CN222099482U - 一种叉臂式agv用底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种叉臂式AGV用底盘，包括机架、连接架、辅助轮、转向装置以及驱动装置，机架前侧的两端分别设有机架臂，机架臂之间形成空间，在机架臂设有辅助轮，连接架的后端转动的设置有连接杆，连接杆的两端分别设置有辅助轮，在连接架上设置有转向装置，转向装置包括转向驱动、支承板、驱动齿轮和从动齿轮，驱动装置连接在支承板上。利用本实用新型的结构，便于在机架臂之间形成可以容纳料车的空间，通过底盘移动能够使得料车容纳入两机架臂之间，同时叉臂式AGV用底盘对不平整地面的适应能力强。

Description

一种叉臂式AGV用底盘

技术领域

本实用新型涉及运输机器人技术领域，具体涉及一种叉臂式AGV用底盘。

背景技术

目前随着技术的不断更新发展，AGV机器人在解决劳动力不足、提高作业的运输效率以及降低成本方面发挥着越来越显著的作用，同时AGV机器人的运转也离不开底盘的巧妙设计，底盘的结构设计会影响AGV机器人的运行效率以及运行稳定性。

如中国专利申请号为202123314202.8，公告日为2022.11.15，其公开了一种料叉式AGV，包括车架、行走机构、升降机构、承载机构和感知机构；车架设置在行走机构上，承载机构包括承载底座、两个对称设置在承载底座上的承载件、用于调节两承载件之间宽度的调节模块；调节模块包括调节导杆、调节螺杆、调节固定块和设置在调节固定块上的松紧螺杆；当需要对两承载件之间的距离进行调节时，可先转动松紧螺杆，使得两调节子部之间的纵向槽宽度增大，使得调节螺杆能够在第一螺纹通孔内转动，进而通过调节螺杆带动承载件上的滑动架沿调节导杆滑动，从而方便调节两个承载件之间的距离；本实用新型具有方便调节承载件之间的宽度，无需借助工具的优点。行走机构包括底板、驱动轮、辅助轮、避震机构和用于驱动驱动轮的正反转电机；所述驱动轮共设有两个，驱动轮同轴对称设置在底板的底面，每一驱动轮的一侧设有正反转电机，正反转电机与驱动轮传动连接；辅助轮共设有两对，两对辅助轮分别设置在两驱动轮的前侧和后侧；承载件位于底板的上方。

上述结构，如需要通过料叉式AGV转运装载有物料的料车，则需要先将料车放置到底板上，通过承载件提升料车，当料叉式AGV达到目的时，则需要将料车从底板上卸下来，即：因底板的干涉，料叉式AGV不能直接运行到料车处让承载件插入到料车内，因此，给装卸料车带来了不便。另外，料叉式AGV在运行过程中，如碰到不平整的底面，则行走机构的自适应能力差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种叉臂式AGV用底盘，利用本实用新型的结构，便于在机架臂之间形成可以容纳料车的空间，通过底盘移动能够使得料车容纳入两机架臂之间，同时叉臂式AGV用底盘对不平整地面的适应能力强。

为达到上述目的，一种叉臂式AGV用底盘，包括机架、连接架、辅助轮、转向装置以及驱动装置，所述机架前侧的两端分别设有机架臂，机架臂向外延伸设置，机架臂之间形成空间，在机架臂设有辅助轮，连接架的后端转动的设置有连接杆，连接杆的两端分别设置有辅助轮，在连接架上设置有转向装置，所述转向装置包括转向驱动、支承板、驱动齿轮和从动齿轮，转向驱动安装在支承板上，驱动齿轮安装在转向驱动的输出轴端，从动齿轮固定在连接架上，驱动齿轮与从动齿轮啮合，支承板转动的连接在从动齿轮上，驱动装置连接在支承板上。

以上设置，在两机架臂之间形成了容纳料车的空间，通过叉臂式AGV用底盘移动能够使得料车容纳入两机架臂之间；通过设置可转动的连接杆，且在连接杆的两端分别设置了辅助轮，再配合安装在机架臂上的辅助轮和驱动装置，当遇到不平整的地面时，连接杆能够自由的摆动，因此，让连接杆两端的辅助轮在不同高度的位置，因此，叉臂式AGV用底盘对不平整地面的适应能力强。在本实例中，当转型驱动工作时，驱动齿轮会旋转，而由于从动齿轮是固定的，因此，在驱动齿轮和从动齿轮的作用下，驱动齿轮会围绕从动齿轮公转，从而带动支承板旋转，则驱动装置跟随旋转，从而能起到转向的作用，当采用公转的方式让支承板旋转时，其旋转的半径大。

进一步的，所述连接架包括固定板、固定座、连接柱、连接块一和连接块二，所述固定板的一端通过固定块与固定座固定连接，所述连接柱位于连接杆和转向装置之间且连接柱与固定板固定连接，连接柱的两端分别与连接块一和连接块二固定连接，连接架通过连接块一和连接块二与机架固定连接。在固定板与固定座之间设置固定块，能够使得固定板与固定座实现固定连接；连接柱通过连接块一和连接块二与机架固定连接，这样能够使得整个连接架的受力相对集中于连接架的中部位置，避免受力偏向驱动装置或连接杆的一端，进而影响底盘的驱动和稳定性，降低底盘结构的寿命。

进一步的，在连接杆的中部穿过有转轴，转轴通过轴承与连接架连接。

进一步的，所述的辅助轮包括转向轮和辅助轮，转向轮设置在连接杆上，辅助轮设置在机架臂的延伸端。由于连接杆会因地面的平整度而摆动，在连接杆上设置万向轮，则不容易出现卡死的现象。

进一步的，在连接架上设置有上安装孔，在支承板上设有下安装孔，从动齿轮的上端具有向上凸起的上凸部，从动齿轮的下端具有向下凸起的下凸部，上凸部伸入到上安装孔内，下凸部通过轴承安装到下安装孔内。通过设置上下安装孔，则便于对上下凸部进行定位。

进一步的，在驱动装置与支承板之间设置有连接件，所述连接件的另一端设有通孔，驱动装置包括驱动电机一、电机固定架一以及驱动轮，驱动电机一通过电机固定架一固定在连接件的另一端，驱动电机一的输出轴端穿过连接件另一端的通孔与驱动轮转动连接。该结构，驱动电机一能带动驱动轮旋转。

进一步的，所述连接柱通过螺栓固定在固定板的顶部，连接柱的两端分别与连接块一的一端和连接块二的一端固定连接，连接块一的另一端和连接块二的另一端通过螺栓分别与机架固定连接。这样固定更加的可靠、牢固。

进一步的，所述固定块的一端与固定板一端的底部固定连接，固定块的另一端与固定座固定连接。

进一步的，所述的转向驱动为驱动电机三。

进一步的，两机架臂平行设置。

附图说明

图1为叉臂式AGV的示意图。

图2为本实用新型的整体结构示意图。

图3为本实用新型的局部爆炸图。

图4为本实用新型内部结构的局部示意图。

附图标号：

12、连接件，100、底盘，20、固定板，21、连接块一，22、连接块二，23、连接板，24、固定座，25、连接杆，26、连接柱，27、固定块，200、机身，21、上安装孔，3、转轴，31、驱动齿轮，32、从动齿轮；33、驱动电机三，34、轴承，35、支承板，300、叉臂，321、上凸部，333、电机固定架三，6、机架，61、机架臂，8、驱动电机一，81、电机固定架一，9、辅助轮，10、万向轮，101、驱动轮

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

如图1所示，叉臂式AGV包括底盘100、设置在底盘100上的机身200和设置在机身200上的叉臂300，叉臂300位于底盘100的上方。

如图2至图4所示，一种叉臂式AGV用底盘，包括机架6、连接架、万向轮10、辅助轮9、转向装置以及驱动装置，万向轮10和辅助轮9组成辅助轮，在机架6前侧的两端分别设有机架臂61，机架臂61相互平行向外延伸设置，两机械臂61之间形成空间，机架臂61的一端与机架6固定连接，机架臂61的另一端沿着机架6的前方方向向外延伸设置，辅助轮9设置在机架臂61的延伸端，连接架的两侧与机架6固定连接，所述连接架包括固定板20、固定座24、连接柱26、连接块一21和连接块二22，所述固定板20的一端通过固定块27与固定座24固定连接，在本实施例中，固定块27的一端与固定板20一端的底部固定连接，固定块27的另一端与固定座24的一端固定连接，在连接杆25的中部穿过有转轴3，转轴3通过轴承与固定座24连接，连接杆25的两端分别设置有万向轮10，所述转向装置包括转向驱动33、驱动齿轮31、从动齿轮32、轴承34以及支承板35，在固定板20上设置有上安装孔201，在支承板35上设有下安装孔，转向驱动为驱动电机三，从动齿轮32的上凸部321插入到上安装孔201并固定连接固定板20的另一端，通过上安装孔201能对从动齿轮32进行定位，所述驱动装置通过连接件12与转向装置连接，所述连接柱26位于连接杆25和转向装置之间且与固定板20固定连接，在本实施例中，连接柱26通过螺栓固定在固定板20的顶部，连接柱26的两端分别与连接块一21的一端和连接块二22的一端固定连接，连接块一21的另一端和连接块二22的另一端通过螺栓分别与机架6固定连接。这样能够使得整个连接架的受力相对集中于连接架的中部位置，避免受力偏向驱动装置或连接杆的一端，进而影响底盘的驱动和稳定性，降低底盘结构的寿命。

如图2所示，所述驱动电机三33固定在支承板35上，支承板35上设有与驱动电机三33输出轴端相匹配的通孔（图中未标出），驱动电机三33的输出轴端与驱动齿轮31固定连接，驱动齿轮31与套接在轴承34上的从动齿轮32外啮合转动连接，从动齿轮32的上侧向上凸出形成上凸部321，从动齿轮32的下侧向上凸出形成下凸部（图中未标出），上凸部321伸入到上安装孔201内并与固定板20固定连接，下凸部通过轴承伸入到下安装孔351内，支承板35的底部与连接件12的一端固定连接，连接件12的另一端设有通孔（图中未标出），所述驱动装置包括驱动电机一8、电机固定架一81以及驱动轮101，驱动电机一8通过电机固定架一81固定在连接件12的另一端，驱动电机一8的输出轴端穿过连接件12另一端的通孔与驱动轮101转动连接，这样在驱动电机一8带动驱动轮101转动时，同时可以使得驱动电机三33带动驱动齿轮31转动，由于从动齿轮32是固定的，因此，驱动齿轮会围绕从动齿轮公转，从而带动支承板旋转，进而带动驱动装置旋转。

本实施例，在两机架臂之间形成了容纳料车的空间，通过叉臂式AGV用底盘移动能够使得料车容纳入两机架臂之间；通过设置可转动的连接杆，且在连接杆的两端分别设置了辅助轮，再配合安装在机架臂上的辅助轮和驱动装置，当遇到不平整的地面时，连接杆能够自由的摆动，因此，让连接杆两端的辅助轮在不同高度的位置，因此，叉臂式AGV用底盘对不平整地面的适应能力强。在本实例中，当转型驱动工作时，驱动齿轮会旋转，而由于从动齿轮是固定的，因此，在驱动齿轮和从动齿轮的作用下，驱动齿轮会围绕从动齿轮公转，从而带动支承板旋转，则驱动装置跟随旋转，从而能起到转向的作用，当采用公转的方式让支承板旋转时，其旋转的半径大。

Claims (10)

1.一种叉臂式AGV用底盘，其特征在于：包括机架、连接架、辅助轮、转向装置以及驱动装置，所述机架前侧的两端分别设有机架臂，机架臂向外延伸设置，机架臂之间形成空间，在机架臂设有辅助轮，连接架的后端转动的设置有连接杆，连接杆的两端分别设置有辅助轮，在连接架上设置有转向装置，所述转向装置包括转向驱动、支承板、驱动齿轮和从动齿轮，转向驱动安装在支承板上，驱动齿轮安装在转向驱动的输出轴端，从动齿轮固定在连接架上，驱动齿轮与从动齿轮啮合，支承板转动的连接在从动齿轮上，驱动装置连接在支承板上。

2.根据权利要求1所述的一种叉臂式AGV用底盘，其特征在于：所述连接架包括固定板、固定座、连接柱、连接块一和连接块二，所述固定板的一端通过固定块与固定座固定连接，所述连接柱位于连接杆和转向装置之间且连接柱与固定板固定连接，连接柱的两端分别与连接块一和连接块二固定连接，连接架通过连接块一和连接块二与机架固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种叉臂式AGV用底盘，其特征在于：在连接杆的中部穿过有转轴，转轴通过轴承与连接架连接。

4.根据权利要求1所述的一种叉臂式AGV用底盘，其特征在于：所述的辅助轮包括转向轮和辅助轮，转向轮设置在连接杆上，辅助轮设置在机架臂的延伸端。

5.根据权利要求1所述的一种叉臂式AGV用底盘，其特征在于：在连接架上设置有上安装孔，在支承板上设有下安装孔，从动齿轮的上端具有向上凸起的上凸部，从动齿轮的下端具有向下凸起的下凸部，上凸部伸入到上安装孔内，下凸部通过轴承安装到下安装孔内。

6.根据权利要求1所述的一种叉臂式AGV用底盘，其特征在于：在驱动装置与支承板之间设置有连接件，所述连接件的另一端设有通孔，驱动装置包括驱动电机一、电机固定架一以及驱动轮，驱动电机一通过电机固定架一固定在连接件的另一端，驱动电机一的输出轴端穿过连接件另一端的通孔与驱动轮转动连接。

7.根据权利要求2所述的一种叉臂式AGV用底盘，其特征在于：所述连接柱通过螺栓固定在固定板的顶部，连接柱的两端分别与连接块一的一端和连接块二的一端固定连接，连接块一的另一端和连接块二的另一端通过螺栓分别与机架固定连接。

8.根据权利要求2所述的一种叉臂式AGV用底盘，其特征在于：所述固定块的一端与固定板一端的底部固定连接，固定块的另一端与固定座固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种叉臂式AGV用底盘，其特征在于：所述的转向驱动为驱动电机三。

10.根据权利要求1所述的一种叉臂式AGV用底盘，其特征在于：两机架臂平行设置。