CN220599367U - 梳齿搬运器及梳齿搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种梳齿搬运器及梳齿搬运系统，梳齿搬运器包括行走底盘、架体、第一承载杆、第二承载杆。架体通过升降机构设置在行走底盘上。多根第一承载杆间隔地设置在架体的前侧，多根第二承载杆间隔地设置在架体的后侧，其中，第一承载杆和/或第二承载杆的数量大于二，并且第一承载杆和第二承载杆均为两组，两组第一承载杆和第二承载杆沿着架体的左右方向对称设置。升降机构可以带动架体上升或者下降，以调整第一承载杆和第二承载杆的高度，以便于从不同的停车位交换汽车，承载车辆时，车辆的前轮和后轮会适应性地接触对应的第一承载杆和第二承载杆，无需花费额外的时间调整，提高了转运车辆的效率和通用性。

Description

梳齿搬运器及梳齿搬运系统

技术领域

本实用新型涉及车辆搬运技术领域，具体涉及一种梳齿搬运器及梳齿搬运系统。

背景技术

目前市场上的夹臂搬运器在搬运车辆时，要根据不同车辆的轴距先调整机械手车辆前后轮夹臂的距离后，才能准确地承载车辆轮胎，实现搬运车辆，如公开号为CN110700663A的实用新型专利公开了基于AGV小车的车辆停放方法，在停车场入口处设置AGV小车等候的候停位，AGV小车位于候停位上，AGV小车具有前车架和后车架，至少一个车架可前后移动以改变前后车架的间距从而适应车辆前后轮的间距；AGV小车上具有与四个车轮对应的四组夹臂，每组夹臂有两根夹臂，其中与两前轮对应的两组夹臂位于前车架左右两侧，与两后轮对应的两组夹臂位于后车架左右两侧，候停状态下，所有夹臂收拢在AGV小车内并处于纵置状态，前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径。此外，由于夹臂搬运器的高度限制，夹臂搬运器在从车辆的车头或车尾进入车辆底盘下搬运车辆时，对一些底盘较低的车辆无法搬运，通用性不高。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的夹臂搬运器需要调整夹臂之间的距离，搬运效率不高，且无法适用于低底盘车辆的搬运工作的缺陷，从而提供一种梳齿搬运器及梳齿搬运系统。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种梳齿搬运器，包括：

行走底盘；架体，通过升降机构设置在所述行走底盘上，所述升降机构适于带动所述架体相对所述行走底盘上升或下降；多根第一承载杆，间隔地设置在所述架体的前侧；多根第二承载杆，间隔地设置在所述架体的后侧；其中，所述第一承载杆和/或所述第二承载杆的数量大于二，并且所述第一承载杆和所述第二承载杆均为两组，两组所述第一承载杆和所述第二承载杆沿着所述架体的左右方向对称设置。

可选地，所述第一承载杆和所述第二承载杆的截面为矩形。

可选地，所述升降机构包括：第一驱动装置，设置在所述行走底盘上；齿轮，转动连接在所述第一驱动装置的输出端上；齿条，固定连接在所述架体的对应位置，并与所述齿轮配合在一起。

可选地，所述第一驱动装置的输出端转动连接有沿左右方向延伸的输出轴，两个所述齿轮分别与所述输出轴的两端同轴连接，两个所述齿条固定连接在所述架体的对应位置，并与各自对应的齿轮配合。

可选地，两个所述第一驱动装置分别位于在所述架体的前侧和后侧，两个输出轴分别设置有链轮，两个所述链轮通过链条连接。

可选地，所述架体上转动设置有第一导向轮，所述齿条的锯齿侧与所述齿轮配合，相对一侧与所述第一导向轮接触配合。

可选地，所述架体为矩形框架，所述矩形框架由两根横梁和两根纵梁拼接而成，所述行走底盘上可转动地设置有第二导向轮，两个所述第二导向轮分别与所述矩形框架上相对的内侧壁导向配合。

可选地，所述行走底盘包括：行走框架；两个驱动轮，分别通过第二驱动装置可转动地设置在所述行走框架的前侧，并与导轨配合；两个从动轮，分别可转动地设置在所述行走框架的后侧，并与所述导轨配合；第三导向轮，所述导向轮可转动地设置在所述行走框架上，并与所述导轨导向配合。

可选地，所述行走框架的底部相对设置两个导向柱，两个所述第三导向轮转动连接在所述导向柱上，并与对应的导轨内壁接触配合。

可选地，所述行走底盘朝向所述前侧和所述后侧的侧壁分别设置有感应元件，所述感应元件适于在所述行走底盘行进方向上存在障碍物时触发。

根据本实用新型的第二方面，提供了一种梳齿搬运系统，包括上述的梳齿搬运器，还包括两个相对设置的承载架，所述承载架的前侧和后侧分别设置有多根第三承载杆和多根第四承载杆，其中，多根所述第三承载杆和多根所述第四承载杆分别与所述第一承载杆和第二承载杆错位设置。

本实用新型具有以下优点：

1.本实用新型的梳齿搬运器，包括：行走底盘、架体、第一承载杆、第二承载杆。架体通过升降机构设置在行走底盘上，升降机构适于带动架体相对行走底盘上升或下降。多根第一承载杆间隔地设置在架体的前侧，多根第二承载杆间隔地设置在架体的后侧，其中，第一承载杆和/或第二承载杆的数量大于二，并且第一承载杆和第二承载杆均为两组，两组第一承载杆和第二承载杆沿着架体的左右方向对称设置。

行走底盘可以带动架体移动，升降机构可以带动架体上升或者下降，以调整第一承载杆和第二承载杆的高度，以便于从不同的停车位交换汽车。当第一承载杆为两根，第二承载杆为两根以上时，两根第一承载杆和多根第二承载杆可以承载至少两种前后轮轴距不同的车辆，这是由于两根第一承载杆之间的中心位置是固定的，就可以对车辆的前侧或后侧车轮进行承载和限位，车辆另一侧的车轮由任意相邻两根或一根第二承载杆承载。多根第二承载杆可以适应多种轴距不同的车辆，承载车辆时，只要利用相邻两根第一承载杆对车辆一侧的车轮进行承载和限位，车辆另外一侧的车轮会适应性的停在对应的第二承载杆上，这样就无需对第一承载杆和/或第二承载杆的位置进行调整，节省了时间，提高了输出搬运器的转运效率，同时也提高了通用性。

2.本实用新型的梳齿搬运器，第一承载杆和第二承载杆的截面为矩形。第一承载杆和第二承载杆可以通过顶端或边棱与车轮接触，以增加第一承载杆和第二承载杆与车轮之间的摩擦力，以稳定地承载住车辆。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施例中梳齿搬运器的结构示意图；

图2是图1中梳齿搬运器的侧视图；

图3是本实用新型实施例中架体的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中行走底盘和外部导轨配合的结构示意图‘

图5是本实用新型实施例中承载架的结构示意图；

图6是本实用新型实施例中梳齿搬运器取放车辆的结构示意图。

附图标记说明：

1、行走底盘；11、第二导向轮；12、驱动轮；13、第二驱动装置；14、从动轮；15、第三导向轮；151、导向柱；2、架体；3、第一承载杆；4、第二承载杆；51、第一驱动装置；52、齿轮；53、齿条；54、输出轴；55、链轮；56、链条；57、第一导向轮；6、感应元件；7、承载架；71、第三承载杆；72、第四承载杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

参考图1和图2，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种梳齿搬运器，包括：行走底盘1、架体2、第一承载杆3、第二承载杆4。架体2通过升降机构设置在行走底盘1上，升降机构适于带动架体2相对行走底盘1上升或下降。行走底盘1可以带动架体2移动，根据车辆的底盘高度，升降机构可以调整架体2的高度，以调整第一承载杆3和第二承载杆4的高度，以便于从不同的停车位交换汽车。

多根第一承载杆3间隔地设置在架体2的前侧，多根第二承载杆4间隔地设置在架体2的后侧，例如图2中虚线箭头所示的方向，其中一个指示前侧，另一个指示后侧，垂直于虚线的方向为左右方向。第一承载杆3和/或第二承载杆4的数量大于二，并且第一承载杆3和第二承载杆4均为两组，两组第一承载杆3和第二承载杆4沿着架体2的左右方向对称设置。前后两侧的第一承载杆3和第二承载杆4可以承载车辆的前后两侧的车轮，架体上左右两组第一承载杆3和第二承载杆4可以对应承载车辆左右两侧的车轮。

当第一承载杆3为两根，第二承载杆4为两根以上时，两根第一承载杆3和多根第二承载杆4可以承载至少两种前后轮轴距不同的车辆，这是由于两根第一承载杆3之间的中心位置是固定的，就可以对车辆的前侧或后侧车轮进行承载和限位，车辆另一侧的车轮由任意相邻两根或一根第二承载杆4承载。多根第二承载杆4可以适应多种轴距不同的车辆，承载车辆时，只要利用相邻两根第一承载杆3对车辆一侧的车轮进行承载和限位，车辆另外一侧的车轮会适应性的停在对应的第二承载杆4上，例如可以停在两根第二承载杆4上或者停在一根第二承载杆4上，这样就无需对第一承载杆和/或第二承载杆的位置进行调整，节省了时间，提高了梳齿搬运器的转运效率，同时也提高了通用性。

例如图3所示，在架体2的前侧和后侧分别设置有两根第一承载杆3和九根第二承载杆4，相邻的两根第一承载杆3或第二承载杆4均可以用于承载车轮，那么就可以形成八种不同的间隔距离，以承载八种不同前后轮轴距的车辆，如图2虚线所示的那样，与第一承载杆3最近的相邻两根第二承载杆4适用于配合汽车最小轴距，与第一承载杆3最远的相邻两根第二承载杆4适用于配合汽车最大轴距，那么不同前后轮轴距的车辆的前轮和后轮会适应性地接触对应的第一承载杆3和第二承载杆4，无需花费额外的时间调整第一承载杆3和第二承载杆4的位置，能够更快的与车辆前后轮接触配合，提高了转运车辆的效率。

以上的承载方式为最稳定的承载方式，除此之外，还可以利用一根第二承载杆4承载车辆另一侧的车轮，例如，在两个第一承载杆3将车辆一侧的车轮承载后，就可以对车辆前轮进行限位，车辆的前后轮轴距是固定的，那么车辆的另一侧车轮就可以被对应的第二承载杆4承载起来。

因此，可以通过两根第一承载杆3与车辆一侧的轮胎进行对位，那么车辆另一侧的车轮自然会被相邻两根或一根第二承载杆4支撑起来，第一承载杆3和第二承载杆4共同支撑，有利于平衡第一承载杆3和第二承载杆4受到的压力，进而稳定地承载住车辆。

此外，还可以是多根第一承载杆3和两根第二承载杆4的组合，或者是，多根第一承载杆3和多根第二承载杆4的组合，多根为三根及以上，利用上述的承载方式对车辆承载即可，能够稳定地将车辆承载住。

参考图1，在本实用新型的一个实施例中，第一承载杆3和第二承载杆4的截面为矩形。第一承载杆3和第二承载杆4可以通过顶端的边棱与车轮接触，以增加第一承载杆3和第二承载杆4与车轮之间的摩擦力，使得更稳定地承载住车辆。

参考图1和图2，升降机构包括：第一驱动装置51、齿轮52、齿条53。第一驱动装置51设置在行走底盘1上，齿轮52转动连接在第一驱动装置51的输出端上。齿条53固定连接在架体2的对应位置，并与齿轮52配合在一起。

例如，第一驱动装置51的输出端可以驱动齿轮52顺时针转动，齿轮52带动齿条53向远离行走底盘1的方向上升，由于齿条53和架体2固定连接，架体2也会同步上升。同样的道理，第一驱动装置51的输出端可以驱动齿轮52逆时针转动，齿轮52带动齿条53向靠近行走底盘1的方向下降，架体2也会同步上升。在调整架体2高度的同时，还可以调整第一承载杆3和第二承载杆4的高度，以便于从不同的停车位交换车辆。

参考图1，在本实用新型的一个实施例中，第一驱动装置51的输出端转动连接有沿左右方向延伸的输出轴54，两个齿轮52分别与输出轴54的两端同轴连接，两个齿条53固定连接在架体2的对应位置，并与各自对应的齿轮52配合。

例如，两个齿轮52可以通过输出轴54连接在行走底盘1的相对两侧，在架体2内侧的对应位置分别固定连接两个齿条53并与各自对应的齿轮52啮齿配合，这样第一驱动装置51就可以通过输出轴54、两个齿轮52和两个齿条53带动架体2上升或者下降，架体2的相对两侧受力均匀，有利于提高架体2升降运动的稳定性。

参考图1，在本实用新型的一个实施例中，两个第一驱动装置51分别位于在架体2的前侧和后侧，两个输出轴54的两端均同轴连接有齿轮52，四个齿条53固定设置在架体2上，并且与各自对应的齿轮52配合在一起。两个输出轴54上分别设置有链轮55，两个链轮55通过链条56连接。

当架体2需要上升或下降时，两个第一驱动装置51可以带动各自的输出轴54沿同一方向转动，以通过四个齿轮52同时带动四个齿条53上升或下降，且链条56和两个链轮55的配合可以让两个输出轴54保持相同的转动速度。例如，两个第一驱动装置51带动各自的输出轴54沿顺时针方向转动，四个齿轮52沿顺时针方向转动，四个齿条53同步向上运动。同样的道理，两个第一驱动装置51带动各自的输出轴54沿逆时针方向转动，四个齿轮52沿逆时针方向转动，四个齿条53同步向下运动。在以上上升和下降的过程中，链条56和两个链轮55的配合可以始终保证两个输出轴54以同样的速度转动，以保证四个齿条53上升和下降的幅度，由此保证架体2稳定地上升或下降。

参考图1，在本实用新型的一个实施例中，架体2上转动设置有第一导向轮57，齿条53的锯齿侧与齿轮52配合，相对一侧与第一导向轮57接触配合。四个齿条53的侧部均设置有第一导向轮57，第一导向轮57可以对齿条53进行限位，防止齿条53出现晃动或在水平方向上与行走底盘1发生相对位移，保证架体2相对行走底盘1上升或下降的稳定性。

参考图1和图3，在本实用新型的一个实施例中，架体2为矩形框架，矩形框架由两根横梁和两根纵梁拼接而成，行走底盘1上可转动地设置有第二导向轮11，两个第二导向轮11分别与矩形框架上相对的内侧壁导向配合。例如，在行走底盘1前侧的两端分别设置第二导向轮11，矩形框架的相对两个内侧壁就可以分别与对应的第二导向轮11配合在一起。行走底盘1的后侧也按照同样的方式设置有两个第二导向轮11，矩形框架的后侧和两个第二导向轮11配合在一起，这样就可以对矩形框架进行限位，以保证矩形框架相对行走底盘1垂直上升和垂直下降。

参考图2和图4，在本实用新型的一个实施例中，行走底盘包括：行走框架、两个驱动轮12、第二驱动装置13、两个从动轮14和第三导向轮15。两个驱动轮12分别通过第二驱动装置13可转动地设置在行走框架的前侧，并与外部导轨5配合。两个从动轮14分别可转动地设置在行走框架的后侧，并与外部导轨5配合。第三导向轮15导向轮可转动地设置在行走框架上，并与外部导轨5导向配合。第二驱动装置13通过输出轴驱动两个第一驱动轮12沿外部导轨5运动，两个第三导向轮15位于行走框架的底部，且分别与两个导轨相对的内壁转动配合，以保证行走底盘1移动的稳定性。

参考图2和图4，在本实用新型的一个实施例中，行走框架的底部相对设置两个导向柱151，两个第三导向轮15分别转动连接在对应的第三导向柱上151，并与对应的外部导轨5内壁接触配合。

参考图2和图4，在本实用新型的一个实施例中，行走底盘1朝向前侧和后侧的侧壁分别设置有感应元件6，感应元件6适于在行走底盘行进方向上存在障碍物时触发。例如，障碍物可以是杂物或者其他梳齿搬运器，感应元件6触发之后，行走底盘1可以及时停止运动，防止与障碍物相撞。感应元件6可以是本领域常用的距离传感器、红外探测器或摄像头等。

参考图5和图6，在本新型的一个实施例中，提供了一种梳齿搬运系统，包括上文中的梳齿搬运器，还包括两个相对设置的承载架7，承载架7的前侧和后侧分别设置有多根第三承载杆71和多根第四承载杆72，其中，多根第三承载杆71和多根第四承载杆72分别与第一承载杆3和第二承载杆4错位设置。

车辆可以停放在承载架7上，车辆的前轮由相邻两根第三承载杆71支撑，车辆的后轮由相邻两个第四承载杆72支撑。梳齿搬运器可以运动至承载架7的下方，升降机构带动架体2上升，相邻的两根第一承载杆3从相邻的两根第三承载杆71之间穿过，相邻的两根第二承载杆4可以从相邻的两根第四承载杆72之间，架体2继续上升一定的高度，由两根第一承载杆3和两根第二承载杆4将车辆举起，之后行走底盘1向远离承载架7的方向运动，将车辆取出。同样的道理，梳齿搬运器可以采用与上述相反的过程将车辆放置到承载架7上。

需要说明的是，为了保证梳齿搬运器不与第三承载杆71或第四承载杆72发生干涉，架体2左右方向上的宽度可以小于相对的两根第三承载杆71之间的距离，以及小于相对的两根第四承载杆72之间的距离。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种梳齿搬运器，其特征在于，包括：

行走底盘(1)；

架体(2)，通过升降机构设置在所述行走底盘(1)上，所述升降机构适于带动所述架体(2)相对所述行走底盘(1)上升或下降；

多根第一承载杆(3)，间隔地设置在所述架体(2)的前侧；

多根第二承载杆(4)，间隔地设置在所述架体(2)的后侧；

其中，所述第一承载杆(3)和/或所述第二承载杆(4)的数量大于二，并且所述第一承载杆(3)和所述第二承载杆(4)均为两组，两组所述第一承载杆(3)和所述第二承载杆(4)沿着所述架体(2)的左右方向对称设置。

2.根据权利要求1所述的梳齿搬运器，其特征在于，所述第一承载杆(3)和所述第二承载杆(4)的截面为矩形。

3.根据权利要求1所述的梳齿搬运器，其特征在于，所述升降机构包括：

第一驱动装置(51)，设置在所述行走底盘(1)上；

齿轮(52)，转动连接在所述第一驱动装置(51)的输出端上；

齿条(53)，固定连接在所述架体(2)的对应位置，并与所述齿轮(52)配合在一起。

4.根据权利要求3所述的梳齿搬运器，其特征在于，所述第一驱动装置(51)的输出端转动连接有沿左右方向延伸的输出轴(54)，两个所述齿轮(52)分别与所述输出轴(54)的两端同轴连接，两个所述齿条(53)固定连接在所述架体(2)的对应位置，并与各自对应的齿轮(52)配合。

5.根据权利要求4所述的梳齿搬运器，其特征在于，两个所述第一驱动装置(51)分别位于在所述架体(2)的前侧和后侧，两个输出轴(54)分别设置有链轮(55)，两个所述链轮(55)通过链条(56)连接。

6.根据权利要求3所述的梳齿搬运器，其特征在于，所述架体(2)上转动设置有第一导向轮(57)，所述齿条(53)的锯齿侧与所述齿轮(52)配合，相对一侧与所述第一导向轮(57)接触配合。

7.根据权利要求1至6任一项所述的梳齿搬运器，其特征在于，所述架体(2)为矩形框架，所述矩形框架由两根横梁和两根纵梁拼接而成，所述行走底盘(1)上可转动地设置有第二导向轮(11)，两个所述第二导向轮(11)分别与所述矩形框架上相对的内侧壁导向配合。

8.根据权利要求7所述的梳齿搬运器，其特征在于，所述行走底盘(1)包括：

行走框架；

两个驱动轮(12)，分别通过第二驱动装置(13)可转动地设置在所述行走框架的前侧，并与外部导轨配合；

两个从动轮(14)，分别可转动地设置在所述行走框架的后侧，并与所述外部导轨配合；

第三导向轮(15)，所述导向轮可转动地设置在所述行走框架上，并与所述外部导轨导向配合。

9.根据权利要求8所述的梳齿搬运器，其特征在于，所述行走框架的底部相对设置两个导向柱(151)，两个所述第三导向轮(15)转动连接在所述导向柱(151)上，并与对应的导轨内壁接触配合。

10.根据权利要求1所述的梳齿搬运器，其特征在于，所述行走底盘(1)朝向所述前侧和所述后侧的侧壁分别设置有感应元件(6)，所述感应元件(6)适于在所述行走底盘(1)行进方向上存在障碍物时触发。

11.一种梳齿搬运系统，其特征在于，包括权利要求1至10任一项所述的梳齿搬运器，还包括两个相对设置的承载架(7)，承载架(7)的前侧和后侧分别设置有多根第三承载杆(71)和多根第四承载杆(72)，其中，多根第三承载杆(71)和多根第四承载杆(72)分别与所述第一承载杆(3)和第二承载杆(4)错位设置。