CN220683908U - 一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备，包括非悬挂链输送线、工装板顶升定位组件、机器人组件、悬挂链输送线、挂架跟随定位组件和控制站；非悬挂链输送线上设置有工件抓放料位，悬挂链输送线沿传输方向布设有挂架跟随工位和工件上下料位；挂架跟随定位组件包括机架、导向组件、挂架上随动组件和挂架下定位组件；挂架上随动组件内设置有随动位置编码器；挂架下定位组件设置在机架中下部，包括滑台组件、滑台位置编码器和挂架下定位夹爪。本申请通过挂架跟随定位组件的设置，能将大质量零部件在非悬挂链输送线和悬挂链输送线之间动态传递，有效提高生产安全性和生产效率。

Description

一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备

技术领域

本实用新型涉及装配自动化领域，特别是一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备。

背景技术

在家电零部件及其它行业加工或装配过程中，某些零部件如制冷压缩机等需要在非悬挂链输送线和悬挂链输送线之间传递。目前均为人工传递，传递过程中，还存在着如下不足，有待进行改进：

1、由于生产线节拍快零部件重量大，导致人工劳动强度大。

2、人工需在两条运动输送线之间工作，安全风险较高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备，该机器人自动跟随悬挂链上下料设备能替代人工，将大质量零部件在非悬挂链输送线和悬挂链输送线之间动态传递，有效提高生产安全性和生产效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备，包括非悬挂链输送线、工装板顶升定位组件、机器人组件、悬挂链输送线、挂架跟随定位组件和控制站。

非悬挂链输送线上设置有工件抓放料位，非悬挂链输送线沿传输方向均匀排列有若干个工装板，每个工装板上均能放置至少一个工件；工装板顶升定位组件设置在工件抓放料位，能将位于工件抓放料位的工装板进行定位顶升。

悬挂链输送线沿传输方向布设有挂架跟随工位和工件上下料位。

悬挂链输送线还沿传输方向等间距悬挂有若干个悬挂基座，每个悬挂基座底部均铰接一根挂架，每根挂架中部均设置有至少一组工件挂架。

挂架跟随定位组件包括机架、导向组件、挂架上随动组件和挂架下定位组件。

导向组件设置在机架底部，能对位于挂架跟随工位和工件上下料位的挂架底部进行导向。

挂架上随动组件设置在机架中上部，能对位于挂架跟随工位的挂架顶部进行滑动夹持并跟随行走；挂架上随动组件内设置有随动位置编码器。

挂架下定位组件设置在机架中下部，包括滑台组件、滑台位置编码器和挂架下定位夹爪；

滑台组件能驱动挂架下定位夹爪在挂架跟随工位和工件上下料位之间主动往复滑移；滑台位置编码器能对滑台组件的主动往复滑移位移进行检测。

挂架下定位夹爪设置在滑台组件上，能对位于导向组件上方的挂架底部进行定位夹持。

机器人组件能将工件在非悬挂链输送线的工件抓放料位和悬挂链输送线的工件上下料位之间进行传递。

控制站分别与非悬挂链输送线、工装板顶升定位组件、机器人组件、悬挂链输送线和挂架跟随定位组件相连接。

每根挂架中部均还设置有高度定位杆，挂架下定位组件还包括设置在滑台组件上的挂架顶升组件；挂架顶升组件能将高度定位杆顶升至设定高度。

每个工装板上均平行设置有两个工件，每根挂架均包括两根平行布设的竖直挂杆；两根竖直挂杆通过若干根平行布设的横杆相连接；其中一根横杆形成为所述的高度定位杆。

每根挂架均还包括折线板，折线板的顶端与对应悬挂基座相铰接，折线板底端与最顶端的横杆中心一体设置或焊接。

挂架上随动组件包括随动支架、随动滑台、同步传动装置、随动气爪和随动夹爪。

随动支架安装在机架中上部，随动滑台滑动安装在随动支架上，且与挂架的滑动方向相平行。

同步传动装置能主动或从动带动随动滑台滑移。

随动气爪安装在随动滑台顶部，能主动开合。

随动夹爪安装在随动气爪相向的一侧，能与挂架顶部或折线板侧壁滑动夹紧。

还包括设置在随动滑台顶端的挂架到位检测传感器，能用于检测挂架跟随工位是否具有挂架。

同步传动装置包括同步带和能驱动同步带传动的同步电机，同步带顶面与随动滑台底部相连接；同步电机中内置有所述随动位置编码器。

滑台组件包括长向导轨组合、短向导轨组合、长向滑移驱动装置和短向滑移驱动装置。

长向导轨组合包括长向导轨和长向滑台；长向导轨沿平行挂架的传输方向进行布设；长向滑台能在长向滑移驱动装置的驱动下沿长向导轨进行滑移；长向滑移驱动装置中内置有所述滑台位置编码器。

短向导轨组合包括短向导轨和短向滑台；短向导轨布设在长向滑台顶面，且与长向导轨相垂直；短向滑台能在短向滑移驱动装置的驱动下沿短向导轨进行滑移。

机器人组件包括机器人和机器人夹爪组件。

机器人夹爪组件包括底板和至少一组工件夹持机构。

底板设置在机器人末端，每组工件夹持机构均包括真空吸盘和气动夹爪。

真空吸盘能对工件的顶部进行吸取；气动夹爪能对工件的两侧壁进行夹紧。

每组工件夹持机构均还包括真空传感器和激光传感器；其中，真空传感器能对真空吸盘的真空度进行检测；激光传感器能对气动夹爪前方的工件有无进行检测；真空吸盘为弹簧浮动吸盘。

导向组件包括滑动导向段和对称布设在滑动导向段两侧的初导向段。

滑动导向段包括两块相对设置的阻挡板，两块阻挡板相向的一侧沿长度方向布设有若干个导向滚轮。

初导向段呈八字型，均包括两块倾斜板，每块倾斜板均布设在对应阻挡板的端部。

本实用新型具有如下有益效果：本申请通过挂架跟随定位组件的设置，能将大质量零部件在非悬挂链输送线和悬挂链输送线之间动态传递，有效提高生产安全性和生产效率。

附图说明

图1显示了本实用新型一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备的总体结构示意图。

图2显示了本发明中非悬挂链输送线的结构示意图。

图3显示了本发明中悬挂链输送线中挂架的结构示意图。

图4显示了本发明中挂架跟随定位组件的结构示意图。

图5显示了本发明中挂架上随动组件的结构示意图。

图6显示了本发明中挂架下定位组件的整体轴测图。

图7显示了本发明中挂架下定位组件的侧视立体图。

图8显示了本发明中顶升夹爪组件顶升及抓取挂架的结构图。

图9显示了本发明中机器人夹爪组件的结构示意图。

图10显示了本发明中机器人夹爪组件夹取工件后的结构示意图。

其中有:

1.非悬挂链输送线；

11.工装板顶升定位组件；12.阻挡器组件；13.防回弹组件；14.工装板到位检测组件；15.工件有无检测组件；

2.挂架跟随定位组件；

21.机架；22.护罩；23.导向组件；231.滑动导向段；232.初导向段；

24.挂架上随动组件；

241.随动支架；242.随动滑台；243.同步带；244.随动位置编码器；245.随动气爪；246.随动夹爪；247.滑台复位气缸；248.挂架到位检测传感器；

25.滑台组件；

251.长向滑台；251a.长向导轨；252.丝杆驱动伺服电机；253.丝杆；254.滑台位置编码器；255.短向滑台；255a.短向导轨；256.短向滑台气缸；

26.顶升夹爪组件；

261.升降气缸；262.导向叉；263.挂架定位夹爪；264.工件有无检测传感器；265.挂架气爪；266.挂架托板；

3.机器人组件；

31.机器人；

32.机器人夹爪组件；321.底板；322.真空吸盘；323.真空传感器；324.机器人气爪；325.激光传感器；326.气动夹爪；

4.防护网部件；41.护网；42.安全门；

5.悬挂链输送线；

51.悬挂基座；52.悬架；521.折线板；522.竖直挂杆；523.横杆；524.工件挂架；

6.控制站。

具体实施方式

下面结合附图和具体较佳实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“左侧”、“右侧”、“上部”、“下部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，“第一”、“第二”等并不表示零部件的重要程度，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实施例中采用的具体尺寸只是为了举例说明技术方案，并不限制本实用新型的保护范围。

如图1所示，一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备，包括非悬挂链输送线1、工装板顶升定位组件11、挂架跟随定位组件2、机器人组件3、悬挂链输送线5和控制站6。

非悬挂链输送线上设置有工件抓放料位，非悬挂链输送线沿传输方向均匀排列有若干个工装板，每个工装板上均能放置至少一个工件，本实施例中，每个工装板上均优选平行放置有两个工件。

工装板顶升定位组件设在工件抓放料位，能将位于工件抓放料位的工装板进行定位顶升。

如图2所示，在工件抓放料位上游的非悬挂链输送线上设置有阻挡器组件12，用于对传输到工件抓放料位上的工装板进行上游阻挡。

在工件抓放料位下游的非悬挂链输送线上设置有防回弹组件13，用于对传输到工件抓放料位上的工装板进行下游限位。

在工件抓放料位还设置有工装板到位检测组件14和工件有无检测组件15，均优选为现有的光电传感器。其中，工装板到位检测组件14用于检测工件抓放料位上的工装板是否传输到位。工件有无检测组件15用于检测工件抓放料位上传输到位的工装板上是否具有工件。

悬挂链输送线沿传输方向布设有挂架跟随工位和工件上下料位。

若图3所示，机器人组件3能将工件7在非悬挂链输送线的工件抓放料位和悬挂链输送线的工件上下料位之间进行传递。

悬挂链输送线5沿传输方向等间距悬挂有若干个悬挂基座51，每个悬挂基座底部均铰接一根挂架52。

每根挂架均优选包括折线板521和挂框。

折线板521顶端与对应悬挂基座相铰接，折线板底端与挂框顶端中心(优选最顶端的横杆中心)一体设置或焊接。

每个挂框均包括若干根竖直挂杆522和连接设置挂杆的若干根均水平设置的横杆523。本实施例中，竖直挂杆优选为两根，也即一次能平行上料两个工件7。

每根竖直挂杆上均优选设置至少一组工件挂架524。本实施例中，工件优选为制冷压缩机，重量重，优选为7Kg；每个工件的侧壁均具有钩孔和杆孔。

因而，每组工件挂架524均包括挂钩和T型板；其中，挂钩与工件的钩孔相配合，T型板与工件的杆孔相配合，实现工件的悬挂定位。

上述横杆能形成高度定位杆，便于后续对挂架的高度进行定位，防止挂架悬挂过程中的高度误差。

如图3和图4所示，挂架跟随定位组件包括机架21、护罩22、导向组件23、挂架上随动组件24和挂架下定位组件。

导向组件设置在机架底部，能对位于挂架跟随工位和工件上下料位的挂架底部进行导向。

导向组件优选包括滑动导向段231和对称布设在滑动导向段两侧的初导向段232。

滑动导向段包括两块相对设置的阻挡板，两块阻挡板相向的一侧沿长度方向布设有若干个导向滚轮。

初导向段呈八字型，均包括两块倾斜板，每块倾斜板均布设在对应阻挡板的端部。

上述护罩优选用于挂架上随动组件24和挂架下定位组件的防护。

挂架上随动组件设置在机架中上部，能对位于挂架跟随工位的挂架顶部进行滑动夹持并跟随行走。

如图5所示，挂架上随动组件包括随动支架241、随动滑台242、同步传动装置、随动气爪245、随动夹爪246、滑台复位气缸247和挂架到位检测传感器248。

随动支架安装在机架中上部。

随动滑台滑动安装在随动支架上，且与挂架的滑动方向相平行，随动滑台能在滑台复位气缸247的驱动下，复位，也即恢复至挂架跟随工位。

同步传动装置能主动或从动带动随动滑台滑移。本实施例中，同步传动装置优选包括同步带243和能驱动同步带传动的同步电机，同步带顶面与随动滑台底部相连接；同步电机中内置有随动位置编码器244。

随动气爪安装在随动滑台顶部，能主动开合。

随动夹爪安装在随动气爪相向的一侧，能与挂架顶部或折线板侧壁滑动夹紧，夹紧后的结构图，具体参见图4所示。

上述挂架到位检测传感器能用于检测挂架跟随工位是否具有挂架。本实施例中类似的到位检测传感器以及工件等有无传感器均为现有的光电传感器，后续不再说明。

如图4、图6、图7和图8所示，挂架下定位组件设置在机架中下部，包括滑台组件25和顶升夹爪组件26。

滑台组件能驱动挂架下定位夹爪在挂架跟随工位和工件上下料位之间主动往复滑移。

滑台组件包括长向导轨组合、短向导轨组合、长向滑移驱动装置和短向滑移驱动装置。

长向导轨组合包括长向导轨251a和长向滑台251；长向导轨沿平行挂架的传输方向进行布设；长向滑台能在长向滑移驱动装置的驱动下沿长向导轨进行滑移。

上述长向滑移驱动装置优选为丝杆传动机构驱动；丝杆传动机构包括丝杆253和丝杆驱动伺服电机252；丝杆上安装有滑台位置编码器254，用于对滑台组件的主动往复滑移位移进行检测。作为替换，长向滑移驱动装置也可以为现有技术中的其他驱动机构。

短向导轨组合包括短向导轨255a和短向滑台255；短向导轨布设在长向滑台顶面，且与长向导轨相垂直；短向滑台能在短向滑移驱动装置的驱动下沿短向导轨进行滑移。其中，短向滑移驱动装置优选为短向滑台气缸256。

顶升夹爪组件26也称挂架下定位夹爪，优选包括挂架顶升组件和挂架底部定位组件。

挂架顶升组件优选包括升降气缸261和挂架托板266。其中，升降气缸261优选安装在滑台组件的短向滑台255顶面上。

挂架底部定位组件优选设置在升降气缸顶部，本实施例中国，优选具有两组，能分别对挂架的两根竖直挂杆进行定位。每组挂架底部定位组件均优选包括导向叉266、挂架定位夹爪263和工件有无检测传感器264。

短向滑台带动挂架下定位夹爪向着挂架方向进行Y向滑移；其中，Y向为垂直于X向的水平向；X向为悬挂链输送线传输方向。导向叉优选为Y型，能对挂架进行Y向导向，实现挂架底部初定位。

挂架定位夹爪263能在对应挂架气爪265的驱动下，实现对位于导向组件上方的挂架底部的定位夹持。本实施例中，挂架定位夹爪263为三个开口相对设置的V型结构，其中两个V型结构平行布设且由同一个挂架气爪所驱动，另一个V型结构位于另一侧，高于位于对应侧两个V型结构的中间。

上述挂架托板266优选设置在挂架定位夹爪263的顶部上方，能与挂架中的高度定位杆底部相贴合，通过顶升高度定位杆，从而实现挂架的高度定位顶升。

如图1、图9和图10所示，机器人组件包括机器人31和机器人夹爪组件32。

机器人夹爪组件包括底板341和至少一组工件夹持机构。

底板设置在机器人末端，每组工件夹持机构均包括真空吸盘342、真空传感器343、激光传感器345和气动夹爪346。

上述真空吸盘为弹簧浮动吸盘，能对工件的顶部进行吸取，真空传感器能对真空吸盘的真空度进行检测。

上述气动夹爪优选能在机器人气爪344的驱动下，实现对工件两侧壁的夹紧。

上述激光传感器能对气动夹爪前方的工件有无进行检测；

控制站6分别与非悬挂链输送线、工装板顶升定位组件、机器人组件、悬挂链输送线和挂架跟随定位组件相连接。

一种机器人自动跟随悬挂链上下料方法，包括悬挂链上料和悬挂链下料。

悬挂链上料是机器人组件将从非悬挂链输送线工件抓放料位抓取的工件，动态上料至位于悬挂链输送线工件上下料位空的挂架上。

一种悬挂链的上料方法，包括如下步骤。

步骤A1、工件输送：非悬挂链输送线将工件传输至工件抓放料位，工装板顶升定位组件将位于工件抓放料位的工件进行定位顶升。

步骤A2、工件抓取：机器人将定位顶升后的工件进行抓取，具体抓取工件的方法，优选包括如下步骤。

步骤A21、工件有无检测：机器人移动至工件抓放料位，采用激光传感器对位于工件抓放料位上的工件有无进行检测。

步骤A22、吸附工件：弹簧浮动吸盘对工件顶部进行弹性吸附；并采用真空传感器检测吸附真空度，确保真空度在设定范围内。

步骤A23、工件夹紧：在工件吸附的同时，气动夹爪闭合，对工件侧壁进行夹紧。

步骤A3、挂架跟随：挂架跟随定位组件对进入挂架跟随工位的空挂架进行定位跟随。

通过在悬挂链输送线上设置挂架跟随定位组件，实现对进入挂架跟随工位的空挂架或有工件挂架进行定位跟随；其中，挂架跟随定位组件的定位跟随方法，包括如下步骤：

步骤1、挂架导向：挂架跟随定位组件中的导向组件对进入挂架跟随工位的挂架进行X向导向；其中，X向为悬挂链输送线传输方向。

步骤2、挂架上随动组件跟随：当挂架进入挂架跟随工位的同时，挂架跟随定位组件中的挂架上随动组件对位于挂架跟随工位的挂架顶部进行滑动夹持并跟随行走。

步骤3、监测跟随行走位移：挂架上随动组件内置随动位置编码器，随动位置编码器将对挂架上随动组件的跟随行走位移进行实时监测，并实时反馈给控制柜。

步骤4、挂架下定位组件主动滑移：在挂架上随动组件跟随行走的同时，挂架跟随定位组件中挂架下定位组件的滑台组件，将根据随动位置编码器监测的跟随行走位移，沿X向主动滑移行走。

步骤5、监测主动滑移位移：挂架下定位组件内置滑台位置编码器，滑台位置编码器将对滑台组件的主动滑移位移进行实时监测，并实时反馈给控制柜。

步骤6、挂架定位：当滑台位置编码监测的主动滑移位移与随动位置编码器监测的跟随行走速度相等时，挂架下定位组件中的挂架下定位夹爪，将对挂架底部进行定位夹持，使挂架保持竖直不晃动。

机器人组件则根据滑台位置编码器反馈的主动滑移位移，进行动态跟随，并与从挂架跟随工位传输的挂架同步达到工件上下料位，实现动态准确上下料。

步骤6的挂架定位方法，具体包括如下步骤：

步骤6-1、挂架有无检测：在滑台组件上设置挂架下定位夹爪，挂架下定位夹爪设置有挂架有无检测传感器，用于检测挂架下定位夹爪前方是否具有挂架。

步骤6-2、挂架底部初定位：滑台组件包括长向滑台和短向滑台；其中，长向滑台用于沿X向主动滑移，短向滑台用于沿Y向主动滑移；Y向为垂直于X向的水平向；挂架下定位夹爪包括挂架顶升组件和挂架底部定位组件；挂架底部定位组件包括平行设置的导向叉和挂架定位夹爪；短向滑台带动挂架下定位夹爪向着挂架方向进行Y向滑移；其中，导向叉将对挂架进行Y向导向，实现挂架底部初定位。

步骤6-3、挂架高度定位：挂架顶升组件带动挂架上升至设定高度，定挂架进行高度定位。

步骤6-4、挂架底部二次定位：挂架定位夹爪闭合，夹紧挂架底部，实现挂架底部二次定位。

步骤A4、机器人跟随：机器人组件中的机器人根据步骤A3中滑台位置编码器反馈的主动滑移位移，进行动态跟随，并与从挂架跟随工位传输的挂架同步达到工件上下料位。

步骤A5、工件上料：在工件上下料位，机器人将抓取的工件动态放置至挂架上的工件挂架上。

步骤A6、机器人组件和挂架跟随定位组件复位，重复下一个工件的上料。

悬挂链下料是机器人组件将位于悬挂链输送线工件上下料位挂架上的工件，动态抓取并放置至非悬挂链输送线的工件抓放料位。

悬挂链的下料方法，包括如下步骤：

步骤B1、工装板输送：非悬挂链输送线将孔的工装板传输至工件抓放料位，工装板顶升定位组件将位于工件抓放料位的工装板进行定位顶升。

步骤B2、机器人组件移动至上下料等待位。

步骤B3、挂架跟随：挂架跟随定位组件对进入挂架跟随工位且悬挂有工件的挂架进行定位跟随。具体跟随方法，同步骤A3，这里不再赘述。

步骤B4、机器人跟随：机器人组件中的机器人根据步骤B3中滑台位置编码器反馈的主动滑移位移，进行动态跟随，并与从挂架跟随工位传输的挂架同步达到工件上下料位。

步骤B5、工件下料：在工件上下料位，机器人将工件挂架上悬挂的工件动态抓取，并放置在步骤B1定位顶升后的工装板上。

步骤B6、机器人组件和挂架跟随定位组件复位，重复下一个工件的下料。

本发明能使工件的相对位置定位精度控制在±0.2mm，自动跟随速度差≤0.2mm/s。

以上详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：包括非悬挂链输送线、工装板顶升定位组件、机器人组件、悬挂链输送线、挂架跟随定位组件和控制站；

非悬挂链输送线上设置有工件抓放料位，非悬挂链输送线沿传输方向均匀排列有若干个工装板，每个工装板上均能放置至少一个工件；工装板顶升定位组件设置在工件抓放料位，能将位于工件抓放料位的工装板进行定位顶升；

悬挂链输送线沿传输方向布设有挂架跟随工位和工件上下料位；

悬挂链输送线还沿传输方向等间距悬挂有若干个悬挂基座，每个悬挂基座底部均铰接一根挂架，每根挂架中部均设置有至少一组工件挂架；

挂架跟随定位组件包括机架、导向组件、挂架上随动组件和挂架下定位组件；

导向组件设置在机架底部，能对位于挂架跟随工位和工件上下料位的挂架底部进行导向；

挂架上随动组件设置在机架中上部，能对位于挂架跟随工位的挂架顶部进行滑动夹持并跟随行走；挂架上随动组件内设置有随动位置编码器；

挂架下定位组件设置在机架中下部，包括滑台组件、滑台位置编码器和挂架下定位夹爪；

滑台组件能驱动挂架下定位夹爪在挂架跟随工位和工件上下料位之间主动往复滑移；滑台位置编码器能对滑台组件的主动往复滑移位移进行检测；

挂架下定位夹爪设置在滑台组件上，能对位于导向组件上方的挂架底部进行定位夹持；

机器人组件能将工件在非悬挂链输送线的工件抓放料位和悬挂链输送线的工件上下料位之间进行传递；

控制站分别与非悬挂链输送线、工装板顶升定位组件、机器人组件、悬挂链输送线和挂架跟随定位组件相连接。

2.根据权利要求1所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每根挂架中部均还设置有高度定位杆，挂架下定位组件还包括设置在滑台组件上的挂架顶升组件；挂架顶升组件能将高度定位杆顶升至设定高度。

3.根据权利要求2所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每个工装板上均平行设置有两个工件，每根挂架均包括两根平行布设的竖直挂杆；两根竖直挂杆通过若干根平行布设的横杆相连接；其中一根横杆形成为所述的高度定位杆。

4.根据权利要求3所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每根挂架均还包括折线板，折线板的顶端与对应悬挂基座相铰接，折线板底端与最顶端的横杆中心一体设置或焊接。

5.根据权利要求1或4所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：挂架上随动组件包括随动支架、随动滑台、同步传动装置、随动气爪和随动夹爪；

随动支架安装在机架中上部，随动滑台滑动安装在随动支架上，且与挂架的滑动方向相平行；同步传动装置能主动或从动带动随动滑台滑移；

随动气爪安装在随动滑台顶部，能主动开合；

随动夹爪安装在随动气爪相向的一侧，能与挂架顶部或折线板侧壁滑动夹紧。

6.根据权利要求5所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：还包括设置在随动滑台顶端的挂架到位检测传感器，能用于检测挂架跟随工位是否具有挂架；

同步传动装置包括同步带和能驱动同步带传动的同步电机，同步带顶面与随动滑台底部相连接；同步电机中内置有所述随动位置编码器。

7.根据权利要求1或2所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：滑台组件包括长向导轨组合、短向导轨组合、长向滑移驱动装置和短向滑移驱动装置；

长向导轨组合包括长向导轨和长向滑台；长向导轨沿平行挂架的传输方向进行布设；长向滑台能在长向滑移驱动装置的驱动下沿长向导轨进行滑移；长向滑移驱动装置中内置有所述滑台位置编码器；

短向导轨组合包括短向导轨和短向滑台；短向导轨布设在长向滑台顶面，且与长向导轨相垂直；短向滑台能在短向滑移驱动装置的驱动下沿短向导轨进行滑移。

8.根据权利要求1所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：机器人组件包括机器人和机器人夹爪组件；

机器人夹爪组件包括底板和至少一组工件夹持机构；

底板设置在机器人末端，每组工件夹持机构均包括真空吸盘和气动夹爪；

真空吸盘能对工件的顶部进行吸取；气动夹爪能对工件的两侧壁进行夹紧。

9.根据权利要求8所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每组工件夹持机构均还包括真空传感器和激光传感器；其中，真空传感器能对真空吸盘的真空度进行检测；激光传感器能对气动夹爪前方的工件有无进行检测；真空吸盘为弹簧浮动吸盘。

10.根据权利要求1所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：导向组件包括滑动导向段和对称布设在滑动导向段两侧的初导向段；

滑动导向段包括两块相对设置的阻挡板，两块阻挡板相向的一侧沿长度方向布设有若干个导向滚轮；

初导向段呈八字型，均包括两块倾斜板，每块倾斜板均布设在对应阻挡板的端部。