CN219193700U - 一种夹爪移载上料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹爪移载上料机构，主要涉及上料设备领域。包括水平并列设置的两个上料工位，上料工位上设有具有直线行程的载具工装，载具工装基于其直线行程具有备料行程位和上料行程位，上料工位上方设有移载机构，移载机械手具有与载具工装行程呈45度的水平行程，且移载机械手在上料行程位上具有提升行程，移载机械手基于其水平行程具有抓取行程位和放料行程位，移载机械手基于其曲线行程具有抓取行程位和放料行程位，当移载机械手位于抓取行程位的时候，与下方位于上料行程位的载具工装对应；两个上料工位交替运行，两个移载机构交替运行。本实用新型的有益效果在于：它能够基于上料节拍的加快，促进生产线的提速，提高生产效率。

Description

一种夹爪移载上料机构

技术领域

本实用新型涉及自动化上料设备领域，具体是一种夹爪移载上料机构。

背景技术

在镜片的自动数控加工生产线上，在对镜片进行单片处理的时候，需要配合自动上料机构，对镜片逐个的提供转盘上料。现有的上料结构均为单程单线上料，受到上料节拍的影响，导致整体上料的节拍较慢，形成对转盘工位送料节拍的短板，影响整个生产线的加工效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹爪移载上料机构，它能够基于上料节拍的加快，促进生产线的提速，提高生产效率。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种夹爪移载上料机构，包括水平并列设置的两个上料工位，所述上料工位上设有具有直线行程的载具工装，所述载具工装基于其直线行程具有备料行程位和上料行程位，

所述上料工位上方设有移载机构，所述移载机构包括移载机械手，所述移载机械手具有与载具工装行程呈45度的水平行程，且所述移载机械手在上料行程位上具有提升行程，所述移载机械手基于其水平行程具有抓取行程位和放料行程位，当移载机械手位于抓取行程位的时候，与下方位于上料行程位的载具工装对应；

两个上料工位交替运行，两个移载机构交替运行。

还包括支撑底座和支撑框架，所述上料工位安装在支撑底座上，所述移载机构安装在支撑框架上，所述支撑框架相对上料工位对称设置。

所述移载机构包括移载轨道，所述移载轨道上设有与其直线滑动配合的移载滑台，所述移载机械手可升降的安装在移载滑台上；

所述上料工位包括具有直线行程的上料轨道，所述上料轨道上滑动连接有滑块，所述滑块上固定有上料滑台，所述上料滑台基于气缸驱动，所述载具工装安装在上料滑台的顶部；

所述上料滑台的直线行程与移载滑台的直线行程呈45度，且所述上料滑台的一端与移载滑台的一端上下对应。

所述载具工装包括方形的载具块，所述载具块的中央设有与镜片相适应的圆形的料槽转盘工装。

所述移载机械手包括基座，所述基座的下方设有两个相对对称设置的移载卡爪，所述移载卡爪的顶部与基座直线滑动连接，且两个移载卡爪具有相对靠近或远离的同步直线行程，

所述载具块的两侧设有第一让位槽，所述载具块的另外两个侧面设有第二让位槽，所述第一让位槽深度方向与移载卡爪的行程相适应，所述载具块的下方设有载具机械手，所述载具机械手包括两个相对设置的载具卡爪，所述载具卡爪分别位于载具块的两侧，且对应第二让位槽的外侧槽口位置，所述载具卡爪具有相对靠近或远离的同步直线行程。

对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本机构通过两套移载机构和上料工位以45度分布的布局，实现对同一个工位的交替运行上料。两套机构同时交替执行上料动作，提高整机的节拍。

附图说明

图1是本实用新型的整体示意图。

图2是本实用新型的整体示意图。

图3是本实用新型的俯视图。

图4是本实用新型上料工位示意图。

图5是本实用新型安装板与移载机械手连接部分的局部结构图。

附图中所示标号：

1、支撑框架；2、加强梁；3、移载机构；4、移载滑台；5、移载机械手；6、移载卡爪；7、基座；8、支撑底座；9、第一上料工位；10、第二上料工位；11、上料轨道；12、滑块；13、上料滑台；14、载具块；15、转盘工装；16、第一让位槽；17、第二让位槽；18、载具卡爪；19、连杆；20、镗孔；21轴销、；22、导行槽。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

实施例：一种夹爪移载上料机构

如图1-2所示包括支撑框架1，所述支撑框架1设置于所上料的转盘的一侧，用于对移载机构3实现安装固定。所述支撑框架1为门型结构，包括对称直立的两根支撑柱，以及横跨固定在支撑柱之间的加强梁2。

所述支撑框架1的顶部对称的安装有两个移载机构3；两个移载机构结构相同，具体结构为：所述移载机构3包括安装板，所述安装板固定在所述支撑柱的顶端，两个安装板对称设置且呈90度，所述安装板相对的里侧安装有移载轨道，所述移载轨道上滑动配合有移载滑台4，所述移载滑台4的滑动行程为水平，且两个移载滑台4的滑动行程夹角呈90度。

所述移载滑台4上设有竖直的轨道槽，所述移载滑台4的下方设有移载机械手5，所述移载机械手5靠近移载滑台4的一侧的顶端设有在轨道槽内上下滑动的升降滑条，基于升降滑条与轨道槽的配合使移载机械手5与移载滑台4升降配合。

所述移载滑台4的中部可转动的安装有驱动轴，所述安装板的外侧安装有用于驱动驱动轴的第一电机，所述驱动轴上固定有连杆19，所述连杆19上沿其长度方向设有直线延伸的镗孔20，所述镗孔20内贯穿有与其滑动配合的轴销21，所述安装板上设有“┌┐”形的导行槽22，所述轴销21沿导行槽22滑动配合，通过导行槽22对轴销21的行程进行约束，所述移载机械手5的顶端与轴销21转动配合，当连杆19半圆弧形摆动的时候，带动轴销21在导行槽22内呈“┌┐”形轨迹滑动，从而带动移载机械手5获得升起-平移-落下的行程。

所述移载机械手5采用常见的启动夹爪移载机械手5结构，包括基座7，所述基座7的底面上设有两个相对对称设置的移载卡爪6，所述移载卡爪6的顶部与基座7直线滑动连接，且两个移载卡爪6具有相对靠近或远离的直线行程，所述基座7上连接气源，两个移载卡爪6的行程为基于气动控制。

所述移载卡爪6的里侧设有橡胶垫，所述橡胶垫的里侧为与镜片周侧曲度相适应的弧形曲面，用以更加柔和并可靠的夹持住镜片。

两个所述支撑柱之间设有支撑底座8。所述支撑底座8上相对支撑框架1左右对称的安装有两组上料工位，两组上料工位结构相同，为了方便描述定义为第一上料工位9和第二上料工位10。

所述上料工位包括具有直线行程的上料轨道11，所述第一上料工位9和第二上料工位10的所述上料轨道11水平并列设置，具有并向的两个直线上料行程。

所述上料轨道11上滑动连接有滑块12，所述滑块12上固定有上料滑台13，所述上料轨道11的一侧设有与其并列设置的气缸，所述气缸的缸杆末端与上料滑台13安装，用以对上料滑台13的直线行程实现驱动控制。

所述上料滑台13的顶端设有载具工装，所述载具工装包括方形的载具块14，所述载具块14的中央设有与镜片相配合的转盘工装15，所述转盘工装15的结构是与镜片相适应的圆形凹槽，所述载具块14的左右两侧设有第一让位槽16，所述让位槽的另外两个相对侧面设有第二让位槽17，所述第一让位槽16和第二让位槽17构成十字分布，所述第一让位槽16深度方向与移载卡爪6的行程相适应，用于当移载卡爪6抓夹镜片的时候，为移载卡爪6的行程提供让位。

所述载具块14的下方设有载具机械手，所述载具机械手包括两个相对设置的载具卡爪18，所述载具卡爪18分别位于载具块14的两侧，且对应第二让位槽17的外侧槽口位置，所述载具卡爪18具有相对靠近或远离的同步直线行程。所述第二让位槽17用于对卡块的行程让位。通过载具卡爪18可以对放置在转盘工装15上的镜片居中固定，使其与将要对其进行抓夹的移载机械手5的行程落点精确对位。

所述上料轨道11靠近目标圆盘的一端与上方的移载轨道远离目标圆盘的一端的位置上下对应，所述上料轨道11与移载轨道呈45度角；

此外，两个上料轨道11上的上料滑台13具有交替行程，两个移载轨道上的两个移载滑台4也具有交替行程，获得互不干涉的上料。

所述上料滑台13基于其在上料轨道11上的直线行程，具有两个行程位：

备料行程位，所述上料滑台13位于上料轨道11远离目标转盘的一端，在此工位上用于上料，将镜片放在凹槽内；

上料行程位，所述上料滑台13滑动至上料轨道11靠近转盘的一端，用于等待移载机械手5的抓取。

所述移载滑台4在其直线滑动行程中具有两个行程位：

抓取行程位：位于移载轨道的远离目标圆盘的一端，且当移载滑台4位于抓取行程位的时候，所述移载机械手5与上料行程位上的转盘工装15上下居中对齐，

放料行程位：位于移载轨道靠近目标圆盘的一端，且当移载滑台4位于放料行程位的时候，两个基座7上的移载机械手5的位置重合，且均与目标圆盘上的夹爪工位相对应。

本机构采用2套移载机构3与2套上料工位分别呈45°安装方式，实现第一上料工位9和第二上料工位10交替上料至转盘上料位置，在同一工位上实现倍速上料，提高设备生产节拍。

本设备的动作流程为：

1.上料镜片至第一上料工位9，按下启动按钮；

2.气缸移动镜片至上料行程位；

3.上料镜片至第二上料工位10，按下启动按钮；

4.位于第一上料工位9上方的移载机构3将镜片抓取至目标圆盘的对应工位，等待圆盘上的抓夹夹取镜片后，本移载机构3返回抓取行程位；

5.分度圆盘转动；

6.位于第二上料工位10上方的移载机构3将镜片抓取至对应工位，等待圆盘上的抓夹夹取镜片后，本移载机构3返回抓取行程位；

7.分度圆盘转动；

以上动作交替重复；实现分度盘同一工位的交替倍速上料。

Claims (5)

1.一种夹爪移载上料机构，其特征在于，包括水平并列设置的两个上料工位，所述上料工位上设有具有直线行程的载具工装，所述载具工装基于其直线行程具有备料行程位和上料行程位，

所述上料工位上方设有移载机构，所述移载机构包括移载机械手，所述移载机械手具有与载具工装行程呈45度的水平行程，且所述移载机械手在上料行程位上具有提升行程，所述移载机械手基于其水平行程具有抓取行程位和放料行程位，当移载机械手位于抓取行程位的时候，与下方位于上料行程位的载具工装对应；

两个上料工位交替运行，两个移载机构交替运行。

2.根据权利要求1所述一种夹爪移载上料机构，其特征在于，还包括支撑底座和支撑框架，所述上料工位安装在支撑底座上，所述移载机构安装在支撑框架上，所述支撑框架相对上料工位对称设置。

3.根据权利要求1所述一种夹爪移载上料机构，其特征在于，所述移载机构包括移载轨道，所述移载轨道上设有与其直线滑动配合的移载滑台，所述移载机械手可升降的安装在移载滑台上；

所述上料工位包括具有直线行程的上料轨道，所述上料轨道上滑动连接有滑块，所述滑块上固定有上料滑台，所述上料滑台基于气缸驱动，所述载具工装安装在上料滑台的顶部；

所述上料滑台的直线行程与移载滑台的直线行程呈45度，且所述上料滑台的一端与移载滑台的一端上下对应。

4.根据权利要求1所述一种夹爪移载上料机构，其特征在于，所述载具工装包括方形的载具块，所述载具块的中央设有与镜片相适应的圆形的转盘工装。

5.根据权利要求4所述一种夹爪移载上料机构，其特征在于，所述移载机械手包括基座，所述基座的下方设有两个相对对称设置的移载卡爪，所述移载卡爪的顶部与基座直线滑动连接，且两个移载卡爪具有相对靠近或远离的同步直线行程，

所述载具块的两侧设有第一让位槽，所述载具块的另外两个侧面设有第二让位槽，所述第一让位槽深度方向与移载卡爪的行程相适应，所述载具块的下方设有载具机械手，所述载具机械手包括两个相对设置的载具卡爪，所述载具卡爪分别位于载具块的两侧，且对应第二让位槽的外侧槽口位置，所述载具卡爪具有相对靠近或远离的同步直线行程。

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