CN221985130U - 一种单体多用的工业机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种单体多用的工业机器人夹具，包括支撑板，所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板的一端固定连接于第二支撑板的一侧正中部，第一支撑板的另一端固定于安装板的一侧，第一支撑板与第二支撑板的上方设有平移机构，平移机构靠近第二支撑板的一端设有夹爪。本实用新型中推拉气缸通过推动第一推拉杆带动第二推拉杆对第三推拉杆向夹爪的方向进行推移，两个第三推拉杆以相同速度带动第一夹爪和第二夹爪向圆柱形工件移动并对其进行夹持作用的同时也实现了自定心的功用，实现单体多用，便于后续对圆柱形工件的加工与处理。

Description

一种单体多用的工业机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，具体为一种单体多用的工业机器人夹具。

背景技术

目前，在工业生产过程中，产线主要通过大量使用工业机器人来完成各种工件的加工制作。工业机器人能按照预设程序自动完成工作，不仅替代了人力，还大大提高了劳动生产率。现有技术中的工业机器人夹具，一般只能实现对工件的单一夹持效果，在夹持时不能准确地将工件的中心点摆放到与加工机械对应的点位上，为此，我们提出一种单体多用的工业机器人夹具。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种单体多用的工业机器人夹具，在实现对工件进行夹持的同时也实现了自定心功用，尤其适合不同大小的圆柱形工件的夹持，便于后续加工机械对其进行精准处理，解决了现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种单体多用的工业机器人夹具，包括支撑板，所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板的一端固定连接于第二支撑板的一侧正中部，第一支撑板的另一端固定于安装板的一侧，第一支撑板与第二支撑板的上方设有平移机构，平移机构靠近第二支撑板的一端设有夹爪。

优选的，所述平移机构包括第一推拉杆、第二推拉杆和第三推拉杆，第一推拉杆的两侧中部设有第一滑槽，第一支撑板的两侧各设有两个第一限位板，第一限位板穿入第一滑槽中，第一推拉杆与第一支撑板滑动连接。

优选的，所述第一推拉杆两侧靠近中部的位置各固定有一个第二推拉杆，第二推拉杆位于第一支撑板之间，第二推拉杆的末端设有第二滑槽，第三推拉杆的一端固定有滑动轴，滑动轴位于第二滑槽中。

优选的，所述第三推拉杆的两侧中部设有第三滑槽，第二支撑板上表面的两侧设有第二限位板，第二限位板穿入第三滑槽中，第三推拉杆与第二支撑板滑动连接。

优选的，所述夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪分别固定于第三推拉杆远离第二推拉杆的一端。

优选的，所述第一夹爪和第二夹爪相交叉并处于同一水平面上。

优选的，所述第一推拉杆靠近安装板的一端设有推拉气缸，推拉气缸的缸筒一端固定于安装板的中心，推拉气缸的活塞杆穿过安装板并与第一推拉杆的一端固定连接。

优选的，所述第二支撑板的一侧开设有活动槽。

优选的，两个所述第三推拉杆的长度相等并相互垂直，第一夹爪和第二夹爪的外周尺寸相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型中推拉气缸通过推动第一推拉杆带动第二推拉杆对第三推拉杆向夹爪的方向进行推移，两个第三推拉杆以相同速度带动第一夹爪和第二夹爪向圆柱形工件移动并对其进行夹持作用的同时也实现了自定心的功用，实现单体多用，并且可夹持不同大小的圆柱形工件，便于后续对圆柱形工件的加工与处理。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构初始状态图；

图2为本实用新型的整体结构夹持状态图；

图3为本实用新型的夹持状态时的俯视图；

图4为本实用新型的支撑板轴测图；

图5为本实用新型的第三推拉杆轴测图。

图中：1、支撑板；11、第一支撑板；111、第一限位板；12、第二支撑板；121、第二限位板；122、活动槽；2、安装板；3、平移机构；31、第一推拉杆；311、第一滑槽；32、第二推拉杆；321、第二滑槽；33、第三推拉杆；331、滑动轴；332、第三滑槽；4、夹爪；41、第一夹爪；42、第二夹爪；5、推拉气缸；6、放置台；7、圆柱形工件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了解决现有技术中存在的夹具只能进行单一夹持的问题，给出以下技术方案，请参阅图1-5；

一种单体多用的工业机器人夹具，包括支撑板1，支撑板1包括第一支撑板11和第二支撑板12，第一支撑板11的一端固定连接于第二支撑板12的一侧正中部，第一支撑板11的另一端固定于安装板2的一侧，第一支撑板11与第二支撑板12的上方设有平移机构3，平移机构3靠近第二支撑板12的一端设有夹爪4；第二支撑板12的一侧开设有活动槽122。

具体的，通过螺栓将安装板2安装于机器人的操作端；设置活动槽122为夹爪4提供活动空间。

第一推拉杆31靠近安装板2的一端设有推拉气缸5，推拉气缸5的缸筒一端固定于安装板2的中心，推拉气缸5的活塞杆穿过安装板2并与第一推拉杆31的一端固定连接。

具体的，通过推拉气缸5带动第一推拉杆31在第一支撑板11上往复平移，进而通过第二推拉杆32和第三推拉杆33带动夹爪4对放置台6上的圆柱形工件7进行夹持。

平移机构3包括第一推拉杆31、第二推拉杆32和第三推拉杆33，第一推拉杆31的两侧中部设有第一滑槽311，第一支撑板11的两侧各设有两个第一限位板111，第一限位板111穿入第一滑槽311中，第一推拉杆31与第一支撑板11滑动连接。

具体的，在第一限位板111的作用下，第一推拉杆31只能沿着第一支撑板11的朝向作往复平移运动，在第二限位板121的作用下，第三推拉杆33只能沿着第二限位板121的朝向作往复平移运动。

第一推拉杆31两侧靠近中部的位置各固定有一个第二推拉杆32，第二推拉杆32位于第一支撑板11之间，第二推拉杆32的末端设有第二滑槽321，第三推拉杆33的一端固定有滑动轴331，滑动轴331位于第二滑槽321中；第三推拉杆33的两侧中部设有第三滑槽332，第二支撑板12上表面的两侧设有第二限位板121，第二限位板121穿入第三滑槽332中，第三推拉杆33与第二支撑板12滑动连接；两个第三推拉杆33的长度相等并相互垂直。

夹爪4包括第一夹爪41和第二夹爪42，第一夹爪41和第二夹爪42分别固定于第三推拉杆33远离第二推拉杆32的一端；第一夹爪41和第二夹爪42相交叉并处于同一水平面上；第一夹爪41和第二夹爪42的外周尺寸相同。

具体的，启动推拉气缸5，活塞杆向外推出，推动第一推拉杆31向第二支撑板12的方向平移，第一推拉杆31通过第二推拉杆32推动第三推拉杆33向夹爪的方向平移，第三推拉杆33在移动过程中使滑动轴331在第二滑槽321内相应滑动，两个第三推拉杆33以相同速度带动第一夹爪41和第二夹爪42向圆柱形工件7移动并对其进行夹持，由于第一夹爪41及第二夹爪42的夹齿内边沿线与两个第三推拉杆33中轴线的交点的距离均相等，并且等速向交点靠拢，因此对圆柱形工件7在实现夹紧功能的同时也对其进行自动定心，使其圆心与第三推拉杆33中轴线的交点位于同一条垂直线上，从而使圆柱形工件7的中心点对准工件的加工工位，便于对圆柱形工件7的进一步加工处理。

工作原理：启动推拉气缸5，活塞杆推动第一推拉杆31向第二支撑板12的方向平移，第一推拉杆31通过第二推拉杆32推动第三推拉杆33向夹爪的方向平移，两个第三推拉杆33以相同速度带动第一夹爪41和第二夹爪42向圆柱形工件7移动并对其进行夹持的同时也实现了自定心功能。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种单体多用的工业机器人夹具，包括支撑板(1)，其特征在于，所述支撑板(1)包括第一支撑板(11)和第二支撑板(12)，第一支撑板(11)的一端固定连接于第二支撑板(12)的一侧正中部，第一支撑板(11)的另一端固定于安装板(2)的一侧，第一支撑板(11)与第二支撑板(12)的上方设有平移机构(3)，平移机构(3)靠近第二支撑板(12)的一端设有夹爪(4)。

2.根据权利要求1所述的一种单体多用的工业机器人夹具，其特征在于，所述平移机构(3)包括第一推拉杆(31)、第二推拉杆(32)和第三推拉杆(33)，第一推拉杆(31)的两侧中部设有第一滑槽(311)，第一支撑板(11)的两侧各设有两个第一限位板(111)，第一限位板(111)穿入第一滑槽(311)中，第一推拉杆(31)与第一支撑板(11)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种单体多用的工业机器人夹具，其特征在于，所述第一推拉杆(31)两侧靠近中部的位置各固定有一个第二推拉杆(32)，第二推拉杆(32)位于第一支撑板(11)之间，第二推拉杆(32)的末端设有第二滑槽(321)，第三推拉杆(33)的一端固定有滑动轴(331)，滑动轴(331)位于第二滑槽(321)中。

4.根据权利要求3所述的一种单体多用的工业机器人夹具，其特征在于，所述第三推拉杆(33)的两侧中部设有第三滑槽(332)，第二支撑板(12)上表面的两侧设有第二限位板(121)，第二限位板(121)穿入第三滑槽(332)中，第三推拉杆(33)与第二支撑板(12)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种单体多用的工业机器人夹具，其特征在于，所述夹爪(4)包括第一夹爪(41)和第二夹爪(42)，第一夹爪(41)和第二夹爪(42)分别固定于第三推拉杆(33)远离第二推拉杆(32)的一端。

6.根据权利要求5所述的一种单体多用的工业机器人夹具，其特征在于，所述第一夹爪(41)和第二夹爪(42)相交叉并处于同一水平面上。

7.根据权利要求6所述的一种单体多用的工业机器人夹具，其特征在于，所述第一推拉杆(31)靠近安装板(2)的一端设有推拉气缸(5)，推拉气缸(5)的缸筒一端固定于安装板(2)的中心，推拉气缸(5)的活塞杆穿过安装板(2)并与第一推拉杆(31)的一端固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种单体多用的工业机器人夹具，其特征在于，所述第二支撑板(12)的一侧开设有活动槽(122)。

9.根据权利要求8所述的一种单体多用的工业机器人夹具，其特征在于，两个所述第三推拉杆(33)的长度相等并相互垂直，第一夹爪(41)和第二夹爪(42)的外周尺寸相同。