CN219290047U - 医用康复训练设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了医用康复训练设备，包括推车、座位板、离合传动机构、外骨骼机构，推车包括左支架、右支架，左支架、右支架设有动力轮和支撑轮，离合传动机构包括动力传动杆、离合销拨片，动力传动杆两端分别安装有动力齿轮和直动齿轮，动力齿轮和动力轮、直动齿轮和支撑轮之间用动力传动轴相连，动力传动杆安装有弹性伸缩锁止机构，通过控制弹性伸缩锁止机构与对应的动力传动轴卡接或脱离控制动力传动轴与动力传动杆是否保持同步转动，动力齿轮和直动齿轮均啮合连接有输出齿轮，外骨骼机构包括小腿连杆，小腿连杆通过连杆机构与输出齿轮及左支架或右支架相连，该设备具有多种康复训练模式，外骨骼机构无源驱动，作为普通轮椅或康复训练使用。

Description

医用康复训练设备

技术领域

本实用新型属于康复训练的技术领域，尤其涉及医用康复训练设备。

背景技术

外骨骼康复训练设备如康复推车常用于康复训练，现有的康复推车主要以下几种：一种为轮椅推车，其原理是提供一个移动扶手，使用时需患者自身具有下肢各个关节的运动能力，不能进行被动康复训练；另一种是将有源动力外骨骼加装到移动支架上，外骨骼大多采用电池驱动，外骨骼包括大腿外骨骼、小腿外骨骼，整体占用空间较大，穿脱不便，不适应长时间穿着，且因为本身架构复杂，与人体缺少兼容性，由于受电池限制，不利于户外进行较长时间训练；还有一种是可以使人站立的康复推车，其原理是通过升降机构使人从座椅上站立，站立的恢复效果不如行走好。

实用新型内容

本实用新型的目的就是解决背景技术中的问题，提出一种医用康复训练设备。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种医用康复训练设备，包括推车、座位板、离合传动机构、安装在推车上的外骨骼机构，推车包括左支架、右支架，左支架、右支架后端下侧分别设有动力轮和支撑轮，所述座位板左、右侧分别与左支架、右支架转动连接，所述离合传动机构包括动力传动杆、离合销拨片，所述动力传动杆的左、右端分别安装有动力齿轮和直动齿轮，动力齿轮和动力轮之间、直动齿轮和支撑轮之间分别用第一动力传动轴、第二动力传动轴相连，所述动力传动杆的至少一端安装有弹性伸缩锁止机构，通过控制弹性伸缩锁止机构与第一动力传动轴或第二动力传动轴的卡接或脱离控制第一动力传动轴或第二动力传动轴与动力传动杆是否保持同步转动，所述动力齿轮和直动齿轮均啮合连接有输出齿轮，所述外骨骼机构包括小腿连杆，所述小腿连杆通过连杆机构与同侧的输出齿轮以及左支架或右支架相连。

作为优选，所述左支架和右支架均设有支撑板和轨道，所述支撑板设有卡槽，所述座位板设有与卡槽相适应的卡板，当座位板向上或向下翻转时使得卡板与卡槽相脱离或扣接，所述小腿连杆外侧安装有滑轮，滑轮配合安装在同侧的轨道上并沿轨道移动。

作为优选，所述动力传动杆的左端安装有弹性伸缩锁止机构，弹性伸缩锁止机构包括离合销、第一弹簧，所述动力传动杆左端外侧设有供离合销拨片移动的滑槽，离合销拨片与离合销相连，所述第一弹簧的两端分别抵住离合销和动力传动杆，所述第一动力传动轴上靠近动力传动杆的一端设有与离合销端部相适应的卡槽，通过拨动离合销拨片控制第一动力传动轴和离合销之间的卡接或脱离进而控制第一动力传动轴与动力传动杆是否保持同步转动。

作为优选，左支架和右支架均设有推手，左支架和右支架的前端均设有万向轮，所述第一动力传动轴的两端和动力齿轮、动力轮之间以及第二动力传动轴的两端和直动齿轮、支撑轮之间均用轴承相连。

作为优选，所述左支架和右支架均设有支撑管，支撑管的上方设有扶手组件，扶手组件包括扶手座和扶手杆，所述扶手杆安装在扶手座上并可沿扶手座轴向移动以调节扶手杆的伸出长度。

作为优选，所述左支架和右支架上方的扶手座之间连接有背板，背板设有绑带。

作为优选，医用康复训练设备还包括升降调节机构，所述左支架和右支架均设有升降管，升降管安装在支撑管内部并沿支撑管轴向移动，升降管的上端与扶手座相连，所述升降调节机构包括传动轴、调节手柄组件和两根丝杆，两根丝杆分别设置在两根升降管内，丝杆安装有螺母座，升降管的下端与螺母座相连，所述丝杆与传动轴的端部之间用第一齿轮传动组相连，所述调节手柄组件包括手柄座、安装在手柄座上的调节手柄，调节手柄的手柄轴与传动轴之间用第二齿轮传动组相连，所述左支架和右支架之间连接有与传动轴平行的支撑横杆，所述调节手柄座安装在支撑横杆和传动轴上。

作为优选，所述调节手柄组件还包括棘轮、弹簧，所述弹簧和棘轮均套设在手柄轴的外侧，弹簧的两端分别抵住手柄座和棘轮，所述棘轮安装在棘轮盖内，棘轮盖安装在手柄座上，棘轮盖内壁设有与棘轮相适应的卡子，当调节手柄向手柄轴轴向按压时棘轮与卡子相脱离且弹簧处于压缩状态使得调节手柄能够旋转进而控制扶手座的升降高度，当调节手柄失去外力作用后弹簧复位使得棘轮与卡子相卡接使得调节手柄无法旋转使得扶手座的高度位置保持不变。

作为优选，所述扶手座内侧设有吊带安装座，位于同侧的所述扶手座和支撑管之间连接有吊带。

作为优选，所述外骨骼机构还包括脚底板，脚底板和小腿连杆下端之间用脚底连接件相连，脚底板上设有脚掌绑带，所述连杆机构包括第一动力连杆和第二动力连杆，所述第一动力连杆的两端分别与同侧的输出齿轮、小腿连杆相连，所述第二动力连杆的两端分别与同侧的小腿连杆以及左支架或右支架相连，位于左、右侧的第一动力连杆与同侧输出齿轮的连接位置互成180°夹角以使得左、右侧的小腿连杆能够前后交替运动。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过将左支架和右支架均通过连杆机构转动安装有不含大腿外骨骼的外骨骼机构，座椅板与左支架、右支架转动连接，座椅板能够翻转，能够满足用户坐着和站立康复两种不同康复阶段的需求，活动空间较大，通过轮子转动带动外骨骼机构运动辅助用户康复训练无需电源和电动动力源；医用康复训练设备可作为普通推车和康复训练推车使用；动力传动杆的至少一端安装有弹性伸缩锁止机构，通过控制弹性伸缩锁止机构与第一动力传动轴或第二动力传动轴的卡接或脱离控制第一动力传动轴或第二动力传动轴与动力传动杆是否保持同步转动，使得左、右侧外骨骼机构交替运动方式可调控。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的主视图。

图3是本实用新型实施例的左支架示意图。

图4是本实用新型实施例的左支架左视图。

图5是本实用新型实施例的离合传动机构示意图。

图6是本实用新型实施例的离合传动机构主视图。

图7是本实用新型实施例的离合传动机构主视剖视图。

图8是本实用新型实施例的外骨骼机构和连杆机构示意图。

图9是本实用新型实施例的升降调节机构示意图。

图10是本实用新型实施例的升降调节机构主视图。

图11是本实用新型实施例的座位板示意图。

图12是本实用新型实施例的调节手柄组件示意图。

图13是本实用新型实施例的调节手柄组件左视剖视图。

图中：1-左支架、2-右支架、3-座位板、4-小腿连杆、5-动力传动杆、6-输出齿轮、7-扶手座、8-丝杆、9-手柄座、10-支撑板、11-轨道、12-支撑座、13-支撑管、14-推手、15-卡槽、16-传动轴、17-升降管、31-卡板、32-转轴、41-滑轮、42-脚底板、50-滑槽、51-离合销拨片、52-第一弹簧、53-动力齿轮、54-直动齿轮、55-离合销、61-第一动力连杆、62-第二动力连杆、71-扶手杆、72-吊带、81-螺母座、91-调节手柄、92-棘轮盖、93-手柄轴、94-棘轮、95-弹簧。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合各附图，对本实用新型做详细描述。

实施例1参阅图1、图2、图5、图6和图7，本实施例提供了医用康复训练设备，包括推车、座位板3、离合传动机构、安装在推车上的外骨骼机构，推车包括左支架1、右支架2，左支架1、右支架2后端下侧分别设有动力轮和支撑轮，座位板3左、右侧分别与左支架1、右支架2转动连接，离合传动机构包括动力传动杆5、离合销拨片51，动力传动杆5的左、右端分别用螺钉安装有动力齿轮53和直动齿轮54，动力传动杆5的左端安装有弹性伸缩锁止机构，弹性伸缩锁止机构包括离合销55、第一弹簧52，动力传动杆5左端外侧设有供离合销拨片51移动的滑槽50，滑槽50呈L型，离合销拨片51与离合销55相连，第一弹簧52的两端分别抵住离合销55和动力传动杆5，动力齿轮53和动力轮之间、直动齿轮54和支撑轮之间分别用第一动力传动轴、第二动力传动轴相连，第一动力传动轴上靠近动力传动杆5的一端设有与离合销55端部相适应的卡槽，通过拨动离合销拨片51控制第一动力传动轴和离合销55之间的卡接或脱离进而控制第一动力传动轴与动力传动杆5是否保持同步转动，动力齿轮53和直动齿轮54均啮合连接有输出齿轮6，外骨骼机构包括小腿连杆4，小腿连杆4通过连杆机构与同侧的输出齿轮6以及左支架1或右支架2相连，左支架1和右支架2均设有支撑座12，输出齿轮6、动力齿轮53、直动齿轮54均安装在同侧的支撑座12上，左支架1和右支架2结构相同且互相对称设置。

参阅图3和图4，左支架1和右支架2均设有支撑板10和轨道11，支撑板10的前端设有卡槽15，座位板3底部两侧设有与卡槽15相适应的卡板31，当座位板3向上或向下翻转时使得卡板31与卡槽15相脱离或扣接，支撑板10的后端和座位板3之间用转轴32相连，小腿连杆4外侧安装有滑轮41，滑轮41配合安装在同侧的轨道11上并沿轨道11移动。

参阅图3和图4，左支架1和右支架2的后端均设有推手14，左支架1和右支架2的前端均设有万向轮，推手14的设置方便用户推动推车移动，万向轮设置方便推车的各个角度移动。

第一动力传动轴的两端和动力齿轮53、动力轮之间以及第二动力传动轴的两端和直动齿轮54、支撑轮之间均用轴承相连。

参阅图3和图4，左支架1和右支架2均设有支撑管13，支撑管13的上方设有扶手组件，扶手组件包括扶手座7和扶手杆71，扶手座7设有通道，扶手杆71安装在扶手座7上并可沿扶手座7内部的通道轴向移动以调节扶手杆71的伸出长度，当扶手杆71移动至预定位置后用卡箍固定在扶手座7上以锁定扶手杆71的伸出长度，扶手杆71远离扶手座7的一端向上弯曲，根据用户的手臂长度调节扶手杆71的伸出长度，扶手杆71一端弯曲设计方便用户抓取。

左支架1和右支架2上方的扶手座7之间连接有背板，背板前端设有绑带，绑带包括腰部绑带和裆部绑带，裆部绑带位于背板上靠近座位板的一端，方便用户背部依靠以及固定腰部，裆部绑带用于减轻脚底板的负载。

参阅图9、图10和图12，医用康复训练设备还包括升降调节机构，左支架1和右支架2均设有升降管17，升降管17安装在支撑管13内部并沿支撑管13内部轴向移动，升降管17的上端与扶手座7相连，升降调节机构包括传动轴16、调节手柄组件和两根丝杆8，两根丝杆8分别设置在两根升降管17内，丝杆8安装有螺母座81，升降管17的下端与螺母座81相连，丝杆8与传动轴16的端部之间用第一齿轮传动组相连，调节手柄组件包括手柄座9、安装在手柄座9上的调节手柄91，调节手柄91的手柄轴93与传动轴16之间用第二齿轮传动组相连，左支架1和右支架2之间连接有与传动轴16平行的支撑横杆，调节手柄座9安装在支撑横杆和传动轴16上，传动轴16的两端用轴承安装在左支架1和右支架2的支撑座12上，能够根据用户身高调节扶手座7的高度。

参阅图13，调节手柄组件还包括棘轮94、弹簧95，弹簧95和棘轮94均套设在手柄轴93的外侧，弹簧95的两端分别抵住手柄座9和棘轮94，棘轮94安装在棘轮盖92内，棘轮盖92安装在手柄座9上，棘轮盖92内壁设有与棘轮94相适应的卡子，当调节手柄91向手柄轴93方向轴向按压时棘轮94与卡子相脱离且弹簧85处于压缩状态使得调节手柄91能够旋转进而控制扶手座7的升降高度，当调节手柄91失去外力作用后弹簧95复位使得棘轮94与卡子相卡接使得调节手柄91无法旋转使得扶手座7的高度位置保持不变，扶手座7的高度位置调节至预定位置后可固定，保证扶手座7使用时的稳定性。

扶手座7内侧设有吊带安装座，位于同侧的扶手座7和支撑管之间连接有吊带72，吊带72上端与吊带安装座相连，吊带72下端与裆部绑带相连，裆部绑带和吊带吊起使用者，使车架承担使用者的大部分重力，而不是脚底板和小腿连杆。

参阅图8，外骨骼机构还包括脚底板42，脚底板42和小腿连杆4下端侧面之间用脚底连接件相连，脚底连接件与小腿连杆4下端侧面用螺钉相连，脚底连接件与脚底板42顶端一侧铰接，脚底板42上设有脚掌绑带，连杆机构包括第一动力连杆61和第二动力连杆62，第一动力连杆61的两端分别与同侧的输出齿轮6、小腿连杆4相连，第二动力连杆62的两端分别与同侧的小腿连杆4以及左支架1或右支架2相连，位于左、右侧的第一动力连杆61与同侧输出齿轮6的连接位置互成180°夹角以使得左、右侧的小腿连杆4能够前后交替运动，第二动力连杆62用销轴和轴承与同侧的左支架1或右支架2相连，第一动力连杆61用销轴与同侧的输出齿轮6侧面相连，脚底板42可翻转便于用户后续活动，两侧外骨骼机构可交替运动。

实施例2，本实施例除了动力传动杆5的右端安装有弹性伸缩锁止机构，通过控制弹性伸缩锁止机构与第二动力传动轴的卡接或脱离控制第二动力传动轴与动力传动杆5是否保持同步转动，其余结构同实施例1相同。

本实用新型工作过程：

本医用康复训练设备在康复训练使用时有以下三种康复模式：

一是坐下被动康复模式，在该模式下，将座位板3平放，座位板3底部两侧的卡板31与支撑板10上的卡槽15相卡接，用户坐在座位板3上，背部倚靠在背板上，腰部绑带和裆部绑带绑缚好，将脚掌放置在脚底板42并用脚底绑带绑缚好后，将离合销拨片51朝靠近第一动力传动轴方向拨动，第一动力传动轴和离合销55相卡接，推动推车时动力轮和支撑轮转动时通过离合销55和离合销拨片51带动动力传动杆5转动，动力传动杆5转动带动动力齿轮53、直动齿轮54转动，动力齿轮53、直动齿轮54转动带动对应的输出齿轮6转动，输出齿轮6转动带动两根小腿连杆4前后交替运动带动用户腿部运动以达到坐下被动康复训练目的。

二是站立被动康复模式，在该模式下，将座位板3平放，座位板3底部两侧的卡板31与支撑板10上的卡槽15相卡接，用户坐在座位板3上，背部倚靠在背板上，腰部绑带和裆部绑带绑缚好，将脚掌放置在脚底板42并用脚底绑带绑缚好后，向内按压调节手柄91并顺时针转动调节手柄91，调节手柄91转动后带动手柄轴93转动，并在第二齿轮传动组传动作用下带动传动轴16转动，传动轴转动16通过第一齿轮传动组带动丝杆8转动，丝杆8转动带动螺母座81向上移动进而抬升升降管17使得扶手座7上升，用户随着扶手座7的升高完成坐到站的动作，在人升起的过程中座位板3向上翻转，将离合销拨片51朝靠近第一动力传动轴方向拨动，第一动力传动轴和离合销55相卡接，推动推车时动力轮和支撑轮转动时通过离合销55和离合销拨片51带动动力传动杆5转动，动力传动杆5转动带动动力齿轮53、直动齿轮54转动，动力齿轮53、直动齿轮54转动带动对应的输出齿轮6转动，输出齿轮6转动带动两根小腿连杆4前后交替运动带动用户腿部交替运动以达到站立被动康复训练目的。

三是站立主动康复模式，在该模式下，将座位板3平放，座位板3底部两侧的卡板31与支撑板10上的卡槽15相卡接，用户坐在座位板3上，背部倚靠在背板上，腰部绑带和裆部绑带绑缚好，将脚底板42向上翻转，向内按压调节手柄91并顺时针转动调节手柄91，调节手柄91转动后带动手柄轴93转动，并在第二齿轮传动组传动作用下带动传动轴16转动，传动轴转动16通过第一齿轮传动组带动丝杆8转动，丝杆8转动带动螺母座81向上移动进而抬升升降管17使得扶手座7上升，用户随着扶手座7的升高完成坐到站的动作，在人升起的过程中座位板3向上翻转，将离合销拨片51朝远离第一动力传动轴方向拨动，第一动力传动轴和离合销55相脱离使得动力轮和支撑轮转动时无法带动动力传动杆5转动进而使得动力齿轮53、直动齿轮54、输出齿轮6无法转动，通过腰部绑带、裆部绑带及吊带作用使人可以站立在地面上，用户通过主动行走，带动推车滚动，扶手杆为供用户抓握，以达到站立行走主动康复训练目的。

当医用康复训练设备作为普通轮椅使用时，用户坐在座位板3上，双脚放在脚底板42上，将外骨骼机构的脚底板42及小腿连杆4回收至并排状态，将离合销拨片51朝远离第一动力传动轴方向拨动，第一动力传动轴和离合销55相脱离使得动力轮和支撑轮转动时无法带动动力传动杆5转动进而使得动力齿轮53、直动齿轮54、输出齿轮6无法转动，最终使得推动推车时小腿连杆4也无法做交替运动。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种医用康复训练设备，包括推车、安装在推车上的外骨骼机构，推车包括左支架、右支架，左支架、右支架后端下侧分别设有动力轮和支撑轮，其特征在于：还包括座位板、离合传动机构，所述座位板左、右侧分别与左支架、右支架转动连接，所述离合传动机构包括动力传动杆、离合销拨片，所述动力传动杆的左、右端分别安装有动力齿轮和直动齿轮，动力齿轮和动力轮之间、直动齿轮和支撑轮之间分别用第一动力传动轴、第二动力传动轴相连，所述动力传动杆的至少一端安装有弹性伸缩锁止机构，通过控制弹性伸缩锁止机构与第一动力传动轴或第二动力传动轴的卡接或脱离控制第一动力传动轴或第二动力传动轴与动力传动杆是否保持同步转动，所述动力齿轮和直动齿轮均啮合连接有输出齿轮，所述外骨骼机构包括小腿连杆，所述小腿连杆通过连杆机构与同侧的输出齿轮以及左支架或右支架相连。

2.如权利要求1所述的医用康复训练设备，其特征在于：所述左支架和右支架均设有支撑板和轨道，所述支撑板设有卡槽，所述座位板设有与卡槽相适应的卡板，当座位板向上或向下翻转时使得卡板与卡槽相脱离或扣接，所述小腿连杆外侧安装有滑轮，滑轮配合安装在同侧的轨道上并沿轨道移动。

3.如权利要求1所述的医用康复训练设备，其特征在于：所述动力传动杆的左端安装有弹性伸缩锁止机构，弹性伸缩锁止机构包括离合销、第一弹簧，所述动力传动杆左端外侧设有供离合销拨片移动的滑槽，离合销拨片与离合销相连，所述第一弹簧的两端分别抵住离合销和动力传动杆，所述第一动力传动轴上靠近动力传动杆的一端设有与离合销端部相适应的卡槽，通过拨动离合销拨片控制第一动力传动轴和离合销之间的卡接或脱离进而控制第一动力传动轴与动力传动杆是否保持同步转动。

4.如权利要求1所述的医用康复训练设备，其特征在于：所述左支架和右支架均设有推手，左支架和右支架的前端均设有万向轮，所述第一动力传动轴的两端和动力齿轮、动力轮之间以及第二动力传动轴的两端和直动齿轮、支撑轮之间均用轴承相连。

5.如权利要求1所述的医用康复训练设备，其特征在于：所述左支架和右支架均设有支撑管，支撑管的上方设有扶手组件，扶手组件包括扶手座和扶手杆，所述扶手杆安装在扶手座上并可沿扶手座轴向移动以调节扶手杆的伸出长度。

6.如权利要求5所述的医用康复训练设备，其特征在于：所述左支架和右支架上方的扶手座之间连接有背板，背板设有绑带。

7.如权利要求5或6所述的医用康复训练设备，其特征在于：还包括升降调节机构，所述左支架和右支架均设有升降管，升降管安装在支撑管内部并沿支撑管轴向移动，升降管的上端与扶手座相连，所述升降调节机构包括传动轴、调节手柄组件和两根丝杆，两根丝杆分别设置在两根升降管内，丝杆安装有螺母座，升降管的下端与螺母座相连，所述丝杆与传动轴的端部之间用第一齿轮传动组相连，所述调节手柄组件包括手柄座、安装在手柄座上的调节手柄，调节手柄的手柄轴与传动轴之间用第二齿轮传动组相连，所述左支架和右支架之间连接有与传动轴平行的支撑横杆，所述调节手柄座安装在支撑横杆和传动轴上。

8.如权利要求7所述的医用康复训练设备，其特征在于：所述调节手柄组件还包括棘轮、弹簧，所述弹簧和棘轮均套设在手柄轴的外侧，弹簧的两端分别抵住手柄座和棘轮，所述棘轮安装在棘轮盖内，棘轮盖安装在手柄座上，棘轮盖内壁设有与棘轮相适应的卡子，当调节手柄向手柄轴轴向按压时棘轮与卡子相脱离且弹簧处于压缩状态使得调节手柄能够旋转进而控制扶手座的升降高度，当调节手柄失去外力作用后弹簧复位使得棘轮与卡子相卡接使得调节手柄无法旋转使得扶手座的高度位置保持不变。

9.如权利要求5或6所述的医用康复训练设备，其特征在于：所述扶手座内侧设有吊带安装座，位于同侧的所述扶手座和支撑管之间连接有吊带。

10.如权利要求1所述的医用康复训练设备，其特征在于：所述外骨骼机构还包括脚底板，脚底板和小腿连杆下端之间用脚底连接件相连，脚底板上设有脚掌绑带，所述连杆机构包括第一动力连杆和第二动力连杆，所述第一动力连杆的两端分别与同侧的输出齿轮、小腿连杆相连，所述第二动力连杆的两端分别与同侧的小腿连杆以及左支架或右支架相连，位于左、右侧的第一动力连杆与同侧输出齿轮的连接位置互成180°夹角以使得左、右侧的小腿连杆能够前后交替运动。

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