CN220660897U - 一种带有自锁机构的工业机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带有自锁机构的工业机器人抓手，属于工业机器人抓手技术领域；本实用新型用于解决受使用环境、生产产品和零部件磨损等因素影响，导致现有技术中的工业机器人抓手易产生抓取力度的波动，造成产品被夹持压力影响而产生表面损伤的技术问题；本实用新型包括机械臂杆，机械臂杆顶部滑动连接有支撑架，机械臂杆中部贯穿开设有内导槽；本实用新型是既能有效将被夹持的产品进行适配性固定，以及利用气垫充气具有回弹特性，降低工业机器人抓手对产品表面的挤压损伤，又能由锥柱、锥环配合锥块构成下压式自锁结构，有效避免外部因素干扰导致工业机器人抓手意外张开或松弛，导致产品损坏的问题。

Description

一种带有自锁机构的工业机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及工业机器人抓手技术领域，尤其涉及一种带有自锁机构的工业机器人抓手。

背景技术

自动化生产是采用自动化技术进行的生产，为人类社会带来极为深刻的影响，其中最为主要的是极大地提高了社会劳动生产率，增强了人类改造自然的能力，且工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域；

但现有技术中的运用于自动化生产的工业机器人抓手在使用期间，受使用环境、生产产品和零部件磨损等因素影响，导致工业机器人抓手易产生抓取力度的波动，造成产品被夹持压力影响而产生表面损伤，同时受工业机器人抓手夹持力度、作业环境和零部件寿命的影响，导致工业机器人抓手在使用过程中存在产品脱落等情况；

针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有自锁机构的工业机器人抓手，去解决背景技术所提出的技术问题。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：一种带有自锁机构的工业机器人抓手，包括机械臂杆，所述机械臂杆顶部滑动连接有支撑架，所述机械臂杆中部贯穿开设有内导槽，所述内导槽内部滑动安装有滑动块，所述滑动块顶部中心贯穿滑动套接有上夹具，所述上夹具包括主杆，所述主杆两侧对称滑动套接有侧板，且侧板顶部滑动套接有限位杆，所述限位杆下方设有与滑动块底部两侧对称贯穿滑动套接的下夹具；

所述下夹具顶部中心滑动卡接有限位架，所述限位架上设有靠近下夹具的多组侧边块，所述下夹具两侧对称滑动安装有杆套。

优选的，所述机械臂杆顶部固定安装有与支撑架底部滑动连接的上滑块，所述机械臂杆内部两侧对称嵌设有延伸至内导槽中的顶升气缸。

优选的，所述滑动块两侧外壁与顶升气缸卡接，所述滑动块内部嵌设有多组滑动气缸，所述上夹具与滑动块内部中心的一组滑动气缸套接。

优选的，所述主杆两侧对称设有延伸至侧板上方的推动气缸，所述侧板顶部中心凹陷贯穿开设有滑槽，且滑槽顶部滑动安装有与推动气缸套接的调节块，所述调节块套接在限位杆外壁上，且调节块一端中部设有与限位杆活动连接的锁紧栓。

优选的，所述限位杆底部凹陷开设有套槽，所述套槽底部两侧内壁上对称嵌设有锥块，且锥块内部设有与套槽内部连接的弹簧杆。

优选的，所述下夹具顶部两侧对称开设有靠近滑槽的穿槽，且下夹具两侧外壁上开设有连通穿槽的侧槽，所述杆套滑动安装在穿槽内部，所述杆套内部固定安装有锥柱，所述锥柱中部滑动套接有锥环，所述杆套侧边外壁上螺纹连接与贯穿侧槽的调节栓。

优选的，所述下夹具两端顶部嵌设有多组推拉气缸，所述推拉气缸侧边安装有与下夹具滑动连接偏转气缸，且偏转气缸一端与侧边块底部转动连接。

本实用新型的有益效果如下：

(1)本实用新型是通过滑动块辅助上夹具与机械臂杆结构联动互配使用，利用可拆卸式侧板，便于根据工业产品型号进行适配性调节更换，以便于提高整体工业机器人抓手与产品夹持的契合度，利用主杆带动限位杆沿滑槽滑动限位调节，促进其与下夹具结构联动将产品夹持固定；

(2)本实用新型还通过滑动块辅助下夹具与机械臂杆结构联动互配使用，利用限位架带动中心块与侧边块形变调整，构成托举限位结构，以及气垫与产品软接触，有效将被夹持的产品进行适配性固定，以及利用气垫充气具有回弹特性，降低工业机器人抓手对产品表面的挤压损伤；

(3)本实用新型还通过上夹具和下夹具结构联动互配锁紧，利用滑动气缸带动上夹具和下夹具在对产品夹持限定过程中相互抵接，其限位杆穿插至杆套内，由锥柱、锥环配合锥块构成下压式自锁结构，有效避免外部因素干扰导致工业机器人抓手意外张开或松弛，导致产品损坏的问题。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型整体结构立体图；

图2是本实用新型机械臂杆的立体结构示意图；

图3是本实用新型滑动块与上夹具的连接结构示意图；

图4是本实用新型图3中A区域的放大图；

图5是本实用新型下夹具的立体结构示意图；

图6是本实用新型杆套的局部剖视结构示意图；

图7是本实用新型侧边块与下夹具的连接结构示意图。

图例说明：1、机械臂杆；101、上滑块；102、顶升气缸；103、内导槽；2、支撑架；3、滑动块；301、滑动气缸；4、上夹具；401、主杆；402、推动气缸；403、滑槽；404、调节块；405、限位杆；406、侧板；407、锁紧栓；408、套槽；409、锥块；5、下夹具；501、穿槽；502、限位架；503、杆套；504、侧槽；505、锥柱；506、锥环；507、调节栓；508、中心块；509、侧边块；510、气垫；511、偏转气缸；512、拉伸气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

本实施例用于解决现有技术中的运用于自动化生产的工业机器人抓手在使用期间，受使用环境、生产产品和零部件磨损等因素影响，导致工业机器人抓手易产生抓取力度的波动，造成产品被夹持压力影响而产生表面损伤的问题。

请参阅图1-7所示，本实施例为一种带有自锁机构的工业机器人抓手，包括机械臂杆1，机械臂杆1顶部滑动连接有支撑架2，机械臂杆1中部贯穿开设有内导槽103，内导槽103内部滑动安装有滑动块3，滑动块3顶部中心贯穿滑动套接有上夹具4，上夹具4包括主杆401，主杆401两侧对称滑动套接有侧板406，且侧板406顶部滑动套接有限位杆405，限位杆405下方设有与滑动块3底部两侧对称贯穿滑动套接的下夹具5；

机械臂杆1顶部固定安装有与支撑架2底部滑动连接的上滑块101，机械臂杆1内部两侧对称嵌设有延伸至内导槽103中的顶升气缸102；滑动块3两侧外壁与顶升气缸102卡接，滑动块3内部嵌设有多组滑动气缸301，上夹具4与滑动块3内部中心的一组滑动气缸301套接；

主杆401两侧对称设有延伸至侧板406上方的推动气缸402，侧板406顶部中心凹陷贯穿开设有滑槽403，且滑槽403顶部滑动安装有与推动气缸402套接的调节块404，调节块404套接在限位杆405外壁上，且调节块404一端中部设有与限位杆405活动连接的锁紧栓407；下夹具5两端顶部嵌设有多组推拉气缸512，推拉气缸512侧边安装有与下夹具5滑动连接偏转气缸511，且偏转气缸511一端与侧边块509底部转动连接；

使用时，机械臂杆1经上滑块101沿支撑架2底部滑动靠近待取产品，顶升气缸102带动滑动块3沿内导槽103向下移动，直至其与产品齐平，滑动气缸301带动下夹具5沿滑动块3表面下滑，直至下夹具5位于产品下方，同时上夹具4经滑动气缸301带动沿滑动块3表面上滑，直至位于产品上方，机械臂杆1进一步沿支撑块滑动靠近产品，直至上夹具4和下夹具5均延伸移动至产品上方和下方；旋转锁紧栓407，根据产品调节限位杆405向下穿过调节块404并靠近杆套503的长度，推动气缸402带动调节块404沿滑槽403表面移动。

实施例二：

本实施例用于解决现有技术中的运用于自动化生产的工业机器人抓手在使用期间，受使用环境、生产产品和零部件磨损等因素影响，导致工业机器人抓手在使用过程中存在产品脱落等问题的问题。

请参阅图1、图5－图7所示，本实施例的一种带有自锁机构的工业机器人抓手，包括下夹具5顶部中心滑动卡接有限位架502，限位架502上设有靠近下夹具5的多组侧边块509，下夹具5两侧对称滑动安装有杆套503；

下夹具5顶部两侧对称开设有靠近滑槽403的穿槽501，且下夹具5两侧外壁上开设有连通穿槽501的侧槽504，杆套503滑动安装在穿槽501内部，杆套503内部固定安装有锥柱505，锥柱505中部滑动套接有锥环506，杆套503侧边外壁上螺纹连接与贯穿侧槽504的调节栓507；

限位架502顶部卡接安装有位于多组侧边块509之间的中心块508，且侧边块509与中心块508转动连接，侧边块509与中心块508顶部表面均设置有多组气垫510，下夹具5两端顶部嵌设有多组偏转气缸511，且偏转气缸511一端与侧边块509底部转动连接；

拉伸气缸带动偏转气缸511移动靠近中心块508，偏转气缸511托举侧边块509，使其沿中心块508边缘向上偏转，使得多组侧边块509与中心块508由水平状态变成凹字形状态，下夹具5经滑动气缸301带动上滑，直至中心块508与侧边块509抵接产品底部，同时气垫510充气膨胀，当上夹具4受滑动气缸301调整下滑靠近下夹具5过程中，限位杆405穿插进入杆套503内，套槽408将锥柱505套接，锥块409与锥柱505顶部抵接，受锥柱505顶部斜面反推力和限位杆405持续下滑压力影响，锥块409挤压弹簧杆并没入套槽408内壁中，直至锥块409越过锥柱505顶部，弹簧杆推挤锥块409复位，当需要松开对产品的夹持时，气垫510放气凹瘪，限位杆405同步下压，直至锥块409越过锥环506，限位杆405上滑，锥块409带动锥环506上滑并嵌入锥柱505顶部，锥块409沿锥环506底部斜面滑动并没入套槽408内壁中，直至套槽408脱离锥柱505，锥块409复位，松开对产品的自锁式夹持。

结合实施例一和实施例二，故而既能便于根据工业产品型号进行适配性调节更换，以便于提高整体工业机器人抓手与产品夹持的契合度，利用限位架502带动中心块508与侧边块509形变调整，构成托举限位结构，以及气垫510与产品软接触，有效将被夹持的产品进行适配性固定，以及利用气垫510充气具有回弹特性，降低工业机器人抓手对产品表面的挤压损伤，又能由锥柱505、锥环506配合锥块409构成下压式自锁结构，有效避免外部因素干扰导致工业机器人抓手意外张开或松弛，导致产品损坏的问题。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种带有自锁机构的工业机器人抓手，包括机械臂杆(1)，其特征在于，所述机械臂杆(1)顶部滑动连接有支撑架(2)，所述机械臂杆(1)中部贯穿开设有内导槽(103)，所述内导槽(103)内部滑动安装有滑动块(3)，所述滑动块(3)顶部中心贯穿滑动套接有上夹具(4)，所述上夹具(4)包括主杆(401)，所述主杆(401)两侧对称滑动套接有侧板(406)，且侧板(406)顶部滑动套接有限位杆(405)，所述限位杆(405)下方设有与滑动块(3)底部两侧对称贯穿滑动套接的下夹具(5)；

所述下夹具(5)顶部中心滑动卡接有限位架(502)，所述限位架(502)上设有靠近下夹具(5)的多组侧边块(509)，所述下夹具(5)两侧对称滑动安装有杆套(503)。

2.根据权利要求1所述的一种带有自锁机构的工业机器人抓手，其特征在于，所述机械臂杆(1)顶部固定安装有与支撑架(2)底部滑动连接的上滑块(101)，所述机械臂杆(1)内部两侧对称嵌设有延伸至内导槽(103)中的顶升气缸(102)。

3.根据权利要求1所述的一种带有自锁机构的工业机器人抓手，其特征在于，所述滑动块(3)两侧外壁与顶升气缸(102)卡接，所述滑动块(3)内部嵌设有多组滑动气缸(301)，所述上夹具(4)与滑动块(3)内部中心的一组滑动气缸(301)套接。

4.根据权利要求1所述的一种带有自锁机构的工业机器人抓手，其特征在于，所述主杆(401)两侧对称设有延伸至侧板(406)上方的推动气缸(402)，所述侧板(406)顶部中心凹陷贯穿开设有滑槽(403)，且滑槽(403)顶部滑动安装有与推动气缸(402)套接的调节块(404)，所述调节块(404)套接在限位杆(405)外壁上，且调节块(404)一端中部设有与限位杆(405)活动连接的锁紧栓(407)。

5.根据权利要求1所述的一种带有自锁机构的工业机器人抓手，其特征在于，所述限位杆(405)底部凹陷开设有套槽(408)，所述套槽(408)底部两侧内壁上对称嵌设有锥块(409)，且锥块(409)内部设有与套槽(408)内部连接的弹簧杆。

6.根据权利要求1所述的一种带有自锁机构的工业机器人抓手，其特征在于，所述下夹具(5)顶部两侧对称开设有靠近滑槽(403)的穿槽(501)，且下夹具(5)两侧外壁上开设有连通穿槽(501)的侧槽(504)，所述杆套(503)滑动安装在穿槽(501)内部，所述杆套(503)内部固定安装有锥柱(505)，所述锥柱(505)中部滑动套接有锥环(506)，所述杆套(503)侧边外壁上螺纹连接有贯穿侧槽(504)的调节栓(507)。

7.根据权利要求1所述的一种带有自锁机构的工业机器人抓手，其特征在于，所述限位架(502)顶部卡接安装有位于多组侧边块(509)之间的中心块(508)，且侧边块(509)与中心块(508)转动连接，所述侧边块(509)与中心块(508)顶部表面均设置有多组气垫(510)，所述下夹具(5)两端顶部嵌设有多组推拉气缸(512)，所述推拉气缸(512)侧边安装有与下夹具(5)滑动连接偏转气缸(511)，且偏转气缸(511)一端与侧边块(509)底部转动连接。