CN219902196U - 一种防爆机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防爆机械手，包括力臂，所述力臂的一端设置有转动机构，所述转动机构在远离力臂一侧的顶部和底部均转动连接有转动夹爪，两个所述转动夹爪一侧的前后两端均固定连接有第一固定块，多个所述第一固定块后面的两个均安装有第二电机，两个所述转动夹爪在远离第一固定块的一侧转动连接有转动壳，两个所述转动壳的两侧和对应的转动夹爪之间均固定连接有多个复位弹簧，两个所述转动壳的前后两端均固定连接有第二固定块。本实用新型通过设计固定壳在转动夹爪上转动，随着多个减震弹簧的压缩，转动壳随之转动，可以使整体夹板倾斜一定角度和物品贴合，完成对物品的夹持，提高夹板和物品的接触面积，进而增加夹持的稳定性。

Description

一种防爆机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种防爆机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，而机械手在夹持一些易碎物品时，无法保证其力度的大小，因此存在改进后的防爆机械手。

现有的防爆机械手如专利号为CN213081489U的专利文件，公开了一种可调节的防爆机械手，包括安装机构与夹持机构，所述夹持机构由手臂与夹头组成，所述夹头安装于手臂的一端，所述夹头上设置有两组夹爪，所述夹爪上设置有缓冲机构，所述缓冲机构包括夹板,所述夹板的表面设置有橡胶垫，所述夹爪的内部开设有移动槽，所述移动槽的内部设置有移动杆，且所述移动杆可在所述移动槽的内部进行上下往复活动；本实用新型通过设计的缓冲机构，缓冲弹簧和橡胶垫可以进行缓冲，便于夹爪在夹持物品时可以起到缓冲作用，避免了传统的夹爪在夹持物品时都是硬性夹持，容易造成被夹持的物品出现被夹坏情况，降低了被夹持物品的损坏率和使用成本，设计简单，有助于提高了使用人员的使用感受；该结构虽然通过弹簧实现了对夹持物品的缓冲，但在使用时夹板的运动方向和夹爪垂直，在夹爪转动夹取物品时，夹板不能完全的和物品接触，容易造成物品夹持不够紧凑而掉落。

因此亟需提供一种防爆机械手来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是现有的防爆机械手在使用时夹板的运动方向和夹爪垂直，在夹爪转动夹取物品时，夹板不能完全的和物品接触，容易造成物品夹持不够紧凑而掉落。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种防爆机械手，包括力臂，所述力臂的一端设置有转动机构，所述转动机构在远离力臂一侧的顶部和底部均转动连接有转动夹爪；

两个所述转动夹爪一侧的前后两端均固定连接有第一固定块，多个所述第一固定块后面的两个均安装有第二电机，两个所述转动夹爪在远离第一固定块的一侧转动连接有转动壳；

两个所述转动壳的两侧和对应的转动夹爪之间均固定连接有多个复位弹簧，两个所述转动壳的前后两端均固定连接有第二固定块，两个所述转动壳的中心均安装有减震机构。

本实用型进一步设置为：所述转动机构包括固定连接在力臂内部的第一电机和固定连接在力臂一侧的限位环，所述第一电机的输出端固定连接有转动盘，所述转动盘的一侧固定连接有两个固定板。

通过上述技术方案，第一电机带动转动盘在限位环上转动，进而实现了对两个固定板的转动。

本实用型进一步设置为：所述转动盘和限位环之间安装有多个滚动钢珠。

通过上述技术方案，多个滚动钢珠可以减小转动盘和限位环之间发生相对转动的摩擦，同时转动盘和限位环之间的卡合可以对转动起到限位的作用。

本实用型进一步设置为：两个所述固定板的顶部和底部均开设有与第一固定块相对应的圆形通孔。

通过上述技术方案，通过圆形管通孔可以支撑两个第一固定块使转动夹爪在两个固定板之间转动。

本实用型进一步设置为：所述两个所述转动夹爪的一侧均开设有与转动壳和第二固定块相对应的矩形通孔和圆形凹槽。

通过上述技术方案，矩形通孔保证了转动壳可以转动一定的角度，同时圆形凹槽可以保证支撑第二固定块完成转动。

本实用型进一步设置为：所述减震机构包括滑动连接在转动壳中心的固定杆，所述固定杆的外壁固定连接有阻尼板，所述固定杆的底部固定连接有夹板，所述夹板和转动壳之间固定连接有多个减震弹簧，所述转动壳的顶部和底部与固定杆之间均设置有密封圈。

通过上述技术方案，在使用时，第二电机带动第一固定块进而带动两个转动夹爪转动开始夹紧，在两个夹板接触到物品后，开始压缩多个减震弹簧，并推动固定杆带动阻尼板排斥转动壳内部的液体，实现对多个减震弹簧的阻尼作用，同时随着多个减震弹簧的压缩，转动壳随之转动，可以使整体夹板倾斜一定角度和物品贴合，完成对物品的夹持。

本实用型进一步设置为：所述阻尼板上开设有多个细孔。

通过上述技术方案，保证了在压缩多个减震弹簧时可以通过细孔排出液体来实现对多个减震弹簧的阻尼作用。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型通过设计固定壳在转动夹爪上转动，随着多个减震弹簧的压缩，转动壳随之转动，可以使整体夹板倾斜一定角度和物品贴合，完成对物品的夹持，提高夹板和物品的接触面积，进而增加夹持的稳定性；

2.本实用新型通过设计阻尼板在转动壳内滑动，并通过细孔不断的排出液体，避免了出现减震弹簧发生不断抖动的现象发生。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的剖视图；

图3为本实用新型的复位弹簧结构图；

图4为本实用新型的转动壳结构图；

图5为本实用新型的减震机构剖视图；

图6为本实用新型的阻尼板结构图。

图中：1、力臂；2、转动机构；201、第一电机；202、转动盘；203、限位环；204、固定板；3、转动夹爪；4、第一固定块；5、第二电机；6、转动壳；7、复位弹簧；8、第二固定块；9、减震机构；901、固定杆；902、阻尼板；903、夹板；904、减震弹簧；905、密封圈。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1和图2，一种防爆机械手，包括力臂1，力臂1的一端设置有转动机构2，转动机构2包括固定连接在力臂1内部的第一电机201和固定连接在力臂1一侧的限位环203，第一电机201的输出端固定连接有转动盘202，转动盘202的一侧固定连接有两个固定板204，第一电机201带动转动盘202在限位环203上转动，进而实现了对两个固定板204的转动，转动盘202和限位环203之间安装有多个滚动钢珠，多个滚动钢珠可以减小转动盘202和限位环203之间发生相对转动的摩擦，同时转动盘202和限位环203之间的卡合可以对转动起到限位的作用，两个固定板204的顶部和底部均开设有与第一固定块4相对应的圆形通孔，通过圆形管通孔可以支撑两个第一固定块4使转动夹爪3在两个固定板204之间转动，转动机构2在远离力臂1一侧的顶部和底部均转动连接有转动夹爪3；

如图1-图4所示，两个转动夹爪3一侧的前后两端均固定连接有第一固定块4，多个第一固定块4后面的两个均安装有第二电机5，两个转动夹爪3在远离第一固定块4的一侧转动连接有转动壳6，两个转动夹爪3的一侧均开设有与转动壳6和第二固定块8相对应的矩形通孔和圆形凹槽，矩形通孔保证了转动壳6可以转动一定的角度，同时圆形凹槽可以保证支撑第二固定块8完成转动；

如图1-图6所示，两个转动壳6的两侧和对应的转动夹爪3之间均固定连接有多个复位弹簧7，两个转动壳6的前后两端均固定连接有第二固定块8，两个转动壳6的中心均安装有减震机构9，减震机构9包括滑动连接在转动壳6中心的固定杆901，固定杆901的外壁固定连接有阻尼板902，固定杆901的底部固定连接有夹板903，夹板903和转动壳6之间固定连接有多个减震弹簧904，转动壳6的顶部和底部与固定杆901之间均设置有密封圈905，在使用时，第二电机5带动第一固定块4进而带动两个转动夹爪3转动开始夹紧，在两个夹板903接触到物品后，开始压缩多个减震弹簧904，并推动固定杆901带动阻尼板902排斥转动壳6内部的液体，实现对多个减震弹簧904的阻尼作用，同时随着多个减震弹簧904的压缩，转动壳6随之转动，可以使整体夹板903倾斜一定角度和物品贴合，完成对物品的夹持，阻尼板902上开设有多个细孔，保证了在压缩多个减震弹簧904时可以通过细孔排出液体来实现对多个减震弹簧904的阻尼作用。

本实用新型在使用时，第一电机201带动转动盘202在限位环203上转动，进而实现了对两个固定板204的转动，第二电机5带动第一固定块4进而带动两个转动夹爪3转动开始夹紧，在两个夹板903接触到物品后，开始压缩多个减震弹簧904，并推动固定杆901带动阻尼板902排斥转动壳6内部的液体，实现对多个减震弹簧904的阻尼作用，同时随着多个减震弹簧904的压缩，转动壳6随之转动，可以使整体夹板903倾斜一定角度和物品贴合，完成对物品的夹持。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种防爆机械手，包括力臂(1)，其特征在于：所述力臂(1)的一端设置有转动机构(2)，所述转动机构(2)在远离力臂(1)一侧的顶部和底部均转动连接有转动夹爪(3)；

两个所述转动夹爪(3)一侧的前后两端均固定连接有第一固定块(4)，多个所述第一固定块(4)后面的两个均安装有第二电机(5)，两个所述转动夹爪(3)在远离第一固定块(4)的一侧转动连接有转动壳(6)；

两个所述转动壳(6)的两侧和对应的转动夹爪(3)之间均固定连接有多个复位弹簧(7)，两个所述转动壳(6)的前后两端均固定连接有第二固定块(8)，两个所述转动壳(6)的中心均安装有减震机构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种防爆机械手，其特征在于：所述转动机构(2)包括固定连接在力臂(1)内部的第一电机(201)和固定连接在力臂(1)一侧的限位环(203)，所述第一电机(201)的输出端固定连接有转动盘(202)，所述转动盘(202)的一侧固定连接有两个固定板(204)。

3.根据权利要求2所述的一种防爆机械手，其特征在于：所述转动盘(202)和限位环(203)之间安装有多个滚动钢珠。

4.根据权利要求2所述的一种防爆机械手，其特征在于：两个所述固定板(204)的顶部和底部均开设有与第一固定块(4)相对应的圆形通孔。

5.根据权利要求1所述的一种防爆机械手，其特征在于：所述两个所述转动夹爪(3)的一侧均开设有与转动壳(6)和第二固定块(8)相对应的矩形通孔和圆形凹槽。

6.根据权利要求1所述的一种防爆机械手，其特征在于：所述减震机构(9)包括滑动连接在转动壳(6)中心的固定杆(901)，所述固定杆(901)的外壁固定连接有阻尼板(902)，所述固定杆(901)的底部固定连接有夹板(903)，所述夹板(903)和转动壳(6)之间固定连接有多个减震弹簧(904)，所述转动壳(6)的顶部和底部与固定杆(901)之间均设置有密封圈(905)。

7.根据权利要求6所述的一种防爆机械手，其特征在于：所述阻尼板(902)上开设有多个细孔。