CN219311314U

CN219311314U - 一种机械手臂

Info

Publication number: CN219311314U
Application number: CN202223089694.XU
Authority: CN
Inventors: 徐小艳; 马铁成; 林祥
Original assignee: Changzhou Tianning District Kunxu Vocational Skills Training School Co ltd; Jiangsu Limu Energy Technology Co ltd
Current assignee: Changzhou Tianning District Kunxu Vocational Skills Training School Co ltd; Jiangsu Limu Energy Technology Co ltd
Priority date: 2022-11-17
Filing date: 2022-11-17
Publication date: 2023-07-07
Anticipated expiration: 2032-11-17

Abstract

本实用新型提供了一种机械手臂，涉及机械手臂技术领域，包括：固定基座；所述固定基座的顶端面居中转动连接有一个旋转座；旋转座的左端面上部螺栓紧固连接有一个第一驱动电机；旋转座内转动连接有一个第一支撑臂；第一支撑臂与第一驱动电机同轴连接；第一支撑臂的顶端面转动连接有一个旋转关节；旋转关节的前端面固定连接有一个第二支撑臂。在不使用机械手臂时工作人员可以将连接固定杆拔出限位插杆在失去连接固定杆的限位方可在安装连接板内进行滑动此时工作人员方可转动控制臂将控制臂折起，解决了在不使用机械手臂时较长的控制臂会占用大量的工作面积对工作人员的正常工作造成阻碍的问题。

Description

一种机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，特别涉及一种机械手臂。

在物流运输的过程中经常需要对货物进行转运，为了方便对货物进行转运工作人员通常是使用机械手臂对货物进行夹持运输，现有的机械手臂通常由多节支撑臂、控制臂以及安装在控制臂底部的夹持部组成，在使用时通过多节支撑臂对控制臂的角度进行调节，然后通过控制臂底部的夹持部对物品进行夹持转运。

例如：申请号为CN202020254766.3的实用新型公开了一种基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂，具体包括电力轴、安装凹槽、底座、传动齿座、机臂、弧型转动器、轴承座、支撑杆、检测夹具，本实用新型的机臂上端相配接轴承座、支撑杆、检测夹具，通过弧型转动器沿隧道壁的弧度进行运动，电控盒是一种通电式机械元件盒，内带控制模块，用于隧道壁的弧度进行调整的控制配件，组合弧形齿板、直齿板构成的啮合配件，左右运动伸缩时带动滑块沿着挡板开口的导向槽直线来回滑入，进而带动轴承座、支撑杆、检测夹具折叠运动，进而提高隧道衬砌面贴合度，能够有效提高检测设备采集的数据精度。

然而，就目前传统机械手臂而言，现有机械手臂的控制臂高度通常都是固定的，在不使用机械手臂时较长的控制臂会占用大量的工作面积，对工作人员的正常工作造成阻碍，影响工作人员的工作效率，造成不必要的损失。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种机械手臂，其具有在不使用机械手臂时能够方便工作人员将控制臂折起的安装连接板和支撑连接板，在不使用机械手臂时，工作人员可以将连接固定杆拔出，限位插杆在失去连接固定杆的限位方可在安装连接板内进行滑动，此时工作人员方可转动控制臂将控制臂折起，使控制臂与第二支撑臂处于基本平行的状态，减少了机械手臂在不使用时所占用的工作面积，防止较长的控制臂对工作人员的正常工作造成影响，在控制臂折起后固定插块会插接进固定插槽内，在固定插块插入固定插槽内后两块固定插块会对控制臂进行限位固定，防止控制臂发生回转，在需要使用机械手臂时，工作人员只需摁下控制滑板使控制滑板在滑动槽内进行滑动并挤压支撑弹簧，在控制滑板滑动的过程中会通过辅助连杆拉动两个固定插块同时向内进行滑动，当两个固定插块完全收纳进固定插块后，工作人员方可将控制臂转下进行使用。

本实用新型提供了一种机械手臂，具体包括：固定基座；所述固定基座的顶端面居中转动连接有一个旋转座；旋转座的左端面上部螺栓紧固连接有一个第一驱动电机；旋转座内转动连接有一个第一支撑臂；第一支撑臂与第一驱动电机同轴连接；第一支撑臂的顶端面转动连接有一个旋转关节；旋转关节的前端面固定连接有一个第二支撑臂；第二支撑臂的前端面居中固定连接有一块安装连接板；安装连接板的顶端面转动连接有一块支撑连接板；支撑连接板的前端面居中固定连接有一个控制臂；控制臂的底端面居中固定连接有一个连接座。

可选地，所述固定基座的外壁开设有一条导向滑槽；旋转座的外壁下部固定连接有一个防护罩；防护罩的内壁下部固定连接有导向滑块；导向滑块滑动连接在导向滑槽内。

可选地，所述第一支撑臂的后端面下部固定连接有一个第一连接块；第一连接块内转动连接有一根控制连杆；旋转关节的后端面固定连接有一个第二连接块；控制连杆的末端转动连接在第二连接块内。

可选地，所述支撑连接板的后端面呈矩形阵列状固定连接有四个限位插杆；四个限位插杆均插接在安装连接板内；上部两个限位插杆之间和下部两个限位插杆之间均插接有一根连接固定杆。

可选地，所述控制臂的顶端面上部贯穿开设有一个固定插槽；第二支撑臂的外壁上部固定连接有一个固定插块；固定插块与固定插槽的位置对正；固定插块的上部内对称滑动连接有两个限位插块；固定插块内居中开设有滑动槽；滑动槽的底端面对称固定连接有两根支撑弹簧；两根支撑弹簧的末端固定连接有一块控制滑板；控制滑板滑动连接在滑动槽内；控制滑板的顶端面对称转动连接有两个辅助连杆；两个辅助连杆的末端分别转动连接在两个限位插块的内侧。

可选地，所述连接座的底端面固定连接有一个夹持座；夹持座的顶端面对称固定连接有两个固定座；两个固定座的顶端面均开设有一组辅助滑槽；连接座的下部对称固定连接有两组辅助弹簧；两组辅助弹簧的末端均固定连接有一块辅助板；两块辅助板分别滑动连接在两组辅助滑槽内；夹持座的右端面居中螺栓紧固连接有一个第二驱动电机；第二驱动电机的左端面同轴连接有一根双头螺杆；双头螺杆两端的螺纹旋向相反；双头螺杆的外壁上对称螺纹连接有两个夹持块；两个夹持块均滑动连接在夹持座内。

有益效果

本实用新型在不使用机械手臂时能够方便工作人员快速将较长的控制臂折起，有效的降低机械手臂所占用的工作面积，使工作人员能够更加方便的进行工作，增加了机械手臂的实用性，其次在使用机械手臂对物品进行夹持运输时，能够有效的减少夹持座129的偏移距离，使被加持物品能够更加精准的到达指定位置上，有效的增加了机械手臂对物品运输的工作效果。

此外，在不使用机械手臂时，工作人员可以将连接固定杆拔出，限位插杆在失去连接固定杆的限位方可在安装连接板内进行滑动，此时工作人员方可转动控制臂将控制臂折起，使控制臂与第二支撑臂处于基本平行的状态，减少了机械手臂在不使用时所占用的工作面积，防止较长的控制臂对工作人员的正常工作造成影响。

此外，在控制臂折起后固定插块会插接进固定插槽内，在固定插块插入固定插槽内后两块固定插块会对控制臂进行限位固定，防止控制臂发生回转，在需要使用机械手臂时，工作人员只需摁下控制滑板使控制滑板在滑动槽内进行滑动并挤压支撑弹簧，在控制滑板滑动的过程中会通过辅助连杆拉动两个固定插块同时向内进行滑动，当两个固定插块完全收纳进固定插块后，工作人员方可将控制臂转下进行使用。

此外，在机械手臂停止运动时，夹持座在被夹持物品惯性的作用下仍会偏移一段距离，此时通过辅助弹簧能够有效的对夹持座缓冲，减少夹持座的偏移距离，使被加持物品能够更加精准的到达指定位置上，有效的增加了机械手臂对物品运输的工作效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。

在附图中：

图1是本实用新型的轴测结构示意图。

图2是本实用新型防护罩的剖视结构示意图。

图3是本实用新型后视的轴测结构示意图。

图4是本实用新型图3的A处放大结构示意图。

图5是本实用新型左视的轴测结构示意图。

图6是本实用新型夹持座的轴测结构示意图。

附图标记列表

1、固定基座；101、导向滑槽；102、旋转座；103、防护罩；104、导向滑块；105、第一驱动电机；106、第一支撑臂；107、第一连接块；108、旋转关节；109、第二连接块；110、控制连杆；111、第二支撑臂；112、安装连接板；113、支撑连接板；114、限位插杆；115、连接固定杆；116、控制臂；117、固定插槽；118、固定插块；119、限位插块；120、滑动槽；121、辅助连杆；122、控制滑板；123、支撑弹簧；124、连接座；125、辅助弹簧；126、辅助板；127、固定座；128、辅助滑槽；129、夹持座；130、第二驱动电机；131、双头螺杆；132、夹持块。

为了使得本实用新型的技术方案的目的、方案和优点更加清楚，下文中将结合本实用新型的具体实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。除非另有说明，否则本文所使用的术语具有本领域通常的含义。附图中相同的附图标记代表相同的部件。

实施例：请参考图1至图6：

本实用新型提出了一种机械手臂，包括：固定基座1；

固定基座1的顶端面居中转动连接有一个旋转座102；旋转座102的左端面上部螺栓紧固连接有一个第一驱动电机105；旋转座102内转动连接有一个第一支撑臂106；第一支撑臂106与第一驱动电机105同轴连接；第一支撑臂106的顶端面转动连接有一个旋转关节108；旋转关节108的前端面固定连接有一个第二支撑臂111；第二支撑臂111的前端面居中固定连接有一块安装连接板112；安装连接板112的顶端面转动连接有一块支撑连接板113；支撑连接板113的前端面居中固定连接有一个控制臂116；控制臂116的底端面居中固定连接有一个连接座124。

此外，根据本实用新型的实施例，如图1和图2所示，固定基座1的外壁开设有一条导向滑槽101；旋转座102的外壁下部固定连接有一个防护罩103；防护罩103的内壁下部固定连接有导向滑块104；导向滑块104滑动连接在导向滑槽101内，从而在旋转座102转动的过程中会带动防护罩103进行转动，在防护罩103转动的过程中会带动导向滑块104会在导向滑槽101内进行滑动为防护罩103提供导向，进而通过防护罩103对旋转座102和固定基座1的间隙处进行遮盖，防止旋转座102和固定基座1间隙处进入灰尘加速旋转座102和固定基座1的磨损，有效的延长机械手臂的使用寿命。

此外，根据本实用新型的实施例，如图2和图3所示，第一支撑臂106的后端面下部固定连接有一个第一连接块107；第一连接块107内转动连接有一根控制连杆110；旋转关节108的后端面固定连接有一个第二连接块109；控制连杆110的末端转动连接在第二连接块109内，从而在第一支撑臂106转动的过程中会通过控制连杆110带动旋转关节108进行转动，通过旋转关节108的转动带动第二支撑臂111进行摆动，进而使第二支撑臂111能够进行多角度的调节，方便后续使用夹持座129夹持物品。

此外，根据本实用新型的实施例，如图4和图5所示，支撑连接板113的后端面呈矩形阵列状固定连接有四个限位插杆114；四个限位插杆114均插接在安装连接板112内；上部两个限位插杆114之间和下部两个限位插杆114之间均插接有一根连接固定杆115，从而在不使用机械手臂时，工作人员可以将连接固定杆115拔出，限位插杆114在失去连接固定杆115的限位方可在安装连接板112内进行滑动，此时工作人员方可转动控制臂116将控制臂116折起，使控制臂116与第二支撑臂111处于基本平行的状态，减少了机械手臂在不使用时所占用的工作面积，防止较长的控制臂116对工作人员的正常工作造成影响。

此外，根据本实用新型的实施例，如图3和图4所示，控制臂116的顶端面上部贯穿开设有一个固定插槽117；第二支撑臂111的外壁上部固定连接有一个固定插块118；固定插块118与固定插槽117的位置对正；固定插块118的上部内对称滑动连接有两个限位插块119；固定插块118内居中开设有滑动槽120；滑动槽120的底端面对称固定连接有两根支撑弹簧123；两根支撑弹簧123的末端固定连接有一块控制滑板122；控制滑板122滑动连接在滑动槽120内；控制滑板122的顶端面对称转动连接有两个辅助连杆121；两个辅助连杆121的末端分别转动连接在两个限位插块119的内侧，从而在控制臂116折起后固定插块118会插接进固定插槽117内，在固定插块118插入固定插槽117内后两块固定插块118会对控制臂116进行限位固定，防止控制臂116发生回转，在需要使用机械手臂时，工作人员只需摁下控制滑板122使控制滑板122在滑动槽120内进行滑动并挤压支撑弹簧123，在控制滑板122滑动的过程中会通过辅助连杆121拉动两个固定插块118同时向内进行滑动，当两个固定插块118完全收纳进固定插块118后，工作人员方可将控制臂116转下进行使用。

此外，根据本实用新型的实施例，如图1和图6所示，连接座124的底端面固定连接有一个夹持座129；夹持座129的顶端面对称固定连接有两个固定座127；两个固定座127的顶端面均开设有一组辅助滑槽128；连接座124的下部对称固定连接有两组辅助弹簧125；两组辅助弹簧125的末端均固定连接有一块辅助板126；两块辅助板126分别滑动连接在两组辅助滑槽128内；夹持座129的右端面居中螺栓紧固连接有一个第二驱动电机130；第二驱动电机130的左端面同轴连接有一根双头螺杆131；双头螺杆131两端的螺纹旋向相反；双头螺杆131的外壁上对称螺纹连接有两个夹持块132；两个夹持块132均滑动连接在夹持座129内，从而通过启动第二驱动电机130，使第二驱动电机130带动双头螺杆131进行转动，通过双头螺杆131的转动带动两个夹持块132同时向内进行滑动对物品进行夹持，在机械手臂停止运动时，夹持座129在被夹持物品惯性的作用下仍会偏移一段距离，此时通过辅助弹簧125能够有效的对夹持座129缓冲，减少夹持座129的偏移距离，使被加持物品能够更加精准的到达指定位置上，有效的增加了机械手臂对物品运输的工作效果。

本实施例的具体使用方式与作用：

本实用新型在使用的过程中，在旋转座102转动的过程中会带动防护罩103进行转动，在防护罩103转动的过程中会带动导向滑块104会在导向滑槽101内进行滑动为防护罩103提供导向，进而通过防护罩103对旋转座102和固定基座1的间隙处进行遮盖，防止旋转座102和固定基座1间隙处进入灰尘加速旋转座102和固定基座1的磨损，有效的延长机械手臂的使用寿命，通过启动第一驱动电机105带动第一支撑臂106进行转动，在第一支撑臂106转动的过程中会通过控制连杆110带动旋转关节108进行转动，通过旋转关节108的转动带动第二支撑臂111进行摆动，进而使第二支撑臂111能够进行多角度的调节，方便后续使用夹持座129夹持物品，在不使用机械手臂时，工作人员可以将连接固定杆115拔出，限位插杆114在失去连接固定杆115的限位方可在安装连接板112内进行滑动，此时工作人员方可转动控制臂116将控制臂116折起，使控制臂116与第二支撑臂111处于基本平行的状态，减少了机械手臂在不使用时所占用的工作面积，防止较长的控制臂116对工作人员的正常工作造成影响，在控制臂116折起后固定插块118会插接进固定插槽117内，在固定插块118插入固定插槽117内后两块固定插块118会对控制臂116进行限位固定，防止控制臂116发生回转，在需要使用机械手臂时，工作人员只需摁下控制滑板122使控制滑板122在滑动槽120内进行滑动并挤压支撑弹簧123，在控制滑板122滑动的过程中会通过辅助连杆121拉动两个固定插块118同时向内进行滑动，当两个固定插块118完全收纳进固定插块118后，工作人员方可将控制臂116转下进行使用，通过启动第二驱动电机130，使第二驱动电机130带动双头螺杆131进行转动，通过双头螺杆131的转动带动两个夹持块132同时向内进行滑动对物品进行夹持，在机械手臂停止运动时，夹持座129在被夹持物品惯性的作用下仍会偏移一段距离，此时通过辅助弹簧125能够有效的对夹持座129缓冲，减少夹持座129的偏移距离，使被加持物品能够更加精准的到达指定位置上，有效的增加了机械手臂对物品运输的工作效果。

Claims

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：固定基座(1)；所述固定基座(1)的顶端面居中转动连接有一个旋转座(102)；所述旋转座(102)的左端面上部螺栓紧固连接有一个第一驱动电机(105)；所述旋转座(102)内转动连接有一个第一支撑臂(106)；所述第一支撑臂(106)与所述第一驱动电机(105)同轴连接；所述第一支撑臂(106)的顶端面转动连接有一个旋转关节(108)；所述旋转关节(108)的前端面固定连接有一个第二支撑臂(111)；所述第二支撑臂(111)的前端面居中固定连接有一块安装连接板(112)；所述安装连接板(112)的顶端面转动连接有一块支撑连接板(113)；所述支撑连接板(113)的前端面居中固定连接有一个控制臂(116)；所述控制臂(116)的底端面居中固定连接有一个连接座(124)。

2.如权利要求1所述一种机械手臂，其特征在于：所述固定基座(1)的外壁开设有一条导向滑槽(101)；旋转座(102)的外壁下部固定连接有一个防护罩(103)；防护罩(103)的内壁下部固定连接有导向滑块(104)；导向滑块(104)滑动连接在导向滑槽(101)内。

3.如权利要求1所述一种机械手臂，其特征在于：所述第一支撑臂(106)的后端面下部固定连接有一个第一连接块(107)；第一连接块(107)内转动连接有一根控制连杆(110)；旋转关节(108)的后端面固定连接有一个第二连接块(109)；控制连杆(110)的末端转动连接在第二连接块(109)内。

4.如权利要求1所述一种机械手臂，其特征在于：所述支撑连接板(113)的后端面呈矩形阵列状固定连接有四个限位插杆(114)；四个限位插杆(114)均插接在安装连接板(112)内；上部两个限位插杆(114)之间和下部两个限位插杆(114)之间均插接有一根连接固定杆(115)。

5.如权利要求1所述一种机械手臂，其特征在于：所述控制臂(116)的顶端面上部贯穿开设有一个固定插槽(117)；第二支撑臂(111)的外壁上部固定连接有一个固定插块(118)；固定插块(118)与固定插槽(117)的位置对正；固定插块(118)的上部内对称滑动连接有两个限位插块(119)；固定插块(118)内居中开设有滑动槽(120)；滑动槽(120)的底端面对称固定连接有两根支撑弹簧(123)；两根支撑弹簧(123)的末端固定连接有一块控制滑板(122)；控制滑板(122)滑动连接在滑动槽(120)内；控制滑板(122)的顶端面对称转动连接有两个辅助连杆(121)；两个辅助连杆(121)的末端分别转动连接在两个限位插块(119)的内侧。

6.如权利要求1所述一种机械手臂，其特征在于：所述连接座(124)的底端面固定连接有一个夹持座(129)；夹持座(129)的顶端面对称固定连接有两个固定座(127)；两个固定座(127)的顶端面均开设有一组辅助滑槽(128)；连接座(124)的下部对称固定连接有两组辅助弹簧(125)；两组辅助弹簧(125)的末端均固定连接有一块辅助板(126)；两块辅助板(126)分别滑动连接在两组辅助滑槽(128)内；夹持座(129)的右端面居中螺栓紧固连接有一个第二驱动电机(130)；第二驱动电机(130)的左端面同轴连接有一根双头螺杆(131)；双头螺杆(131)两端的螺纹旋向相反；双头螺杆(131)的外壁上对称螺纹连接有两个夹持块(132)；两个夹持块(132)均滑动连接在夹持座(129)内。