CN221316867U - 一种机械手定位搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手定位搬运装置，应用于作业平台上，其包括：盒体推送机构、夹持定位机构、机械手本体；所述作业平台上设置有夹持工位，所述盒体推送机构朝所述夹持工位设置，且所述盒体推送机构用于将盒体推送至所述夹持工位；所述夹持定位机构设置在所述盒体推送机构的两侧，且所述夹持定位机构用于对盒体进行夹持定位；所述机械手本体设置在所述夹持工位的一侧，且所述机械手本体用于吸取并转移所述夹持工位上的盒体。本实用新型所述的机械手定位搬运装置，其具有定位准确、盒体与包装纸配合到位的优点。

Description

一种机械手定位搬运装置

技术领域

本实用新型涉及盒体定位搬运治具技术领域，特别是涉及一种机械手定位搬运装置。

背景技术

机械手是一种能模仿手臂的某些动作功能，用于按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在包装盒的生产系统中，对于盒体的上料，通常的做法是采用人工直接放料的方式，然而手工搬运盒体不仅费事费力，通过人工放料还存在定位不准、劳动强度大、生产效率低等问题。因此，现阶段，在自动化程度较高的包装盒生产商中，已逐渐开始尝试用装载有机械手的上料机构来替代人工进行作业。然而，在盒体类物品运输取放的过程中，现有的盒体运输定位不够准确，导致现有的机械手无法较为精确地对输送带上的盒体进行夹持搬运，使得搬运后的盒体容易发生位置偏移，无法与另一输送带上的包装纸进行配合定位，从而影响到下一工序的生产。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机械手定位搬运装置，其具有定位准确、盒体与包装纸配合到位的优点。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种机械手定位搬运装置，应用于作业平台上，其包括：盒体推送机构、夹持定位机构、机械手本体；所述作业平台上设置有夹持工位，所述盒体推送机构朝所述夹持工位设置，且所述盒体推送机构用于将盒体推送至所述夹持工位；所述夹持定位机构设置在所述盒体推送机构的两侧，且所述夹持定位机构用于对盒体进行夹持定位；所述机械手本体设置在所述夹持工位的一侧，且所述机械手本体用于吸取并转移所述夹持工位上的盒体。

作为一种实施方式，所述作业平台上设置有通过电机控制的传送带；所述传送带的同一侧设置有两个所述机械手定位搬运装置或所述传送带的两侧分别设置有所述机械手定位搬运装置。

作为一种实施方式，所述盒体推送机构包括推送丝杆模组、推送底板，所述推送丝杆模组的输出端与所述推送底板驱动连接，所述推送底板用于将盒体推送至所述夹持工位。

作为一种实施方式，所述推送丝杆模组包括推送丝杆电机、推送丝杆轴、推送螺筒，所述推送丝杆电机与所述推送丝杆轴驱动连接，所述推送螺筒螺纹连接在所述推送丝杆轴上，且所述推送螺筒可滑动地设置在所述作业平台上，所述推送底板与所述推送螺筒之间固定连接。

作为一种实施方式，所述作业平台上相对平行且间隔设置有螺筒导轨、推送导轨，所述螺筒导轨、推送导轨与所述推送丝杆轴相对平行设置；所述推送螺筒可滑动地设置在所述螺筒导轨上，所述推送底板可滑动地设置在所述推送导轨上。

作为一种实施方式，所述夹持定位机构包括夹持丝杆模组、两块夹持底板，所述夹持丝杆模组与两块夹持底板之间驱动连接，且所述夹持丝杆模组用于驱动两块夹持底板相对运动或相背运动；两块夹持底板相对运动或相背运动的方向与所述推送底板的推送方向相互垂直。

作为一种实施方式，所述夹持丝杆模组包括夹持丝杆电机、夹持丝杆轴、两个夹持螺筒，所述夹持丝杆电机与所述夹持丝杆轴驱动连接，两个夹持螺筒分别反向螺纹连接在所述夹持丝杆轴上，且两个夹持螺筒分别相对平行滑动设置在所述作业平台的底部。

作为一种实施方式，两块夹持底板上分别设置有中板支撑架，两个中板支撑架上分别沿两块夹持底板的长度方向夹持有第一导杆，两根第一导杆上可滑动地套设有导向套筒，两个导向套筒之间可滑动地套设有第二导杆，第二导杆的两端分别穿出两个导向套筒的外部，两个导向套筒的下方分别设置有夹持中板，两块夹持中板相对平行设置；所述第二导杆的其中一端通过一连接件与所述推送螺筒固定连接。

作为一种实施方式，所述机械手本体包括旋转基座、升降模组、吸盘组件，所述旋转基座安装在所述作业平台上，所述升降模组可旋转地设置在所述旋转基座上，所述吸盘组件可升降地设置在所述升降模组上，且所述吸盘组件用于吸取并转移所述夹持工位上的盒体。

作为一种实施方式，所述旋转基座上设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端与所述升降模组驱动连接，所述升降模组上设置有升降气缸，所述升降气缸的输出端与所述吸盘组件驱动连接，所述旋转电机用于带动所述升降模组水平转动，所述升降气缸用于带动所述吸盘组件竖直升降，所述吸盘组件用于吸附所述夹持工位上的盒体并将盒体移出所述夹持工位。

与传统技术相比，本实用新型所述的机械手定位搬运装置的有益效果是：

本实用新型通过盒体推送机构、夹持定位机构、机械手本体的配合使用，具体通过推送丝杆电机带动推送底板将盒体朝夹持工位的方向移动，并通过夹持丝杆电机带动两块夹持底板和两块夹持中板对移动中的盒体进行夹持定位，在盒体被推送的过程中，两块夹持底板和两块夹持中板往复进行收紧与张开，可确保推送底板推送的盒体能够准确地推送至夹持工位上，再通过机械手本体的旋转电机带动升降模组水平转动，升降气缸带动吸盘组件竖直升降，吸盘组件吸附夹持工位上的盒体并将盒体移出夹持工位外。由此，本实用新型的机械手定位搬运装置可对盒体进行准确的定位吸附，并将盒体准确地转移至作业平台上的传送带上，使得盒体与传送带上的包装纸配合到位。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为本实用新型机械手定位搬运装置的结构示意图之一；

图2为本实用新型机械手定位搬运装置的结构示意图之二；

图3为本实用新型机械手定位搬运装置的结构示意图之三；

图4为本实用新型机械手定位搬运装置的结构示意图之四；

图5为本实用新型机械手定位搬运装置的结构示意图之五；

图6为本实用新型机械手定位搬运装置的结构示意图之六。

附图标记说明：

10、作业平台；11、传送带；12、推送导轨；13、螺筒导轨；14、夹持导轨；15、夹持工位；20、盒体推送机构；21、推送丝杆电机；22、推送丝杆轴；23、推送螺筒；24、推送底板；25、连接件；30、夹持定位机构；31、夹持丝杆电机；32、夹持丝杆轴；33、夹持螺筒；34、夹持底板；35、中板支撑架；36、第一导杆；37、导向套筒；38、第二导杆；39、夹持中板；40、机械手本体；41、支架；42、旋转基座；43、升降模组；44、升降气缸；45、吸盘组件；46、真空吸盘；47、摄像头。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域的普通技术人员应能理解其他可能得实施方式以及本实用新型的优点。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解对本实用新型的限制。

请参阅图1至图6；本实施例提供一种机械手定位搬运装置，应用于作业平台10上，其包括：盒体推送机构20、夹持定位机构30、机械手本体40；所述作业平台10上设置有夹持工位15，所述盒体推送机构20朝所述夹持工位15设置，且所述盒体推送机构20用于将盒体推送至所述夹持工位15；所述夹持定位机构30设置在所述盒体推送机构20的两侧，且所述夹持定位机构30用于对盒体进行夹持定位；所述机械手本体40设置在所述夹持工位15的一侧，且所述机械手本体40用于吸取并转移所述夹持工位15上的盒体。

可选地，所述盒体推送机构20包括推送丝杆模组、推送底板24，所述推送丝杆模组的输出端与所述推送底板24驱动连接，所述推送底板24用于将盒体推送至所述夹持工位15。

具体地，在本实施例中，所述推送丝杆模组包括推送丝杆电机21、推送丝杆轴22、推送螺筒23，所述推送丝杆电机21与所述推送丝杆轴22驱动连接，所述推送螺筒23螺纹连接在所述推送丝杆轴22上，且所述推送螺筒23可滑动地设置在所述作业平台10上，所述推送底板24与所述推送螺筒23之间固定连接。

进一步地，所述作业平台10上相对平行且间隔设置有螺筒导轨13、推送导轨12，所述螺筒导轨13、推送导轨12与所述推送丝杆轴22相对平行设置；所述推送螺筒23可滑动地设置在所述螺筒导轨13上，所述推送底板24可滑动地设置在所述推送导轨12上。

由此，本实施例具体通过推送丝杆电机21驱动推送丝杆轴22进行转动，通过推送丝杆轴22带动推送螺筒23在作业平台10的推送导轨12上滑动，进而带动推动底板在作业平台10的推送导轨12上滑动，以使得推送底板24带动盒体朝夹持工位15移动。

其中，需要说明的是，本实施例的盒体推送机构20需要配合盒体输送带配合使用，盒体输送带将盒体源源不断地输送至推送底板24上，并且盒体在夹持定位机构30的限位作用下不会跑出夹持定位机构30的外部，由此实现推送底板24对盒体的推送作业。

可选地，本实施例的夹持定位机构30包括夹持丝杆模组、两块夹持底板34，所述夹持丝杆模组与两块夹持底板34之间驱动连接，且所述夹持丝杆模组用于驱动两块夹持底板34相对运动或相背运动；两块夹持底板34相对运动或相背运动的方向与所述推送底板24的推送方向相互垂直。

具体地，所述夹持丝杆模组包括夹持丝杆电机31、夹持丝杆轴32、两个夹持螺筒33，所述夹持丝杆电机31与所述夹持丝杆轴32驱动连接，两个夹持螺筒33分别反向螺纹连接在所述夹持丝杆轴32上，且两个夹持螺筒33分别相对平行滑动设置在所述作业平台10的底部。其中，作业平台10的底部相对平行地设置有两根夹持导轨14，两个夹持螺筒33分别可滑动地套设在两根夹持导轨14上。

进一步地，两块夹持底板34上分别设置有中板支撑架35，两个中板支撑架35上分别沿两块夹持底板34的长度方向夹持有第一导杆36，两根第一导杆36上可滑动地套设有导向套筒37，两个导向套筒37之间可滑动地套设有第二导杆38，第二导杆38的两端分别穿出两个导向套筒37的外部，两个导向套筒37的下方分别设置有夹持中板39，两块夹持中板39相对平行设置；所述第二导杆38的其中一端通过一连接件25与所述推送螺筒23固定连接。

由此，本实施例具体通过夹持丝杆电机31带动夹持丝杆轴32进行转动，通过夹持丝杆轴32带动两个夹持螺筒33相对运动或相背运动，进而通过两个夹持螺筒33分别带动各自的夹持底板34进行相对收缩或张开，同时两块夹持底板34分别带动各自的夹持中板39同步运动，以对盒体进行夹持定位，往复循环可确保盒体始终沿推送底板24的中心进行推送，确保盒体准确推送至夹持工位15上。

进一步地，本实施例通过在两块夹持底板34上分别设置有中板支撑架35，并在两个中板支撑架35上设置第一导杆36，两根第一导杆36上滑动套设有导向套筒37，且两个导向套筒37之间设置有第二导杆38，第二导杆38的其中一端与推射套筒固定连接。这样一来，在推送螺筒23向前推送盒体，且两块夹持底板34相对收紧的过程中，推送螺筒23同时带动第二导杆38向前运动，第二导杆38同时带动两个导向套筒37分别带动各自的夹持中板39沿两根第一导杆36向前滑动，并且两个导向套筒37分别在两块夹持底板34的带动下同时相对收紧；也就是说，本实施例的两块夹持中板39可配合推送底板24一同朝向运动以配合盒体的推送，时刻对盒体进行限位防止盒体跑出的同时，还可同步对盒体进行收紧夹持，进一步确保盒体位于推送底板24的中心线上，直至盒体被准确地推送至夹持工位15上。

其中，本实施例的推送螺筒23、夹持螺筒33上可分别设置有贯穿的螺纹孔，二者通过各种的螺纹孔可分别与推送丝杆轴22、夹持丝杆轴32配合螺纹连接，并且两个夹持螺筒33的螺纹孔的螺纹方向反向设置，以使得两个夹持螺筒33在夹持丝杆轴32的驱动下能够相对或相背运动。

可选地，本实施例的机械手本体40包括支架41、旋转基座42、升降模组43、吸盘组件45，所述旋转基座42安装在所述支架41上，所述升降模组43可旋转地设置在所述旋转基座42上，所述吸盘组件45可升降地设置在所述升降模组43上，且所述吸盘组件45用于吸取并转移所述夹持工位15上的盒体。

具体地，所述旋转基座42上设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端与所述升降模组43驱动连接，所述升降模组43上设置有升降气缸44，所述升降气缸44的输出端与所述吸盘组件45驱动连接，所述旋转电机用于带动所述升降模组43水平转动，所述升降气缸44用于带动所述吸盘组件45竖直升降，所述吸盘组件45用于吸附所述夹持工位15上的盒体并将盒体移出所述夹持工位15。

进一步地，本实施例的升降模组43还包括升降基座，升降基座的底部设置在旋转电机的输出端上，升降气缸44则可升降地设置在升降基座上。另外，本实施例的吸盘组件45包括真空泵、吸盘基座、真空吸盘46，真空泵与真空吸盘46之间通过真空管连接，吸盘基座固定在升降气缸44的输出端上，真空吸盘46则安装在吸盘基座上，随着升降气缸44进行升降运动。

另外，吸盘基座上还可设置有摄像头47，通过摄像头47可对夹持工位15上的盒体进行视觉识别，以配合机械手本体40进行盒体的吸取和转移。

由此，本实施例通过盒体推送机构20、夹持定位机构30、机械手本体40的配合使用，具体通过推送丝杆电机21带动推送底板24将盒体朝夹持工位15的方向移动，并通过夹持丝杆电机31带动两块夹持底板34和两块夹持中板39对移动中的盒体进行夹持定位，在盒体被推送的过程中，两块夹持底板34和两块夹持中板39往复进行收紧与张开，可确保推送底板24推送的盒体能够准确地推送至夹持工位15上，再通过机械手本体40的旋转电机带动升降模组43水平转动，升降气缸44带动吸盘组件45竖直升降，吸盘组件45吸附夹持工位15上的盒体并将盒体移出夹持工位15外。由此，本实用新型的机械手定位搬运装置可对盒体进行准确的定位吸附，并将盒体准确地转移至作业平台10上的传送带11上，使得盒体与传送带11上的包装纸配合到位。

可选地，所述作业平台10上设置有通过电机控制的传送带11；所述传送带11的同一侧设置有两个所述机械手定位搬运装置或所述传送带11的两侧分别设置有所述机械手定位搬运装置。也就是说，通过设置两个机械手定位搬运装置可有效提高盒体的搬运效率，并通过两个机械手定位搬运装置将盒体准确地搬运至传送带11上。

其中，本实施例的夹持工位15位于传送带11的一侧，且夹持工位15靠近传送带11的一侧两端分别设置有限位角。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型机械手定位搬运装置范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手定位搬运装置，应用于作业平台上，其特征在于，包括：

盒体推送机构、夹持定位机构、机械手本体；

所述作业平台上设置有夹持工位，所述盒体推送机构朝所述夹持工位设置，且所述盒体推送机构用于将盒体推送至所述夹持工位；所述夹持定位机构设置在所述盒体推送机构的两侧，且所述夹持定位机构用于对盒体进行夹持定位；所述机械手本体设置在所述夹持工位的一侧，且所述机械手本体用于吸取并转移所述夹持工位上的盒体。

2.根据权利要求1所述的机械手定位搬运装置，其特征在于：

所述作业平台上设置有通过电机控制的传送带；所述传送带的同一侧设置有两个所述机械手定位搬运装置或所述传送带的两侧分别设置有所述机械手定位搬运装置。

3.根据权利要求1所述的机械手定位搬运装置，其特征在于：

所述盒体推送机构包括推送丝杆模组、推送底板，所述推送丝杆模组的输出端与所述推送底板驱动连接，所述推送底板用于将盒体推送至所述夹持工位。

4.根据权利要求3所述的机械手定位搬运装置，其特征在于：

所述推送丝杆模组包括推送丝杆电机、推送丝杆轴、推送螺筒，所述推送丝杆电机与所述推送丝杆轴驱动连接，所述推送螺筒螺纹连接在所述推送丝杆轴上，且所述推送螺筒可滑动地设置在所述作业平台上，所述推送底板与所述推送螺筒之间固定连接。

5.根据权利要求4所述的机械手定位搬运装置，其特征在于：

所述作业平台上相对平行且间隔设置有螺筒导轨、推送导轨，所述螺筒导轨、推送导轨与所述推送丝杆轴相对平行设置；所述推送螺筒可滑动地设置在所述螺筒导轨上，所述推送底板可滑动地设置在所述推送导轨上。

6.根据权利要求4所述的机械手定位搬运装置，其特征在于：

所述夹持定位机构包括夹持丝杆模组、两块夹持底板，所述夹持丝杆模组与两块夹持底板之间驱动连接，且所述夹持丝杆模组用于驱动两块夹持底板相对运动或相背运动；两块夹持底板相对运动或相背运动的方向与所述推送底板的推送方向相互垂直。

7.根据权利要求6所述的机械手定位搬运装置，其特征在于：

所述夹持丝杆模组包括夹持丝杆电机、夹持丝杆轴、两个夹持螺筒，所述夹持丝杆电机与所述夹持丝杆轴驱动连接，两个夹持螺筒分别反向螺纹连接在所述夹持丝杆轴上，且两个夹持螺筒分别相对平行滑动设置在所述作业平台的底部。

8.根据权利要求6所述的机械手定位搬运装置，其特征在于：

两块夹持底板上分别设置有中板支撑架，两个中板支撑架上分别沿两块夹持底板的长度方向夹持有第一导杆，两根第一导杆上可滑动地套设有导向套筒，两个导向套筒之间可滑动地套设有第二导杆，第二导杆的两端分别穿出两个导向套筒的外部，两个导向套筒的下方分别设置有夹持中板，两块夹持中板相对平行设置；所述第二导杆的其中一端通过一连接件与所述推送螺筒固定连接。

9.根据权利要求1所述的机械手定位搬运装置，其特征在于：

所述机械手本体包括旋转基座、升降模组、吸盘组件，所述旋转基座安装在所述作业平台上，所述升降模组可旋转地设置在所述旋转基座上，所述吸盘组件可升降地设置在所述升降模组上，且所述吸盘组件用于吸取并转移所述夹持工位上的盒体。

10.根据权利要求9所述的机械手定位搬运装置，其特征在于：

所述旋转基座上设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端与所述升降模组驱动连接，所述升降模组上设置有升降气缸，所述升降气缸的输出端与所述吸盘组件驱动连接，所述旋转电机用于带动所述升降模组水平转动，所述升降气缸用于带动所述吸盘组件竖直升降，所述吸盘组件用于吸附所述夹持工位上的盒体并将盒体移出所述夹持工位。