 | 中国农业大学 | 越障驱动行走机构 |
| CN104118272A (zh) * | 2014-07-30 | 2014-10-29 | 蔡强胜 | 一种多子轮组合带式轮 |
-
1999
- 1999-10-26 CN CN 99240034 patent/CN2393740Y/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101323256B (zh) * | 2008-07-10 | 2010-06-02 | 中国农业大学 | 越障驱动行走机构 |
| CN104118272A (zh) * | 2014-07-30 | 2014-10-29 | 蔡强胜 | 一种多子轮组合带式轮 |
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