CN220844489U - 一种多规格钢筋精准拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种多规格钢筋精准拾取装置，包括：移动料仓和拾取输送机构，移动料仓包括多个仓位，每个仓位放置相同规格的钢筋；拾取输送机构包括：框架；拾取机构，用于自移动料仓拾取目标规格的钢筋；接料机构，用于缓存拾取机构拾取的钢筋，接料机构的一端为夹取位置；搓平机构，将接料机构上堆叠的钢筋往复搓平为单层排布；定位机构，沿垂直钢筋轴向的方向将搓平后的钢筋向夹取位置推动，使得钢筋自夹取位置依次紧密排布；夹取机构，夹取接料机构上位于夹取位置的钢筋；滚送机构，将夹取机构夹取的钢筋输送至加工设备。本实用新型能够实现对不同规格钢筋拾取加工的随时切换，实现多规格钢筋的精准拾取。

Description

一种多规格钢筋精准拾取装置

技术领域

本实用新型涉及钢筋加工技术领域，具体地，涉及一种多规格钢筋精准拾取装置。

背景技术

钢筋原料一般为整捆来料，规格为Φ12～40mm，6～12m长，在实际使用时需要将钢筋按照需求进行拾取，并送入切割设备切断为需要的长度。钢筋拾取时，先将钢筋放在原料仓内，目前有三种方式进行钢筋拾取：

第一种：传统人工拾取上料方式，操作人员将钢筋按照规格进行分拣，然后根据需求将钢筋送入切割设备并对钢筋进行加工，此方式加工效率低，成本高，劳动强度大，需要1～2人才可以完成。

第二种：现有钢筋拾取机构或设备大多采用横向单根拾取模式，当需要对钢筋进行加工时，先将同一规格的钢筋放置在料仓上，料仓与加工设备有一定的高低差，上料机构会将钢筋一根一根从料仓上滑落至加工设备的滚送机构处，滚送机构将钢筋送至加工设备，可参考申请号为201720577393.1，发明名称为“钢筋弯曲机的钢筋上料装置”的中国实用新型专利，此方式上料效率较高，但加工钢筋的规格不能随时切换，只能将同一规格的钢筋加工完成后才可以切换其他规格的钢筋，即不同规格钢筋的加工需要按顺序、按批量进行。

第三类：现有技术中也有一些针对不同规格钢筋进行加工的设备，且针对不同规格的钢筋加工可随时切换。如图1所示，在一次生产中，对钢筋3’进行拾取时需要用磁铁2’将钢筋提升至一定高度，利用夹爪1’从侧面夹取或磁铁吸取一根钢筋送入设备，当拾取第二根钢筋时，电磁铁需要重新从料仓中吸取钢筋，重复以上动作，可参考申请号为201210517918.4，发明名称为“钢筋加工生产线中的自动提升钢筋上料装置及其工艺”的中国发明专利，此专利中将图1的夹爪1’设置为卸料机构。这种拾取方式的好处是可以随时切换钢筋的规格，但当同一规格钢筋需要批量加工时，这种方式的综合工作效率较低。

实际生产中，需要加工的钢筋规格和数量是不确定的，既需要实现对不同规格钢筋加工可随时切换，也需要对同一规格钢筋高效加工，为此，有必要对现有的钢筋拾取装置进行改进，以解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种多规格钢筋精准拾取装置。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

根据本实用新型的一个方面，提供一种多规格钢筋精准拾取装置，包括移动料仓和拾取输送机构，所述移动料仓包括多个仓位，每个所述仓位放置相同规格的钢筋；所述拾取输送机构包括：

框架，所述框架为所述拾取输送机构提供支撑；

拾取机构，固定在所述框架顶部，所述拾取机构用于自所述移动料仓拾取目标规格的钢筋；

接料机构，位于所述拾取机构下方，所述接料机构用于缓存所述拾取机构拾取的钢筋，所述接料机构的一端为夹取位置；

搓平机构，位于所述接料机构的一侧，所述搓平机构将所述接料机构上堆叠的钢筋往复搓平为单层排布；

定位机构，位于所述接料机构的一侧且远离所述夹取位置，所述定位机构沿垂直钢筋轴向的方向将搓平后的钢筋向所述夹取位置推动，使得钢筋自所述夹取位置依次紧密排布；

夹取机构，固定在所述框架上且位于所述接料机构的上方，所述夹取机构夹取所述接料机构上位于所述夹取位置的钢筋；

滚送机构，固定在所述框架上，所述滚送机构用于将所述夹取机构夹取的钢筋输送至加工设备。

可选的，所述移动料仓还包括：

支撑架，设于多个所述仓位下方，所述支撑架用于支撑多个所述仓位；

料仓导轨，固定于所述支撑架上且位于所述移动料仓的底部，所述料仓导轨沿垂直于所述仓位的长度方向设置；

驱动装置，设于所述移动料仓的底部，所述驱动装置驱动所述仓位沿所述料仓导轨移动。

可选的，所述拾取机构包括：

第一气缸固定板，固定在所述框架上；

第一气缸，固定在所述第一气缸固定板上，所述第一气缸的第一气缸杆向下伸出；

限位杆，其下端穿过所述第一气缸固定板，上端连接有连接板，所述连接板固定于所述框架上，所述限位杆上设有限位环，所述限位环用于调节所述第一气缸的行程；

第二缓冲垫，套设于所述限位杆上，所述第二缓冲垫靠近所述第一气缸固定板的上表面；

导杆固定板，连接于所述第一气缸杆的末端，所述限位杆的下端固定于所述导杆固定板上；

导杆，其上端与所述导杆固定板连接，所述导杆固定板能够沿所述导杆滑动；

电磁铁，设于所述导杆的下端，所述电磁铁用于吸取钢筋。

可选的，所述导杆的下端连接电磁铁支撑板，所述电磁铁通过铰接座与所述电磁铁支撑板连接，所述铰接座包括x方向的旋转轴和y方向的旋转轴，所述铰接座具有x方向和y方向的旋转自由度。

可选的，所述接料机构包括：

接料杆，所述夹取位置位于所述接料杆的其中一端，钢筋垂直于所述接料杆的轴向放置；

第二气缸，固定在所述框架上，所述第二气缸的第二气缸杆末端与所述接料杆的中部连接，所述第二气缸杆的伸缩方向与所述接料杆的轴向垂直；

滚轮，套设于所述接料杆的两端部。

可选的，所述搓平机构包括：

支架，固定在所述框架上；

导轨，固定在所述支架上，所述导轨沿所述搓平机构的高度方向设置；

活动板，所述活动板的一侧固定在所述导轨的滑块上；

第一伺服电机-减速机组合和第二伺服电机-减速机组合，均固定在所述活动板上，所述第一伺服电机-减速机组合位于所述第二伺服电机-减速机组合的下方；

第一齿轮，所述第一齿轮与所述第二伺服电机-减速机组合的输出轴连接；

第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一伺服电机-减速机组合的输出轴连接；

第一齿条，沿所述搓平机构的高度方向设置，所述第一齿条固定在所述支架上并与所述第一齿轮相互配合；

第三导轨，设于所述活动板的另一侧，所述第三导轨与所述导轨垂直，所述第三导轨的滑块上设有齿条安装板；

第二齿条，固定在所述齿条安装板上，所述第二齿条与所述第一齿条垂直，所述第二齿条与所述第二齿轮相互配合；

第三气缸，固定在所述齿条安装板上，所述第三气缸具有沿所述搓平机构的高度方向伸缩的第三气缸杆；

搓平板，安装在所述第三气缸杆的末端。

可选的，所述接料杆上靠近所述夹取位置的端部设有定位柱，所述定位柱用于定位位于所述夹取位置的钢筋；所述定位机构包括：

固定座，固定在所述框架上；

第四气缸，固定在所述固定座上，所述第四气缸位于所述固定座的上方，所述第四气缸具有沿垂直于所述钢筋的轴向伸缩的第四气缸杆；

第六导轨，设于所述固定座的下表面，所述第六导轨的长度方向与所述第四气缸杆的伸缩方向一致；

定位推板，其一端固定于所述第六导轨的滑块上，另一端固定于所述第四气缸杆末端；所述定位推板将搓平后的钢筋向所述夹取位置推动至挤压所述定位柱。

可选的，所述滚送机构包括：

电机-减速机组合，安装于所述框架上；

链轮，连接于所述电机-减速机组合的输出轴上；

主动输送轮，通过链条与所述链轮连接；

两组第一导向轮，分别布置在所述滚动机构上钢筋移动方向的两端，每组第一导向轮包括分别位于所述主动输送轮两侧的两个第一导向轮；每组的两个所述第一导向轮之间形成用于放置钢筋的空间，并对钢筋输送起导向作用；

输送通道，所述主动输送轮旋转将钢筋导入所述输送通道。

可选的，所述拾取输送机构还包括下压机构，所述下压机构位于所述滚动机构的上方，所述下压机构包括：

第五气缸，安装于所述框架上，所述第五气缸具有向下伸出的第五气缸杆；

滚轮支座，设于所述第五气缸杆末端；

第二导轨，设于所述框架上，所述第二导轨沿所述框架的高度方向设置，所述滚轮支座在所述第五气缸的带动下沿所述第二导轨移动；

从动滚送轮，设于所述滚轮支座内，所述滚轮支座下降后所述从动滚送轮压住钢筋，并与所述主动输送轮配合将钢筋夹紧输送；

第二导向轮，设于所述滚轮支座内，所述第二导向轮对钢筋的纵向输送起导向作用。

可选的，所述拾取输送机构还包括设于所述接料机构上方的挡料机构，所述挡料机构包括：

第六气缸，固定于所述框架上，所述第六气缸具有向下伸出的第六气缸杆；

挡板，连接于所述第六气缸杆的末端，所述挡板挡住所述接料机构上未被夹取的钢筋的端部。

与现有技术相比，本实用新型具有如下至少之一的有益效果：

1、本实用新型提供的多规格钢筋精准拾取装置，移动料仓包括多个仓位以放置不同规格的钢筋原料，在加工钢筋的过程中需要切换不同规格钢筋时，接料机构上剩余的钢筋掉落在原规格钢筋对应的仓位内，移动移动料仓，使目标规格钢筋对应的仓位移动至拾取机构下方进行拾取，从而实现对不同规格钢筋拾取加工的随时切换。

2、本实用新型提供的多规格钢筋精准拾取装置，通过移动料仓、接料机构、搓平机构、定位机构、夹取机构、滚送机构等之间的相互配合作用，能够实现对同一规格钢筋进行批量高效加工，并实现多规格钢筋的精准拾取。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为背景技术中自动化上料装置的结构示意图，图中，1’为夹爪，2’为磁铁，3’为钢筋；

图2为本实用新型一实施例中多规格钢筋精准拾取装置的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中拾取输送机构的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例中移动料仓的结构示意图；

图5为本实用新型一实施例中移动料仓的结构示意图；

图6为本实用新型一实施例中拾取机构的结构示意图；

图7为本实用新型一实施例中铰接座的结构示意图；

图8为本实用新型一实施例中接料机构的结构示意图；

图9为本实用新型一实施例中搓平机构的结构示意图；

图10为本实用新型一实施例中定位机构的结构示意图；

图11为本实用新型一实施例中夹取机构的结构示意图；

图12为本实用新型一实施例中滚送机构的结构示意图；

图13为本实用新型一实施例中下压机构的结构示意图；

图14为本实用新型一实施例中挡料机构的布置位置示意图；

图15为本实用新型一实施例中挡料机构的结构示意图；

图16为本实用新型一实施例中钢筋拾取的过程示意图；

图中：100-移动料仓，101-仓位，102-驱动装置，103-料仓导轨；200-拾取输送机构；300-钢筋；

201-定位机构，20101-定位推板，20102-第四气缸固定板，20103-第四气缸，20104-固定座，20105-第六导轨；

202-搓平机构，20201-第一伺服电机-减速机组合，20202-第二伺服电机-减速机组合，20203-支架，20204-第一齿轮，20205-第一齿条，20206-第四导轨，20207-第五导轨，20208-活动板，20209-第三导轨，20210-齿条安装板，20211-第三气缸，20212-搓平板，20213-第二齿轮，20214-第二齿条；

203-夹取机构，20301-直线模组，20302-电缸，20303-电缸连接板，20304-电缸垫板，20305-电缸过顶拉锁，20306-第一缓冲垫，20307-夹爪组件；

204-拾取机构，20401-连接板，20402-限位环，20403-第一气缸，20404-第二缓冲垫，20405-直线轴承，20406-侧拉气缸浮动接头，20407-侧拉气缸，20408-第一气缸浮动接头，20409-导杆固定板，20410-导杆，20411-电磁铁支撑板，20412-铰接座，20413-电磁铁，20414-第一气缸固定板，20415-限位杆；

205-下压机构，20501-第五气缸，20502-滚轮支座，20503-销轴，20504-限位板，20505-第二导向轮，20506-从动滚送轮；

206-第一导轨；

207-第二导轨；

208-滚送机构，20801-电机-减速机组合，20802-链条，20803-链轮，20804-第一导向轮，20805-主动输送轮，20806-输送通道，20807-滚送轮；

209-接料机构，20901-定位柱，20902-接料杆，20903-第二气缸固定板，20904-第二气缸，20905-滚轮；

210-挡料机构，21001-挡板，21002-第六气缸；

211-框架。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。

此外，术语“钢筋”指的是钢筋原料，即待加工的钢筋。

参照图2-图4，本实用新型实施例提供一种多规格钢筋精准拾取装置，该装置包括移动料仓100和拾取输送机构200，移动料仓100包括多个仓位101，每个仓位101放置相同规格的钢筋300；拾取输送机构200包括框架211、拾取机构204、接料机构209、搓平机构202、定位机构201、夹取机构203和滚送机构208，其中：框架211为拾取输送机构200提供支撑；拾取机构204固定在框架211顶部，拾取机构204用于自移动料仓100拾取目标规格的钢筋300；接料机构209位于拾取机构204下方，接料机构209用于缓存拾取机构204拾取的钢筋300，接料机构209的一端为夹取位置；搓平机构202位于接料机构209的一侧，搓平机构202将接料机构209上堆叠的钢筋300往复搓平为单层排布；定位机构201位于接料机构209的一侧且远离夹取位置，定位机构201沿垂直钢筋轴向的方向将搓平后的钢筋300向夹取位置推动，使得钢筋300自夹取位置依次紧密排布；夹取机构203固定在框架211上且位于接料机构209的上方，夹取机构203夹取接料机构209上位于夹取位置的钢筋300；滚送机构208固定在框架211上，滚送机构208用于将夹取机构203夹取的钢筋300输送至加工设备。

本实用新型实施例中，移动料仓100包括多个仓位101以放置不同规格的钢筋原料，在加工钢筋的过程中需要切换不同规格钢筋时，接料机构209上剩余的钢筋300掉落在原规格钢筋对应的仓位101内，移动移动料仓100，使目标规格钢筋对应的仓位101移动至拾取机构204下方进行拾取，从而实现对不同规格钢筋拾取加工的随时切换。通过移动料仓100、接料机构209、搓平机构202、定位机构201、夹取机构203、滚送机构208等之间的相互配合作用，能够实现对同一规格钢筋进行批量高效加工，并实现多规格钢筋的精准拾取。

钢筋规格一般为：长6～12米，直径Ф12～Ф40mm，为同时放置待加工的不同规格钢筋，移动料仓100具有多个平行的仓位101，每个仓位101可以放置相同规格的钢筋原料，如图4中移动料仓100包括6个仓位101，不同仓位101可以放置相同或不同规格的钢筋原料。参照图4和图5，移动料仓100还包括支撑架、料仓导轨103和驱动装置102，支撑架设于多个仓位101下方，支撑架用于支撑多个仓位101，支撑架被构造为能够在驱动机构的带动下沿预设轨道移动；料仓导轨103固定于支撑架上且位于移动料仓100的底部，料仓导轨103沿垂直于仓位101的长度方向设置；驱动装置102设于移动料仓100的底部，驱动装置102驱动仓位101沿料仓导轨103移动。

参照图6，拾取机构204包括第一气缸固定板20414、第一气缸20403、限位杆20415、第二缓冲垫20404、导杆固定板20409、导杆20410和电磁铁20413等，第一气缸固定板20414固定在框架211上，具体地，框架211的横梁下表面设有第一导轨206，第一气缸固定板20414安装在第一导轨206上；第一气缸20403固定在第一气缸固定板20414上，第一气缸20403的第一气缸杆向下伸出；限位杆20415的下端穿过第一气缸固定板20414，上端连接有连接板20401，连接板20401固定于框架211上，限位杆20415上设有限位环20402，限位环20402用于调节第一气缸20403的行程；第二缓冲垫20404套设于限位杆20415上，第二缓冲垫20404靠近第一气缸固定板20414的上表面，第一气缸固定板20414上设有直线轴承20405，限位杆20415穿过直线轴承20405，直线轴承20405对限位杆20415的运动起导向作用，第二缓冲垫20404可以防止限位环20402撞击直线轴承20405；导杆固定板20409通过第一气缸浮动接头20408连接于第一气缸杆的末端，第一气缸杆向下运动时推动导杆固定板20409向下运动，限位杆20415的下端固定于导杆固定板20409上；导杆20410的上端与导杆固定板20409连接，导杆固定板20409能够沿导杆20410上下移动；为提高连接可靠性并保证移动的平稳顺畅，优选地，限位杆20415和导杆20410的数量均为两根，两根限位杆20415在第一气缸20403的两侧对称设置，两根导杆20410对称设于导杆固定板20409上；电磁铁20413设于导杆20410的下端，电磁铁20413用于吸取钢筋300。

上述实施例中，气缸固定板的侧面设有侧拉气缸20407，侧拉气缸20407通过侧拉气缸浮动接头20406固定于气缸固定板上，从而将侧拉气缸20407固定在框架211上，通过侧拉气缸20407的侧拉气缸杆推动拾取机构204沿着第一导轨206移动，可以避免夹取机构203夹取钢筋300时，钢筋300与拾取机构204干涉。第一气缸20403的第一气缸杆向下运动时会带动限位杆20415一起运动，当限位环20402与第二缓冲垫20404接触时，第一气缸杆停止运动，通过限位环20402在限位杆20415上的不同位置，可以调节第一气缸杆向下伸出推动的行程，从而调节电磁铁20413到移动料仓100的初始位置，导杆20410穿过导杆20410固定板20409且导杆固定板20409可沿导杆20410滑动，当移动料仓100的仓位101满料时，拾取机构204的第一气缸20403向下运动使得电磁铁20413与最上层钢筋300接触，但此时第一气缸20403不会停止，依然会继续推动导杆固定板20409向下运动，此时电磁铁20413与导杆20410都不会再往下运动，导杆固定板20409会沿着导杆20410继续向下运动。当运动到限位环20402与第二缓冲垫20404接触时停止运动，当移动料仓100仅剩最后一层钢筋300时，第一气缸20403会一直运动到限位环20402与第二缓冲垫20404接触，此时电磁铁20413仍然可以接触到钢筋300表面并吸住钢筋300。

在一些实施方式中，导杆20410的下端连接电磁铁支撑板20411，电磁铁20413通过铰接座20412与电磁铁支撑板20411连接，如图7所示。铰接座20412包括x方向的旋转轴和y方向的旋转轴，从而铰接座20412具有x方向和y方向2个旋转自由度，使得电磁铁20413始终可保持与钢筋300的有效接触。

上述实施例中，在进行钢筋拾取时，根据加工钢筋规格的需求，移动料仓100移动至目标位置，使得目标规格钢筋对应的仓位101处于拾取机构204下方，定位方式可以为但不限于移动料仓伺服定位、吸取机构视觉定位等。除了上述的电磁铁吸取的拾取方式，在其他一些实施方式中，还可以采用夹爪夹取的拾取方式，本实用新型实施例对此不作具体限定。

参照图8，接料机构209包括接料杆20902、第二气缸20904和滚轮20905，夹取位置位于接料杆20902的其中一端，钢筋300垂直于接料杆20902的轴向放置；第二气缸20904通过第二气缸固定板20903固定在框架211上，第二气缸20904的第二气缸杆末端与接料杆20902的中部连接，第二气缸杆的伸缩方向与接料杆20902的轴向垂直；整个接料机构209通过第二气缸固定板20903固定在框架211上，滚轮20905套设于接料杆20902的两端部，滚轮20905在框架211上可滚动或滑动，由此，可以实现接料杆20902的稳定顺畅移动。需要说明的是，在接料机构209两端设置滑块或导套等，同样可以实现接料杆20902的稳定顺畅移动。

在拾取机构204拾取钢筋时，钢筋300被拾取机构204的电磁铁20413吸起来并提升一定的高度，此时第二气缸20904的气缸杆伸出推动接料杆20902运动至目标位置，此时电磁铁20413断电，钢筋300掉落在接料杆20902上。

当在加工钢筋的过程中需要切换不同规格钢筋时，移动目标规格钢筋的仓位101至拾取机构204下方，对钢筋300进行拾取。若接料杆20902上当前规格的钢筋还有多根，又需要更换其他规格钢筋时，接料机构209的第二气缸20904带动接料杆20902缩回，使得剩余的钢筋300掉落在原规格钢筋对应的仓位101内，再次移动移动料仓100，使目标规格钢筋对应的仓位101移动至拾取机构204下方再进行拾取，从而实现对不同规格钢筋拾取加工的随时切换。

上述实施例中，当钢筋300掉落在接料杆20902上出现堆叠现象时，需要通过搓平机构202进行搓平处理。参照图9，搓平机构202包括支架20203、导轨、活动板20208、第一伺服电机-减速机组合20201、第二伺服电机-减速机组合20202、第一齿轮20204、第二齿轮20213、第一齿条20205、第三导轨20209、第二齿条20214、第三气缸20211和搓平板20212等，支架20203固定在框架211上；导轨固定在支架20203上，导轨沿搓平机构202的高度方向设置；活动板20208的一侧固定在导轨的滑块上；为提高活动板20208的连接稳固性以及移动平稳性，优选地，导轨的数量为两条，两条导轨平行设置，如图9中靠近第一齿条20205的第四导轨20206和位于活动板20208端部的第五导轨20207；第一伺服电机-减速机组合20201和第二伺服电机-减速机组合20202均固定在活动板20208上，第一伺服电机-减速机组合20201位于第二伺服电机-减速机组合20202的下方；第一齿轮20204与第二伺服电机-减速机组合20202的输出轴连接；第二齿轮20213与第一伺服电机-减速机组合20201的输出轴连接；第一齿条20205沿搓平机构202的高度方向设置，第一齿条20205固定在支架20203上并与第一齿轮20204相互配合；第三导轨20209设于活动板20208的另一侧，第三导轨20209与导轨垂直，第三导轨20209的滑块上设有齿条安装板20210；第二齿条20214固定在齿条安装板20210上，第二齿条20214与第一齿条20205垂直，第二齿条20214与第二齿轮20213相互配合；第三气缸20211固定在齿条安装板20210上，第三气缸20211具有沿搓平机构202的高度方向伸缩的第三气缸杆；搓平板20212安装在第三气缸杆的末端，搓平板20212将堆叠的钢筋300往复搓平为单层排布。

在一些实施方式中，搓平板20212包括相互垂直的搓平部和连接部，搓平部的厚度方向与钢筋300的轴向一致，搓平部设于连接部一侧的中部，连接部的另一侧与第三气缸20211的末端连接。因空气可压缩，搓平板20212安装在第三气缸杆末端可作为缓冲，防止下压搓平时瞬间阻力过大导致伺服电机报警。

上述实施例中，搓平板20212的厚度方向与钢筋的轴向一致；因为钢筋有肋，如果搓平板20212与钢筋表面紧贴，在定位推动钢筋的时候容易出现剐蹭，为防止搓平后的钢筋二次堆叠，搓平板20212搓平钢筋后与钢筋上表面保持预设距离，以防止钢筋二次堆叠，且露出接料机构209上位于夹取位置的钢筋。优选地，预设距离不超过钢筋直径的一半，一般为2～3mm，从而可以有效防止钢筋定位机构动作时造成的钢筋二次堆叠，也可防止夹取第一根钢筋时带动第二根钢筋动作。

上述实施例中，通过第一伺服电机-减速机组合20201、第二伺服电机-减速机组合20202，搓平板20212的上下左右运动均为伺服控制，从而能够满足不同规格尺寸的钢筋使用。

利用上述搓平机构，搓平动作如下：第三气缸20211通气后第三气缸杆带动搓平板20212向下伸出，第二伺服电机-减速机组合20202带动第一齿轮20204转动，使得安装在活动板20208上的零部件沿着导轨向下滑动，从而使得搓平板20212与钢筋300表面接触并带有一定的压力，与此同时，第一伺服电机-减速机组合20201转动带动第二齿轮20213转动，驱动齿条安装板20210带着第三气缸20211和搓平板20212移动至指定位置，当开始搓平时第一伺服电机-减速机组合20201的伺服电机正反转带动搓平板20212做往复运动从而使得堆叠的钢筋300受到向下压的力的同时也受到往复侧向挤压的力，最终使得钢筋形成单层排列。

本实用新型实施例中，搓平机构202可以通过往复左右挫平、多次垂直下压、捶打等方式，将接料机构209上堆叠的钢筋300调整为单层，方便夹取机构203夹取，在其他一些实施例中，还可以采用通过震动方式搓平的搓平机构。

继续参照图8，接料杆20902上靠近夹取位置的端部设有定位柱20901，定位柱20901用于定位位于夹取位置的钢筋300，定位柱20901可以采用螺纹连接或焊接等方式固定于接料杆20902上；参照图10，定位机构201包括固定座20104、第四气缸20103、第六导轨20105、定位推板20101等，固定座20104固定在框架211上；第四气缸20103通过第四气缸固定板20102固定在固定座20104上，第四气缸20103位于固定座20104的上方，第四气缸20103具有沿垂直于钢筋300的轴向伸缩的第四气缸杆；第六导轨20105设于固定座20104的下表面，第六导轨20105的长度方向与第四气缸杆的伸缩方向一致；定位推板20101的一端固定于第六导轨20105的滑块上，另一端固定于第四气缸杆末端；定位推板20101将搓平后的钢筋300向夹取位置推动至挤压定位柱20901。

本实用新型实施例中，通过定位机构201将钢筋300推至目标夹取位置，定位机构201与搓平机构202配合，可以有效防止钢筋300在定位过程中出现二次堆叠。

参照图11，夹取机构203通过直线模组20301固定在框架211上，直线模组20301沿垂直于接料机构209上放置的钢筋300的轴向设置，在一些实施方式中，夹取机构203包括电缸20302、电缸连接板20303、电缸垫板20304、电缸过顶拉锁20305、第一缓冲垫20306和夹爪组件20307，电缸20302通过电缸连接板20303连接于直线模组20301上，电缸垫板20304设于电缸20302与电缸连接板20303之间，电缸20302的电缸杆向下伸出，夹爪组件20307位于电缸杆的末端，电缸过顶拉锁20305和第一缓冲垫20306设于电缸杆上。通过夹取机构203可以实现对目标钢筋的夹取，并将钢筋300放置在滚送区域。具体地，当钢筋300定位结束后，夹取机构203上的夹爪组件20307移动到目标位置，将钢筋300夹取并送至滚送位置。因定位后的钢筋300都靠近接料杆20902的定位柱20901，因此夹取位置相对固定，夹取机构203运动距离最短。

参照图12，滚送机构208包括两组第一导向轮20804、电机-减速机组合20801、链轮20803、主动输送轮20805和输送通道20806等，电机-减速机组合20801安装于框架211上；链轮20803连接于电机-减速机组合20801的输出轴上；主动输送轮20805通过链条20802与链轮20803连接；主动输送轮20805旋转将钢筋300导入输送通道20806，输送通道20806连通加工设备，输送通道20806通过滚送轮20807的转动将钢筋输送至加工设备。两组第一导向轮20804分别布置在滚动机构上钢筋300移动方向的两端，每组第一导向轮20804包括分别位于主动输送轮20805两侧的两个第一导向轮20804；每组的两个第一导向轮20804之间形成用于放置夹取机构203夹取的钢筋300的空间，第一导向轮20804限制钢筋300的运动在一定的区域，防止钢筋300脱离主动输送轮20805，对钢筋输送起导向作用。

本实用新型实施例中，钢筋300被夹取后放置在滚送机构208的两个第一导向轮20804之间，滚送机构208的电机-减速机组合20801带动链轮20803从而带动主动输送轮20805将钢筋300送至输送通道20806中进入加工设备。第一导向轮20804设置为可旋转，通过调节每组第一导向轮20804之间的距离，可将钢筋300准确地导入输送通道20806，具体地，两个第一导向轮20804之间的距离小于主动输送轮20805的宽度，且第一导向轮20804的下表面低于主动输送轮20805的表面，从而可以防止钢筋300卡入其他区域导致无法输送。此外，两个第一导向轮20804之间距离小于输送通道20806的宽度，从而实现将钢筋300准确送入输送通道20806。

在一些实施方式中，拾取输送机构200还包括下压机构205，下压机构205位于滚动机构的上方，参照图13，下压机构205包括第五气缸20501、滚轮支座20502、第二导轨207、从动滚送轮20506、第二导向轮20505等，第五气缸20501安装于框架211上，第五气缸20501具有向下伸出的第五气缸杆；滚轮支座20502设于第五气缸杆末端；第二导轨207设于框架211上，第二导轨207沿框架211的高度方向设置，滚轮支座20502连接在两根第二导轨207上，滚轮支座20502在第五气缸20501的带动下沿第二导轨207移动，使得下压机构205沿第二导轨207移动；从动滚送轮20506设于滚轮支座20502内，第二导向轮20505和从动滚动轮均通过销轴20503连接于滚轮支座20502上，销轴20503的端部设有用于限制销轴20503沿其轴向移动的限位板20504，滚轮支座20502下降后从动滚送轮20506压住钢筋300，并与主动输送轮20805配合将钢筋300夹紧输送；第二导向轮20505设于滚轮支座20502内，对钢筋300的纵向输送起到导向作用。

本实用新型实施例中，下压机构205位于滚送位置的上方，钢筋300被夹取后放置在滚送机构208的每组的两个第一导向轮20804之间，下压机构205压紧钢筋300，具体地，钢筋300被夹取并送至下压机构205下方时，下压机构205的第五气缸20501动作，从动滚送轮20506会压住钢筋300并与主动输送轮20805配合将钢筋300夹紧输送，主动输送轮20805安装在框架211上，在主动输送轮20805的带动下一起将钢筋300输送至下一工位或加工设备。

上述实施例中，滚送机构208采取上下夹紧滚送的方式，将钢筋300送至加工设备或产线。在其他一些实施方式中，还可以采用左右夹紧滚送等其他的方式，只要能够实现上述相同功能即可。

在夹取机构203夹取第一根钢筋300(即夹取位置上的钢筋300)开始输送时，如果接料杆20902上其余钢筋300向输送方向运动会导致以下结果：一方面，运动后的钢筋300被夹取后无法进入输送通道20806，无法按照既定路线运行；另一方面，当前规格的钢筋300剩余多根但需要切换型号时，接料杆20902缩回将剩余的钢筋300放回原料仓，但由于钢筋300已经向前运动，可能会超出料仓边缘，导致钢筋300无法进入料仓。为解决该问题，拾取输送机构200还包括设于接料机构209上方的挡料机构210，挡料机构210安装在框架211上，位于接料杆20902的上方，其具体位置如图14所示。参照图15，挡料机构210包括第六气缸21002和挡板21001，第六气缸21002固定于框架211上，第六气缸21002具有向下伸出的第六气缸杆；挡板21001连接于第六气缸杆的末端，挡板21001挡住接料机构209上未被夹取的钢筋300的端部。当钢筋300开始输送时挡料机构210的第六气缸杆伸出，挡板21001会挡住接料杆20902上未被夹取钢筋300的端部，防止钢筋300开始输送时，被输送钢筋300带动其余钢筋300向输送方向纵向运动。

参照图16，利用上述多规格钢筋精准拾取装置进行钢筋拾取的过程如下：不同规格的钢筋300放至移动料仓100的不同仓位101，需要切换不同规格钢筋时，移动料仓100移动至目标位置，接料机构209上剩余的钢筋300掉落在原规格钢筋对应的仓位101内，目标规格钢筋对应的仓位101移动至拾取机构204下方，拾取机构204吸取目标规格钢筋300，钢筋300放至接料机构209，搓平机构202调整钢筋300为单层并防止二次堆叠，定位机构201对钢筋300进行定位，夹取机构203抓取钢筋300放至滚送机构208，滚送机构208输送钢筋300至加工设备。

本实用新型上述实施例提供的多规格钢筋精准拾取装置，通过移动料仓和拾取输送机构，在拾取时可以任意切换不同规格的钢筋，还可按照预先设定好的程序对不同规格的钢筋进拾取输送。通过移动料仓、接料机构、搓平机构、定位机构、夹取机构、滚送机构等之间的相互配合作用，能够实现对同一规格钢筋进行批量高效加工，以及对不同规格的钢筋的精准拾取。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。

Claims (10)

1.一种多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，包括移动料仓和拾取输送机构，所述移动料仓包括多个仓位，每个所述仓位放置相同规格的钢筋；所述拾取输送机构包括：

框架，所述框架为所述拾取输送机构提供支撑；

拾取机构，固定在所述框架顶部，所述拾取机构用于自所述移动料仓拾取目标规格的钢筋；

接料机构，位于所述拾取机构下方，所述接料机构用于缓存所述拾取机构拾取的钢筋，所述接料机构的一端为夹取位置；

搓平机构，位于所述接料机构的一侧，所述搓平机构将所述接料机构上堆叠的钢筋往复搓平为单层排布；

定位机构，位于所述接料机构的一侧且远离所述夹取位置，所述定位机构沿垂直钢筋轴向的方向将搓平后的钢筋向所述夹取位置推动，使得钢筋自所述夹取位置依次紧密排布；

夹取机构，固定在所述框架上且位于所述接料机构的上方，所述夹取机构夹取所述接料机构上位于所述夹取位置的钢筋；

滚送机构，固定在所述框架上，所述滚送机构用于将所述夹取机构夹取的钢筋输送至加工设备。

2.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述移动料仓还包括：

支撑架，设于多个所述仓位下方，所述支撑架用于支撑多个所述仓位；

料仓导轨，固定于所述支撑架上且位于所述移动料仓的底部，所述料仓导轨沿垂直于所述仓位的长度方向设置；

驱动装置，设于所述移动料仓的底部，所述驱动装置驱动所述仓位沿所述料仓导轨移动。

3.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述拾取机构包括：

第一气缸固定板，固定在所述框架上；

第一气缸，固定在所述第一气缸固定板上，所述第一气缸的第一气缸杆向下伸出；

限位杆，其下端穿过所述第一气缸固定板，上端连接有连接板，所述连接板固定于所述框架上，所述限位杆上设有限位环，所述限位环用于调节所述第一气缸的行程；

第二缓冲垫，套设于所述限位杆上，所述第二缓冲垫靠近所述第一气缸固定板的上表面；

导杆固定板，连接于所述第一气缸杆的末端，所述限位杆的下端固定于所述导杆固定板上；

导杆，其上端与所述导杆固定板连接，所述导杆固定板能够沿所述导杆滑动；

电磁铁，设于所述导杆的下端，所述电磁铁用于吸取钢筋。

4.根据权利要求3所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述导杆的下端连接电磁铁支撑板，所述电磁铁通过铰接座与所述电磁铁支撑板连接，所述铰接座包括x方向的旋转轴和y方向的旋转轴，所述铰接座具有x方向和y方向的旋转自由度。

5.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述接料机构包括：

接料杆，所述夹取位置位于所述接料杆的其中一端，钢筋垂直于所述接料杆的轴向放置；

第二气缸，固定在所述框架上，所述第二气缸的第二气缸杆末端与所述接料杆的中部连接，所述第二气缸杆的伸缩方向与所述接料杆的轴向垂直；

滚轮，套设于所述接料杆的两端部。

6.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述搓平机构包括：

支架，固定在所述框架上；

导轨，固定在所述支架上，所述导轨沿所述搓平机构的高度方向设置；

活动板，所述活动板的一侧固定在所述导轨的滑块上；

第一伺服电机-减速机组合和第二伺服电机-减速机组合，均固定在所述活动板上，所述第一伺服电机-减速机组合位于所述第二伺服电机-减速机组合的下方；

第一齿轮，所述第一齿轮与所述第二伺服电机-减速机组合的输出轴连接；

第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一伺服电机-减速机组合的输出轴连接；

第一齿条，沿所述搓平机构的高度方向设置，所述第一齿条固定在所述支架上并与所述第一齿轮相互配合；

第三导轨，设于所述活动板的另一侧，所述第三导轨与所述导轨垂直，所述第三导轨的滑块上设有齿条安装板；

第二齿条，固定在所述齿条安装板上，所述第二齿条与所述第一齿条垂直，所述第二齿条与所述第二齿轮相互配合；

第三气缸，固定在所述齿条安装板上，所述第三气缸具有沿所述搓平机构的高度方向伸缩的第三气缸杆；

搓平板，安装在所述第三气缸杆的末端。

7.根据权利要求5所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述接料杆上靠近所述夹取位置的端部设有定位柱，所述定位柱用于定位位于所述夹取位置的钢筋；所述定位机构包括：

固定座，固定在所述框架上；

第四气缸，固定在所述固定座上，所述第四气缸位于所述固定座的上方，所述第四气缸具有沿垂直于所述钢筋的轴向伸缩的第四气缸杆；

第六导轨，设于所述固定座的下表面，所述第六导轨的长度方向与所述第四气缸杆的伸缩方向一致；

定位推板，其一端固定于所述第六导轨的滑块上，另一端固定于所述第四气缸杆末端；所述定位推板将搓平后的钢筋向所述夹取位置推动至挤压所述定位柱。

8.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述滚送机构包括：

电机-减速机组合，安装于所述框架上；

链轮，连接于所述电机-减速机组合的输出轴上；

主动输送轮，通过链条与所述链轮连接；

两组第一导向轮，分别布置在所述滚送机构上钢筋移动方向的两端，每组第一导向轮包括分别位于所述主动输送轮两侧的两个第一导向轮；每组的两个所述第一导向轮之间形成用于放置钢筋的空间，并对钢筋输送起导向作用；

输送通道，所述主动输送轮旋转将钢筋导入所述输送通道。

9.根据权利要求8所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述拾取输送机构还包括下压机构，所述下压机构位于所述滚送机构的上方，所述下压机构包括：

第五气缸，安装于所述框架上，所述第五气缸具有向下伸出的第五气缸杆；

滚轮支座，设于所述第五气缸杆末端；

第二导轨，设于所述框架上，所述第二导轨沿所述框架的高度方向设置，所述滚轮支座在所述第五气缸的带动下沿所述第二导轨移动；

从动滚送轮，设于所述滚轮支座内，所述滚轮支座下降后所述从动滚送轮压住钢筋，并与所述主动输送轮配合将钢筋夹紧输送；

第二导向轮，设于所述滚轮支座内，所述第二导向轮对钢筋的纵向输送起导向作用。

10.根据权利要求1所述的多规格钢筋精准拾取装置，其特征在于，所述拾取输送机构还包括设于所述接料机构上方的挡料机构，所述挡料机构包括：

第六气缸，固定于所述框架上，所述第六气缸具有向下伸出的第六气缸杆；

挡板，连接于所述第六气缸杆的末端，所述挡板挡住所述接料机构上未被夹取的钢筋的端部。