CN221475192U - 一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，涉及工业生产工业机器人抓手技术领域，解决了现有的抓手中，左第二气缸与左推块固定连接，使得左第二气缸伸缩端推动左推进块时，无法进行转动，进而导致抓手无法正常对工件进行夹取的技术问题,包括驱动箱以及连接件，所述连接件下壁面固定安装有承载箱，所述承载箱内上壁面固定安装有电机，本实用新型通过驱动组件带动导块沿着导口的路径相向运动，进而使得导块驱动移动板相向运动，使得夹板对物料进行夹持，通过触发组件对物料夹持时进行启停及时控制，提高抓手的安全性，通过预紧装置对夹持后物料进行进一步的加紧固定，提高抓手的稳定性。

Description

一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及工业生产工业机器人抓手技术领域，具体为一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手。

背景技术

当谈到工业生产时，我们通常指的是大规模生产商品和产品的过程，这涉及到使用机械、设备和人力资源来转化原材料和组件，以生产最终产品，工业生产可以包括制造、加工、装配和包装等各个环节；

在工业生产过程中，尤其是工业生产的搬运线上，需要采用机器抓手对物料进行搬运运输；

如名称为一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，公开号为CN216634412U的实用新型专利中，设计了一种所述左竖向支撑板的底部固定连接有左连接管，所述左连接管的内部转动连接有左转动杆，所述左转动杆与左夹手固定连接，所述左夹手的左侧表面设置有左推块，所述左支撑架的侧表面固定连接有左第二气缸，所述左第二气缸与左推块固定连接；

现有的抓手中，左第二气缸与左推块固定连接，使得左第二气缸伸缩端推动左推进块时，无法进行转动，进而导致抓手无法正常对工件进行夹取。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，解决了现有的抓手中，左第二气缸与左推块固定连接，使得左第二气缸伸缩端推动左推进块时，无法进行转动，进而导致抓手无法正常对工件进行夹取的技术问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，包括驱动箱以及连接件，所述连接件下壁面固定安装有承载箱，所述承载箱内上壁面固定安装有电机，所述承载箱下壁面开设有安装口，所述安装口内转动安装有转轴，所述转轴上端与电机驱动端固定连接，所述转轴下端与驱动箱外上壁面固定连接，所述驱动箱下壁面开设有一对导口，所述导口内滑动安装有导块，所述驱动箱内设有驱动组件，所述导块分别与驱动组件相连接，所述导块下壁面固定安装有移动板，所述移动板上设有触发组件，所述触发组件上安装有夹板，所述夹板上设有预紧组件，所述移动板侧壁面上固定安装有第一气泵，所述移动板下壁面固定安装有真空吸盘，所述第一气泵与真空吸盘之间连接有管道。

优选的，所述驱动组件包括电动推杆，所述电动推杆固定安装于驱动箱内下壁面且位于导口两侧，所述电动推杆升降端上固定安装有顶板，所述顶板两侧壁面上分别铰连接有转杆，所述转杆另一端铰连接于导块上壁面。

优选的，所述驱动箱内上壁面固定安装有防撞垫板。

优选的，所述触发组件包括若干支撑杆，若干所述支撑杆一端与夹板侧壁面相连接，移动板上开设有若干内腔，所述支撑杆另一端贯穿于移动板且位于内腔内，所述支撑杆另一端上固定安装有限位板，所述限位板与内腔内壁面之间固定安装有弹簧，所述移动板靠近夹板一侧的壁面中心处固定安装有压力传感器。

优选的，所述移动板靠近夹板一侧的壁面上且位于若干支撑杆两侧分别固定安装有橡胶垫。

优选的，所述预紧组件包括第二气泵，所述第二气泵固定安装于移动板侧壁面且位于第一气泵上方，所述移动板前壁面固定安装有分流管，所述分流管上固定安装有若干柔性导管，所述移动板前壁面固定安装有若干管套，所述柔性导管插装且贯穿于管套，所述夹板侧壁面上开设有若干安装槽，所述安装槽的端口处固定安装有柔性橡胶膜，所述柔性导管另一端贯穿于夹板前壁面且于安装槽相通。

有益效果

本实用新型提供了一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，解决了现有的抓手中，左第二气缸与左推块固定连接，使得左第二气缸伸缩端推动左推进块时，无法进行转动，进而导致抓手无法正常对工件进行夹取的技术问题,本实用新型通过驱动组件带动导块沿着导口的路径相向运动，进而使得导块驱动移动板相向运动，使得夹板对物料进行夹持，通过触发组件对物料夹持时进行启停及时控制，提高抓手的安全性，通过预紧装置对夹持后物料进行进一步的加紧固定，提高抓手的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型所述一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手的主视结构示意图。

图2为本实用新型所述一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手的剖视结构示意图。

图中：1、驱动箱；2、承载箱；3、电机；4、连接件；5、导口；6、导块；7、移动板；8、夹板；9、第一气泵；10、真空吸盘；11、管道；12、电动推杆；13、顶板；14、转杆；15、防撞垫板；16、支撑杆；17、限位板；18、弹簧；19、压力传感器；20、橡胶垫；21、第二气泵；22、分流管；23、柔性导管；24、管套；25、安装槽；26、柔性橡胶膜。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，包括驱动箱1以及连接件4，所述连接件4下壁面固定安装有承载箱2，所述承载箱2内上壁面固定安装有电机3，所述承载箱2下壁面开设有安装口，所述安装口内转动安装有转轴，所述转轴上端与电机3驱动端固定连接，所述转轴下端与驱动箱1外上壁面固定连接，所述驱动箱1下壁面开设有一对导口5，所述导口5内滑动安装有导块6，所述驱动箱1内设有驱动组件，所述导块6分别与驱动组件相连接，所述导块6下壁面固定安装有移动板7，所述移动板7上设有触发组件，所述触发组件上安装有夹板8，所述夹板8上设有预紧组件，所述移动板7侧壁面上固定安装有第一气泵9，所述移动板7下壁面固定安装有真空吸盘10，所述第一气泵9与真空吸盘10之间连接有管道11；

通过连接件4(采用专利名称为一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，公开号为CN216634412U的实用新型专利中的连接组件)与外界的机械臂连，通过电机3带动转轴转动，转轴带动驱动箱1进行转动，进而调节抓手的夹持角度，通过启动驱动组件，导块6呈工型块结构，使得导块6滑动安装在导口5内，进而使得导块6沿着导口5的路径进行移动，进而使得导块6带动移动板7进行相向移动，此时移动板7带动夹板8对物料进行夹持，夹板8与物料接触后通过触发组件控制驱动组件停止工作，进而通过预紧组件对夹板8之间的工件进行进一步夹持固定；

当需要对板状物料进行搬运时，当移动板7下壁面的吸盘接触到板状物料表面后，通过第一气泵9在管道11的作用下将真空吸盘10进行抽真空，使得吸盘对板状物料进行吸附，便于抓手对板状物料进行搬运。

本实施例进一步设置为，所述驱动组件包括电动推杆12，所述电动推杆12固定安装于驱动箱1内下壁面且位于导口5两侧，所述电动推杆12升降端上固定安装有顶板13，所述顶板13两侧壁面上分别铰连接有转杆14，所述转杆14另一端铰连接于导块6上壁面；

启动电动推杆12，电动推杆12推动顶板13，使得顶板13拉动转杆14向上运动，由于转杆14铰连于顶板13与导块6之间，进而使得转杆14拉动导块6沿着导口5方向移动。

本实施例进一步设置为，所述驱动箱1内上壁面固定安装有防撞垫板15；

防撞垫板15对顶板13进行防护。

本实施例进一步设置为，所述触发组件包括若干支撑杆16，若干所述支撑杆16一端与夹板8侧壁面相连接，移动板7上开设有若干内腔，所述支撑杆16另一端贯穿于移动板7且位于内腔内，所述支撑杆16另一端上固定安装有限位板17，所述限位板17与内腔内壁面之间固定安装有弹簧18，所述移动板7靠近夹板8一侧的壁面中心处固定安装有压力传感器19；

在移动板7相向运动的过程中，夹板8与物料接触，夹板8在支撑杆16的作用下向腔体方向移动，支撑杆16推动限位板17，使得限位板17挤压弹簧18，夹板8接触压力传感器19，压力传感器19接受压力信号。

本实施例进一步设置为，所述移动板7靠近夹板8一侧的壁面上且位于若干支撑杆16两侧分别固定安装有橡胶垫20；

橡胶垫20起到对夹板8阻挡的作用，防止夹板8过度挤压压力传感器19。

本实施例进一步设置为，所述预紧组件包括第二气泵21，所述第二气泵21固定安装于移动板7侧壁面且位于第一气泵9上方，所述移动板7前壁面固定安装有分流管22，所述分流管22上固定安装有若干柔性导管23，所述移动板7前壁面固定安装有若干管套24，所述柔性导管23插装且贯穿于管套24，所述夹板8侧壁面上开设有若干安装槽25，所述安装槽25的端口处固定安装有柔性橡胶膜26，所述柔性导管23另一端贯穿于夹板8前壁面且于安装槽25相通；

启动第二气泵21，第二气泵21向分流管22吹出气体，分流管22将气体导入柔性导管23，柔性导管23将气体导入安装槽25内，进而使得气体将柔性橡胶膜26吹起，柔性橡胶膜26鼓起的过程中，使得柔性橡胶膜26对物料表面施加压力，对工件进行进一步的夹持固定。

其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。

实施例：根据说明书附图可知，电机3、电动推杆12、压力传感器19、第一气泵9以及第二气泵21与外界控制器电控连接，通过连接件4(采用专利名称为一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，公开号为CN216634412U的实用新型专利中的连接组件)与外界的机械臂连，通过电机3带动转轴转动，转轴带动驱动箱1进行转动，进而调节抓手的夹持角度，启动电动推杆12，电动推杆12推动顶板13，使得顶板13拉动转杆14向上运动，由于转杆14铰连于顶板13与导块6之间，进而使得转杆14拉动导块6沿着导口5方向移动，导块6呈工型块结构，使得导块6滑动安装在导口5内，进而使得导块6带动移动板7进行相向移动，此时移动板7带动夹板8对物料进行夹持，夹板8与物料接触后，夹板8在支撑杆16的作用下向腔体方向移动，支撑杆16推动限位板17，使得限位板17挤压弹簧18，夹板8接触压力传感器19，压力传感器19接受压力信号，将压力信号传递给外界控制器，外界控制器控制电动推杆12停止工作，启动第二气泵21，第二气泵21向分流管22吹出气体，分流管22将气体导入柔性导管23，柔性导管23将气体导入安装槽25内，进而使得气体将柔性橡胶膜26吹起，柔性橡胶膜26鼓起的过程中，使得柔性橡胶膜26对物料表面施加压力，对工件进行进一步的夹持固定；

当需要对板状物料进行搬运时，当移动板7下壁面的吸盘接触到板状物料表面后，通过第一气泵9在管道11的作用下将真空吸盘10进行抽真空，使得吸盘对板状物料进行吸附，便于抓手对板状物料进行搬运。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

Claims (6)

1.一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，包括驱动箱(1)以及连接件(4)，所述连接件(4)下壁面固定安装有承载箱(2)，所述承载箱(2)内上壁面固定安装有电机(3)，所述承载箱(2)下壁面开设有安装口，所述安装口内转动安装有转轴，所述转轴上端与电机(3)驱动端固定连接，所述转轴下端与驱动箱(1)外上壁面固定连接，其特征在于，所述驱动箱(1)下壁面开设有一对导口(5)，所述导口(5)内滑动安装有导块(6)，所述驱动箱(1)内设有驱动组件，所述导块(6)分别与驱动组件相连接，所述导块(6)下壁面固定安装有移动板(7)，所述移动板(7)上设有触发组件，所述触发组件上安装有夹板(8)，所述夹板(8)上设有预紧组件，所述移动板(7)侧壁面上固定安装有第一气泵(9)，所述移动板(7)下壁面固定安装有真空吸盘(10)，所述第一气泵(9)与真空吸盘(10)之间连接有管道(11)。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，其特征在于,所述驱动组件包括电动推杆(12)，所述电动推杆(12)固定安装于驱动箱(1)内下壁面且位于导口(5)两侧，所述电动推杆(12)升降端上固定安装有顶板(13)，所述顶板(13)两侧壁面上分别铰连接有转杆(14)，所述转杆(14)另一端铰连接于导块(6)上壁面。

3.根据权利要求2所述的一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，其特征在于,所述驱动箱(1)内上壁面固定安装有防撞垫板(15)。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，其特征在于,所述触发组件包括若干支撑杆(16)，若干所述支撑杆(16)一端与夹板(8)侧壁面相连接，移动板(7)上开设有若干内腔，所述支撑杆(16)另一端贯穿于移动板(7)且位于内腔内，所述支撑杆(16)另一端上固定安装有限位板(17)，所述限位板(17)与内腔内壁面之间固定安装有弹簧(18)，所述移动板(7)靠近夹板(8)一侧的壁面中心处固定安装有压力传感器(19)。

5.根据权利要求4所述的一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，其特征在于,所述移动板(7)靠近夹板(8)一侧的壁面上且位于若干支撑杆(16)两侧分别固定安装有橡胶垫(20)。

6.根据权利要求1所述的一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，其特征在于,所述预紧组件包括第二气泵(21)，所述第二气泵(21)固定安装于移动板(7)侧壁面且位于第一气泵(9)上方，所述移动板(7)前壁面固定安装有分流管(22)，所述分流管(22)上固定安装有若干柔性导管(23)，所述移动板(7)前壁面固定安装有若干管套(24)，所述柔性导管(23)插装且贯穿于管套(24)，所述夹板(8)侧壁面上开设有若干安装槽(25)，所述安装槽(25)的端口处固定安装有柔性橡胶膜(26)，所述柔性导管(23)另一端贯穿于夹板(8)前壁面且于安装槽(25)相通。