CN219685634U - 一种捡取散落工件机器人用抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及铸件加工设备技术领域，提供了一种捡取散落工件机器人用抓取结构，包括连接于机器人手臂上并呈圆形结构的安装板，安装板的周向表面固定连接有四个相对称的支块，四个支块的底部均固定连接有与安装板中轴线相垂直的导向杆，且每个导向杆上均卡合滑动套接有V型杆，每个V型杆的底部均固定连接有用于夹持工件的夹块。本实用新型在移动机构的作用下可以使得多个V型杆同时朝安装板的中轴线方向移动，此时多个夹块会跟随V型杆进行相互靠近的移动，并能够对散落的工件进行夹持以及抓取，这种抓取的结构能够对工件的四周都进行接触，不仅能够提高抓取的稳固性，且能够适用于更多表面形状不同的工件进行夹持抓取。

Description

一种捡取散落工件机器人用抓取结构

技术领域

本实用新型涉及铸件加工设备技术领域，具体为一种捡取散落工件机器人用抓取结构。

背景技术

压铸是一种金属铸造工艺，其特点是利用模具内腔对融化的金属施加高压。模具通常是用强度更高的合金加工而成的，这个过程有些类似注塑成型。大多数压铸铸件都是不含铁的，例如锌、铜、铝、镁、铅、锡以及铅锡合金以及它们的合金。压铸特别适合制造大量的中小型铸件，因此压铸是各种铸造工艺中使用最广泛的一种。

目前，压铸制成的小型零部件/工件在制成后会经输送线进行传输，以进行后续的加工生产步骤，而加工后的工件会散落在输送线上，此时便会通过机器人手臂将散落工件进行抓取。

而现有的机器人手臂其抓取结构往往是由两个对称并可收缩的卡爪组成的，这种抓取的结构对于表面平整且呈矩形结构的工件能够实现稳定抓取，但实际的加工中，各种压铸工件的规格形状不一，仅依靠双点夹持无法适用于不同的工件进行抓取，并可能出现抓取不牢而导致工件掉落的问题，因此设计一种捡取散落工件机器人用抓取结构来解决这种问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种捡取散落工件机器人用抓取结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种捡取散落工件机器人用抓取结构，包括连接于机器人手臂上并呈圆形结构的安装板，安装板的周向表面固定连接有四个相对称的支块，四个支块的底部均固定连接有与安装板中轴线相垂直的导向杆，且每个导向杆上均卡合滑动套接有V型杆，每个V型杆的底部均固定连接有用于夹持工件的夹块，安装板上设置有用于使多个V型杆同时朝安装板中轴线方向进行靠近或远离移动的移动机构。

优选的，V型杆的顶部固定连接有连接块，连接块上开设有方形孔，导向杆为方形杆并穿插于方形孔内，使得V型杆能够形成在导向杆上的卡合滑动套接。

优选的，移动机构包括通过轴承转动插接在安装板上并与安装板位于同一中轴线的转动杆，转动杆的底部固定连接有圆形板，圆形板的底面铰接有四个相对称的推动杆，且每个推动杆远离与圆形板铰接处的一侧分别铰接在四个V型杆上，安装板上设置有用于使转动杆进行左右转动的转动机构，当转动杆转动时会带动圆形板同步转动，四个推动杆的一侧则会分别拉动着四个V型杆沿着导向杆进行移动，以使得四个V型杆能够朝着安装板中轴线同步进行靠近或远离的移动。

优选的，转动机构包括转动设置在安装板上方的主动直齿轮，转动杆的顶部固定连接有与主动直齿轮相啮合的从动直齿轮，且安装板上设置有用于驱动主动直齿轮进行转动的驱动件，主动直齿轮转动时会通过齿牙的配合带动着从动直齿轮和转动杆进行转动。

优选的，驱动件包括固定安装在安装板顶部一侧且输出轴朝上的伺服电机，伺服电机的输出组末端与主动直齿轮的底部固定连接，伺服电机的输出轴进行转动时便能够驱动主动直齿轮进行转动。

优选的，安装板的上方固定设置有与其相平行的连接板，连接板与安装板之间固定连接有若干个呈等间距环形阵列分布的连接柱，且连接板上开设有四个相对称并用于通过螺栓与机器人手臂配合连接的通孔。

优选的，每个夹块的表面一侧均固定连接有橡胶垫，橡胶垫自身能够根据工件表面的形状而变形，从而提高夹块与工件表面之间的接触面积，并增加摩擦力。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型机器人手臂能够将安装板移动至散落的工件上方，并使得工件位于多个夹块之间，然后在移动机构的作用下可以使得多个V型杆同时朝安装板的中轴线方向移动，此时多个夹块会跟随V型杆进行相互靠近的移动，并能够对散落的工件进行夹持以及抓取，这种抓取的结构能够对工件的四周都进行接触，不仅能够提高抓取的稳固性，且能够适用于更多表面形状不同的工件进行夹持抓取，具有较高的实用性。

2、本实用新型当四个夹块对工件表面进行夹持后，橡胶垫自身能够根据工件表面的形状而变形，从而提高夹块与工件表面之间的接触面积，并增加摩擦力，使得该结构对工件的抓取会更加的牢固，避免出现工件掉落的问题。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的又一立体结构示意图；

图3为本实用新型的平面结构示意图；

图4为本实用新型的图3中沿A-A线剖面结构示意图；

图中：1、安装板；2、支块；3、导向杆；4、V型杆；41、连接块；5、夹块；51、橡胶垫；6、转动杆；7、圆形板；8、推动杆；9、主动直齿轮；10、从动直齿轮；11、伺服电机；12、连接板；13、连接柱；14、通孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

显然，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种捡取散落工件机器人用抓取结构：包括连接于机器人手臂上并呈圆形结构的安装板1，安装板1的周向表面固定连接有四个相对称的支块2，四个支块2的底部均固定连接有与安装板1中轴线相垂直的导向杆3，且每个导向杆3上均卡合滑动套接有V型杆4，每个V型杆4的底部均固定连接有用于夹持工件的夹块5，安装板1上设置有用于使多个V型杆4同时朝安装板1中轴线方向进行靠近或远离移动的移动机构，通过这样的设计，机器人手臂能够将安装板1移动至散落的工件上方，并使得工件位于多个夹块5之间，然后在移动机构的作用下可以使得多个V型杆4同时朝安装板1的中轴线方向移动，此时多个夹块5会跟随V型杆4进行相互靠近的移动，并能够对散落的工件进行夹持以及抓取，这种抓取的结构能够对工件的四周都进行接触，不仅能够提高抓取的稳固性，且能够适用于更多表面形状不同的工件进行夹持抓取，具有较高的实用性。

关于V型杆4与导向杆3之间的具体连接方式如下，V型杆4的顶部固定连接有连接块41，连接块41上开设有方形孔，导向杆3为方形杆并穿插于方形孔内，以使得V型杆4只能够在导向杆3上沿其长度方向进行滑动而无法转动，这样的设计会更加的合理。

为了能够使得多个V型杆4同时朝安装板1的中轴线进行靠近或远离的移动，提出，移动机构包括通过轴承转动插接在安装板1上并与安装板1位于同一中轴线的转动杆6，转动杆6的底部固定连接有圆形板7，圆形板7的底面铰接有四个相对称的推动杆8，且每个推动杆8远离与圆形板7铰接处的一侧分别铰接在四个V型杆4上，安装板1上设置有用于使转动杆6进行左右转动的转动机构，当转动杆6转动时会带动圆形板7同步转动，而圆形板7则能够拉动着四个推动杆8的一侧沿其中轴线进行旋转，而四个推动杆8的另一侧则会分别拉动着四个V型杆4沿着导向杆3进行移动，以使得四个V型杆4能够朝着安装板1中轴线同步进行靠近或远离的移动，以带动四个夹块5对工件进行抓取或释放。

在一些实施例中，为了能够使得转动杆6进行转动，提出，转动机构包括转动设置在安装板1上方的主动直齿轮9，转动杆6的顶部固定连接有与主动直齿轮9相啮合的从动直齿轮10，且安装板1上设置有用于驱动主动直齿轮9进行转动的驱动件，当主动直齿轮9转动时会通过齿牙的配合带动着从动直齿轮10进行转动，以使得转动杆6能够进行转动。

请参阅图1，驱动件包括固定安装在安装板1顶部一侧且输出轴朝上的伺服电机11，伺服电机11的输出组末端与主动直齿轮9的底部固定连接，当伺服电机11的输出轴进行转动时便能够实现驱动主动直齿轮9进行转动的效果。

更进一步的，关于安装板1与机器人手臂相连的具体方式如下，安装板1的上方固定设置有与其相平行的连接板12，连接板12与安装板1之间固定连接有若干个呈等间距环形阵列分布的连接柱13，且连接板12上开设有四个相对称并用于通过螺栓与机器人手臂配合连接的通孔14，将连接板12与机器人手臂连接端相贴合后，将螺栓穿过通孔14并与机器人手臂上对应的螺孔连接后，即可形成安装板1与机器人手臂的连接，这样的设计会更加的合理。

而另外的，每个夹块5的表面一侧均固定连接有橡胶垫51，橡胶垫51具有较佳的弹性与可塑性，当四个夹块5对工件表面进行夹持后，橡胶垫51自身能够根据工件表面的形状而变形，从而提高夹块5与工件表面之间的接触面积，并增加摩擦力，使得该结构对工件的抓取会更加的牢固，避免出现工件掉落的问题。

在本装置空闲处，安置所有电器件与其相匹配的驱动器，并且通过本领域人员，将上述中所有驱动部件，其指代动力元件、电器件以及适配的电源通过导线进行连接，具体连接手段，应参考上述表述中，各电器件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件所必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，应当理解，为了便于描述，附图中所示出的各个部件的尺寸并不按照实际的比例关系绘制，例如某些层的厚度或宽度可以相对于其他层有所夸大。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种捡取散落工件机器人用抓取结构，包括连接于机器人手臂上并呈圆形结构的安装板(1)，其特征在于：安装板(1)的周向表面固定连接有四个相对称的支块(2)，四个支块(2)的底部均固定连接有与安装板(1)中轴线相垂直的导向杆(3)，且每个导向杆(3)上均卡合滑动套接有V型杆(4)，每个V型杆(4)的底部均固定连接有用于夹持工件的夹块(5)，安装板(1)上设置有用于使多个V型杆(4)同时朝安装板(1)中轴线方向进行靠近或远离移动的移动机构。

2.根据权利要求1所述的一种捡取散落工件机器人用抓取结构，其特征在于：V型杆(4)的顶部固定连接有连接块(41)，连接块(41)上开设有方形孔，导向杆(3)为方形杆并穿插于方形孔内。

3.根据权利要求1所述的一种捡取散落工件机器人用抓取结构，其特征在于：移动机构包括通过轴承转动插接在安装板(1)上并与安装板(1)位于同一中轴线的转动杆(6)，转动杆(6)的底部固定连接有圆形板(7)，圆形板(7)的底面铰接有四个相对称的推动杆(8)，且每个推动杆(8)远离与圆形板(7)铰接处的一侧分别铰接在四个V型杆(4)上，安装板(1)上设置有用于使转动杆(6)进行左右转动的转动机构。

4.根据权利要求3所述的一种捡取散落工件机器人用抓取结构，其特征在于：转动机构包括转动设置在安装板(1)上方的主动直齿轮(9)，转动杆(6)的顶部固定连接有与主动直齿轮(9)相啮合的从动直齿轮(10)，且安装板(1)上设置有用于驱动主动直齿轮(9)进行转动的驱动件。

5.根据权利要求4所述的一种捡取散落工件机器人用抓取结构，其特征在于：驱动件包括固定安装在安装板(1)顶部一侧且输出轴朝上的伺服电机(11)，伺服电机(11)的输出组末端与主动直齿轮(9)的底部固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种捡取散落工件机器人用抓取结构，其特征在于：安装板(1)的上方固定设置有与其相平行的连接板(12)，连接板(12)与安装板(1)之间固定连接有若干个呈等间距环形阵列分布的连接柱(13)，且连接板(12)上开设有四个相对称并用于通过螺栓与机器人手臂配合连接的通孔(14)。

7.根据权利要求1所述的一种捡取散落工件机器人用抓取结构，其特征在于：每个夹块(5)的表面一侧均固定连接有橡胶垫(51)。