CN218866096U - 转镜组件及激光雷达 - Google Patents

Abstract

本申请公开了转镜组件及激光雷达，转镜组件包括外壳、电机、转镜、一级速度监测装置及二级速度监测装置，外壳设有容纳电机和转镜的收容空间；电机包括相对外壳固定的定子及能相对定子旋转的外转子；转镜固定于外转子上以随外转子旋转；一级速度监测装置包括监测光电和采样位，采样位能够随外转子旋转，监测光电监测采样位的旋转位置从而监测外转子的旋转速度；二级速度监测装置包括光栅码盘和编码器，光栅码盘固定在外转子上以随外转子旋转，编码器监测光栅码盘上的光栅以实时监测外转子的角位移。可以高精度的实时掌握电机的转动情况，通过控制中心对速度的分析，再对速度进行控制，即可实现对电机转速的高精度闭环监控。

Description

转镜组件及激光雷达

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种转镜组件及激光雷达。

背景技术

激光雷达是以发射激光来实现探测目标的距离及位置、速度等特征信息的系统。其工作原理是向目标发送激光束，然后将接收到的从目标反射回来的回波与探测信号进行比较，经控制中心做适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对目标进行探测、跟踪和识别。

目前，激光雷达的光学镜片通常由电机带动旋转。电机通常使用内转子电机，需要多次转接才能把光学镜片和转子固定连接起来，转接次数多导致公差尺寸链长，最终导致光学累计误差过大；这也意味着内转子电机能实现的旋转精度较差，无法满足高精度的光学使用要求。而且内转子电机的转动惯量较小，无法带动大的光学镜片高速旋转。

电机高速旋转的稳定性是激光雷达点云成像的稳定性的一个重要影响因素。因此，如何提高电机高速旋转的稳定性越来越成为业界的设计目标之一。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种能够提高电机高速旋转稳定性的转镜组件及激光雷达。

一方面，本申请提供一种转镜组件，包括外壳、电机、转镜、以及速度监测装置以及二级速度监测装置，外壳设有收容空间，电机位于所述收容空间内，所述电机包括相对所述外壳固定的定子以及能够相对所述定子旋转的外转子，转镜位于所述收容空间内并固定于所述外转子上以随所述外转子旋转，一级速度监测装置包括监测光电和采样位，所述采样位能够随所述外转子旋转，所述监测光电监测所述采样位的旋转位置从而监测所述外转子的旋转速度，二级速度监测装置，包括光栅码盘和编码器，所述光栅码盘固定设置在所述外转子上以随所述外转子旋转，所述编码器监测所述光栅码盘上的光栅以实时监测所述外转子的角位移。

在一些实施例中，所述外壳包括一底座，所述定子包括固定轴和固定在固定轴外周的定子线圈，所述固定轴固定在所述底座上并沿所述电机轴向延伸，所述底座设有凹设部，所述编码器包括固定安装在所述凹设部内的编码器电路板和电连接在所述编码器电路板上的编码器检测头。

在一些实施例中，所述凹设部中部设有凸台，所述固定轴固定安装至所述凸台，所述编码器电路板上对应设有供所述凸台穿过的穿孔。

在一些实施例中，所述编码器检测头与所述光栅码盘的距离为0.5mm～1.5mm。

在一些实施例中，所述外转子包括能够相对于所述定子旋转的转子轭和安装在所述转子轭内周面的磁钢，所述磁钢与所述定子线圈之间具有气隙，所述转子轭上安装有码盘安装件，所述光栅码盘固定于所述码盘安装件上。

在一些实施例中，所述码盘安装件粘贴于所述转子轭面对所述底座的端面上，所述光栅码盘粘贴于所述码盘安装件面对所述底座的端面上。

在一些实施例中，所述转镜组件包括一压板，所述压板沿轴向将所述转镜抵压在所述外转子上，所述采样位由一个或多个沿圆周方向布置的挡片或缺口形成，所述挡片或缺口形成在所述压板上。

在一些实施例中，所述监测光电包括间隔相对设置的光线发射器和接收器，所述采样位跟随所述外转子旋转时能够从所述光线发射器和所述接收器之间穿过。

在一些实施例中，所述外壳包括上盖，所述光线发射器和接收器设置在所述上盖上；所述上盖与所述底座固定安装在一起，所述固定轴一端与所述底座固定连接，另一端与所述上盖固定连接，使得所述固定轴两端被所述底座和所述上盖支撑。

另一方面，本申请还提供一种激光雷达，包括如上所述的转镜组件。

本实用新型的转镜组件，电机为外转子电机，其相比于内转子电机，转镜可以直接固定在外转子上以跟随外转子旋转，不需要多次转接，有效减小了公差尺寸链，保证电机的旋转精度，使转镜组件能够满足高精度的光学使用要求；而且外转子电机的转动惯量更大，因此能够带动更大的转镜进行高速旋转。

通过监测光电与采样位的一级速度监测，以及光栅码盘和编码器的二级速度监测，可以高精度的实时掌握电机的转动情况，通过控制中心对速度的分析，再对速度进行控制，即可实现对电机转速的高精度闭环监控。除此之外，在光栅码盘上设置有零位信息，除可监控转子的转速外，还可利用该零位信息掌握电机转子旋转时的实时方位位置信息。因此，控制中心就可以更加精确地将点云中的图像点与转子的绝对角度对应起来，从而提高点云成像地稳定性。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的转镜组件的结构示意图；

图2为图1中所示转镜组件另一视角的示意图；

图3为图1中所示转镜组件的剖视示意图；

图4为图3中所示压板的结构示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的转镜组件的结构示意图；

图6为图5中所示一级速度监测装置的结构示意图；

图7为图5中所示上盖的结构示意图；

图8为本实用新型一实施例提供的底座与编码器的装配示意图。

图中：500、转镜组件；510、外壳；530、电机；550、转镜；511、收容空间；512、出风口；551、缝隙；513、底座；514、上盖；515、底板；516、下围壁；517、盖板；518、上围壁；519、圆角；521、避让部；523、装配基准面；524、安装孔；531、定子；532、外转子；533、固定轴；534、定子线圈；535、转子轭；536、磁钢；537、轴承；538、弹簧；539、压板；541、凸出部；543、橡胶垫；570、一级速度监测装置；571、监测光电；572、采样位；573、信号传输线；574、监测电路板；525、凹槽；526、通孔；590、二级速度监测装置；591、光栅码盘；592、编码器；593、编码器电路板；594、编码器检测头；527、凹设部；528、凸台；529、插孔；596、码盘安装件。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、内、外、顶部、底部……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，该元件可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

请参阅图1至图3，本实用新型一实施例提供的一种转镜组件500，用于激光雷达。转镜组件500包括外壳510、电机530以及转镜550，外壳510开设有收容空间511，电机530和转镜550都位于收容空间511内，转镜550与电机530连接，以在电机530的驱动下进行旋转。

外壳510呈筒状，收容空间511的形状与外壳510的形状相同，即收容空间511也呈筒状，转镜550位于收容空间511内。筒状的外壳510，相比于其它的形状例如摇篮状或碗状的外壳510，能够对转镜550形成更全面的保护，以降低转镜550损坏的风险。

外壳510设有出风口512，出风口512沿外壳510的径向贯穿外壳510。转镜550的外表面与外壳510的内表面相间隔，从而在转镜550与外壳510之间形成缝隙551，出风口512与缝隙551连通以在转镜550旋转时将缝隙551内的气流导出外壳510。由于外壳510呈筒状，且缝隙551本身较小，因此转镜550在旋转过程中空气阻力会比较大。通过在外壳510上设置出风口512，出风口512可以将转镜550旋转时形成的气流排出外壳510，有效减小了转镜550在旋转过程中遇到的空气阻力，从而降低电机530的功耗和风噪。

出风口512的具体位置不进行限定，在本实施例中，出风口512设置在外壳510的周向壁即外壳510在周向上的侧壁，转镜550在周向上的外表面与外壳510在周向上的内表面之间存在缝隙551。将出风口512设置在外壳510的周向壁上，可以使转镜550在旋转时周向空气流通顺畅，从而降低转镜550旋转时遇到的空气阻力。

出风口512的具体数量不进行限定，在本实施例中，出风口512的数量为多个，多个出风口512沿外壳510的周向间隔分布成若干行。通过设置多个出风口512并使其间隔排布，可以使缝隙551内的气流就近从相应的出风口512排出，有效降低转镜550气流的流速，进而降低风噪和空气阻力。

出风口512的具体形状不进行限定，在本实施例中，出风口512呈矩形，并沿外壳510的周向延伸。

可以理解地，外壳510可以是一体成型，也可以是由多个部分组装而成。在本实施例中，外壳510包括底座513和固定至底座513的上盖514，底座513和上盖514围合形成收容空间511。通过将外壳510分为底座513和上盖514两部分，方便在组装过程中将电机530安装在外壳510的内部。

底座513和上盖514的具体形状不进行限定，例如，二者可以都是筒状或半筒状(即筒状沿其中心轴分成两半形状)，也可以是其中一个为筒状，另一个为板状，只要底座513和上盖514组装在一起后能够形成筒状外壳510即可。

在图1和图2所示的实施例中，底座513包括底板515和自底板515外周向上盖514延伸的下围壁516，上盖514包括盖板517和自盖板517外周向底座513延伸的上围壁518，底板515、下围壁516、上围壁518以及盖板517围合形成收容空间511，上围壁518和下围壁516固定在一起共同形成外壳510的周向壁，出风口512设于上围壁518和/或下围壁516。此时底座513和上盖514都呈筒状。

在另一实施例中，底座513包括底板和自底板外周向上盖514延伸的下围壁，底板、下围壁以及上盖514围合形成收容空间511，下围壁形成外壳510的周向壁，出风口512设于下围壁。此时底座513呈筒状，上盖514可以是筒状，也可以是板状。

在又一实施例中，上盖514包括盖板和自盖板外周向底座513延伸的上围壁，底座513、上围壁以及盖板围合形成收容空间511，上围壁形成外壳510的周向壁，出风口512设于上围壁。此时上盖514呈筒状，底座513可以是筒状，也可以是板状。

在本实施例中，上围壁518和下围壁516分别设有多个出风口512。位于上围壁518的多个出风口512沿上盖514的周向间隔分布，位于下围壁516的多个出风口512沿底座513的周向间隔分布。位于下围壁516的多个出风口512与位于上围壁518的多个出风口512在外壳510的轴向上相间隔。具体地，上围壁518和下围壁516上都设有三个出风口512，但在其他实施例中可设置其他数目的出风口512。

如图3所示，在一些实施例中，外壳510在轴向上的内表面与外壳510在周向上的内表面的连接处呈弧形过渡以形成一圆角519。连接处形成圆角519有利于空气在该处的顺滑流动，相对尖角，可显著减小空气在该处的扰动，从而降低风阻和风噪。具体地，底板515的内表面与下围壁516的内表面弧形过渡以形成圆角519，同样，上围壁518的内表面与盖板517的内表面也弧形过渡。

如图1所示，外壳510上设有避让部521，避让部521暴露转镜550以允许转镜550能够反射探测光线至目标以及接收从目标反射回来的回波光线。通过在外壳510上设置避让部521，可避免外壳510影响探测光线和回波光线的传播。

可以理解地，避让部521可以是外壳510上由透明材料形成的区域，也可以是设置在外壳510上的窗口，只要不影响探测光线和回波光线的传播即可。在本实施例中，避让部521为设于外壳510的周向壁上的窗口，该窗口连通收容空间511，底板515的内表面和下围壁516的内表面的连接处进行圆角处理的部位延伸至窗口处，以与外壳510的外部连通。

在本实施例中，上盖514和底座513分别设有窗口部，位于上盖514的窗口部与位于底座513的窗口部相对并连通，从而形成窗口。在外壳510的轴向上，窗口的高度大于转镜550的厚度。具体地，位于上盖514的窗口部开设于上围壁518，位于下盖的窗口部开设于下围壁516。通过在上围壁518和下围壁516上都设置窗口部，且两个窗口部形成的窗口的高度大于转镜550的厚度，保证有效的光学路径不会被底座513和上盖514遮挡，也即，保证探测光线和回波光线不会被底座513和上盖514挡住。

如图1所示，外壳510的外侧设有用于对转镜550的初始位置形成定位的装配基准面523，所述装配基准面523为平面。通过在外壳510上设置装配基准面523，在将转镜组件500安装到激光雷达外壳时，可以使装配基准面523与相邻外部元件的平面(比如，激光雷达外壳的一对应基准面)平行，从而对转镜550的初始安装位置形成定位效果，方便转镜组件500的安装，简化装调程序，提高装配速度。

装配基准面523的具体位置不进行限定，在本实施例中，装配基准面523设于底座513位于窗口位置的一段平面。为方便定位工装的安装，装配基准面523上设有与定位工装配合的安装孔524。

请参阅图3，在一些实施例中，电机530包括定子531和外转子532，定子531相对外壳510固定，外转子532则能相对定子531旋转，转镜550固定在外转子532上，以随外转子532一起旋转。电机530为外转子电机，外转子电机相比于内转子电机，外转子532位于定子531的外侧，因此转镜550可以直接固定在外转子532上，不需要进行多次转接，有效减小了公差尺寸链，保证电机530的旋转精度，以满足高精度的光学使用要求。而且外转子电机的转动惯量比内转子电机的转动惯量大，因此，电机530可以带动更大的转镜550实现高速旋转。

定子531包括固定轴533和安装在固定轴533外周的定子线圈534，固定轴533的轴向两端分别与底座513和上盖514连接固定，使得固定轴533的两端分别被底座513和上盖514支撑，也即，由底座513和上盖514支撑定子531的全部重量。具体地，定子线圈534环设于固定轴533的外周并通过胶水固定，固定轴533的两端分别通过螺丝与盖板517和底板515固定连接，而上围壁518又与下围壁516固定连接，因此可以增强了固定轴533的稳定性，使外转子532在相对定子531旋转时运行更平稳。

外转子532包括转子轭535和磁钢536，转子轭535能够相对定子531旋转，磁钢536安装在转子轭535的内周面，即靠近定子线圈534的一侧，磁钢536与定子线圈534之间具有气隙。具体地，转子轭535套设在定子531的外周，并与固定轴533转动连接，转镜550固定连接于转子轭535的外侧。当定子线圈534内通入电流产生电磁场时，磁钢536就能在定子线圈534的作用下进行旋转，并带动转子轭535和转镜550一起旋转。

转子轭535与固定轴533转动连接的具体方式不进行限定，在本实施例中，外转子532包括轴承537，轴承537位于固定轴533与转子轭535之间。轴承537与转子轭535固定连接、与固定轴533转动连接，从而实现固定轴533和转子轭535的转动连接。轴承537的具体地数量不进行限定，具体地，轴承537设有两个，两个轴承537沿固定轴533的轴向间隔分布。

轴承537与盖板517之间设有弹簧538，该弹簧538呈压缩状态。弹簧538的弹力作用在轴承537上可以对轴承537形成预压，从而在轴向上对外转子532形成一定的限位效果，使外转子532能够在定子线圈534和磁钢536的相互作用下绕固定轴533旋转。

请参阅图3和图4，在一些实施例中，转镜组件500包括压板539，压板539能够沿轴向将转镜550抵压在外转子532上，使转镜550相对外转子532固定，从而使得转镜550能够随外转子532旋转。具体地，转镜550呈中空状，并环绕在转子轭535的外侧。转镜550的内侧设有凸出部541，压板539在与转子轭535固定连接时，就会将凸出部541压紧在转子轭535上，从而实现转镜550和外转子532相对固定的效果。

转镜550的具体形状不进行限定，可以采用常用的棱镜，例如，可以是正多面体状或异性多面体状。

压板539与凸出部541之间设有橡胶垫543，橡胶垫543能够产生形变，具有缓冲效果，通过计算橡胶垫543的压缩量和压板539与凸出部541在轴向上的间隙量，可以避免压板539将凸出部541压紧在转子轭535上时因压力过大而损坏转镜550。

请参阅图4至图7，在一些实施例中，转镜组件500包括一级速度监测装置570，一级速度监测装置570包括监测光电571和采样位572，采样位572能够随外转子532旋转，监测光电571监测采样位572的旋转位置从而监测外转子532的旋转速度。外转子532在相对定子531旋转时，会带动采样位572一起运动，当采样位572运动至监测光电571处后，监测光电571就能监测到采样位572，并根据采样位572监测外转子532的旋转速度。

采样位572由一个或多个沿圆周方向布置的挡片或缺口形成，该挡片或缺口形成在压板539上，从而使采样位572能够跟随外转子532一起旋转。在本实施例中，采样位572为设置在压板539上的一个挡片。采样位572可以更多，不同数量适应不同的控制方案，理论上数量越多能实现的角度细分精度越高，相应的速度监控精度越高。

监测光电571包括间隔相对设置的光线发射器和接收器，采样位572跟随外转子532旋转时能够从光线发射器和接收器之间穿过。具体地，光线发射器和接收器设置在上盖514上。当挡片跟随外转子532运动至光线发射器和接收器之间时，挡片就会阻断由光线发射器朝向接收器发射的光线，也即，接收器不会接收到来自光线发射器的光线，监测光电571即可监测到挡片此时位于光线发射器和接收器之间。

一级速度监测装置570还包括信号传输线573和与信号传输线573电连接的监测电路板574，监测光电571电连接在监测电路板574上。上盖514的外侧设有凹槽525，凹槽525内设有与收容空间511连通的通孔526，监测电路板574和信号传输线573位于凹槽525内，监测光电571穿过通孔526伸进收容空间511内。

请参阅图3和图8，在一些实施例中，转镜组件500包括二级速度监测装置590，二级速度监测装置590与一级速度监测装置570在轴向上相互间隔。二级速度监测装置590包括光栅码盘591和编码器592，光栅码盘591固定设置在外转子532上以随外转子532旋转，编码器592监测光栅码盘591上的光栅以实时监测外转子532的角位移。具体地，光栅码盘591与外转子532同轴设置，编码器592固定在底座513上，当外转子532相对定子531旋转时，光栅码盘591就会相对编码器592旋转，在旋转过程中，编码器592就会监测到光栅码盘591上不同的光栅，达到监测外转子532角位移从而达到监控电机530转速的效果。

光栅码盘591上刻有一定数量的光栅数，根据监测精度不同，光栅数也可以不同，例如可为200～5000，光栅数越多，检测精度越高，因此可根据检测精度要求合理进行选择。在本实施例中，光栅码盘591的光栅数为1500线，每线对应角度为360/1500＝0.24°。

通过光栅码盘591的光栅数来实现旋转角度检测的细分，比其它的转速监测方式，例如霍尔配合磁钢极数的方式实现的旋转角度的细分，精度提高。以8极对的磁钢和霍尔为例，其可实现的角度细分为360/8＝45°，0.24°和45°相差甚大。通过监测光电571与采样位572的一级速度监测，以及光栅码盘591和编码器592的二级速度监测，可以高精度的实时掌握电机530的转动情况，通过控制中心对速度的分析，再对速度进行控制，即可实现对电机530转速的高精度闭环监控。除此之外，在光栅码盘591上设置有零位信息，除可监控外转子532的转速外，还可利用该零位信息掌握电机530的外转子532旋转时的实时方位位置信息。因此，控制中心就可以更加精确地将点云中的图像点与外转子532的绝对角度对应起来，从而提高点云成像地稳定性。

编码器592包括编码器电路板593和编码器检测头594，编码器电路板593与底座513固定连接，编码器检测头594电连接在编码器电路板593靠近光栅码盘591的一侧，以用于监测光栅码盘591上的光栅。具体地，编码器检测头594与光栅码盘591在轴向上的距离为0.5mm至1.5mm，以避免因距离过大或过小而影响检测的有效进行。

底座513设有凹设部527，凹设部527与收容空间511连通，编码器电路板593固定安装在凹设部527内。通过在底座513上设置容纳编码器电路板593的凹设部527，可方便编码器592的安装。

凹设部527的中部设有凸台528，固定轴533固定安装至凸台528。编码器电路板593上对应设有穿孔，以供凸台528穿过。具体地，凸台528的中部设有插孔529，固定轴533的一端插入插孔529内。在组装过程中，凸台528能够对固定轴533和编码器592形成一定的限位效果，以便进行固定操作。

转子轭535上安装有码盘安装件596，光栅码盘591固定于码盘安装件596上。码盘安装件596与转子轭535和光栅码盘591之间的具体连接方式不进行限定，在本实施例中，码盘安装件596粘贴于转子轭535面对底座513的端面上，光栅码盘591粘贴于码盘安装件596面对底座513的端面上，也即，光栅码盘591通过码盘安装件596固定至转子轭535靠近底座513的端面上。粘贴固定方式操作简单，方便组装。

本实用新型的转镜组件，电机为外转子电机，其相比于内转子电机，转镜可以直接固定在外转子上以跟随外转子旋转，不需要多次转接，有效减小了公差尺寸链，保证电机的旋转精度，使转镜组件能够满足高精度的光学使用要求；而且外转子电机的转动惯量更大，因此能够带动更大的转镜进行高速旋转。

通过监测光电与采样位的一级速度监测，以及光栅码盘和编码器的二级速度监测，可以高精度的实时掌握电机的转动情况，通过控制中心对速度的分析，再对速度进行控制，即可实现对电机转速的高精度闭环监控。除此之外，在光栅码盘上设置有零位信息，除可监控转子的转速外，还可利用该零位信息掌握电机转子旋转时的实时方位位置信息。因此，控制中心就可以更加精确地将点云中的图像点与转子的绝对角度对应起来，从而提高点云成像地稳定性。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种转镜组件(500)，其特征在于，包括：

外壳(510)，设有收容空间(511)；

电机(530)，位于所述收容空间(511)内，所述电机(530)包括相对所述外壳(510)固定的定子(531)以及能够相对所述定子(531)旋转的外转子(532)；

转镜(550)，位于所述收容空间(511)内并固定于所述外转子(532)上以随所述外转子(532)旋转；

一级速度监测装置(570)，包括监测光电(571)和采样位(572)，所述采样位(572)能够随所述外转子(532)旋转，所述监测光电(571)监测所述采样位(572)的旋转位置从而监测所述外转子(532)的旋转速度；以及

二级速度监测装置(590)，包括光栅码盘(591)和编码器(592)，所述光栅码盘(591)固定设置在所述外转子(532)上以随所述外转子(532)旋转，所述编码器(592)监测所述光栅码盘(591)上的光栅以实时监测所述外转子(532)的角位移。

2.根据权利要求1所述的转镜组件(500)，其特征在于，所述外壳(510)包括一底座(513)，所述定子(531)包括固定轴(533)和固定在固定轴(533)外周的定子线圈(534)，所述固定轴(533)固定在所述底座(513)上并沿所述电机(530)轴向延伸，所述底座(513)设有凹设部(527)，所述编码器(592)包括固定安装在所述凹设部(527)内的编码器电路板(593)和电连接在所述编码器电路板(593)上的编码器检测头(594)。

3.根据权利要求2所述的转镜组件(500)，其特征在于，所述凹设部(527)中部设有凸台(528)，所述固定轴(533)固定安装至所述凸台(528)，所述编码器电路板(593)上对应设有供所述凸台(528)穿过的穿孔。

4.根据权利要求2所述的转镜组件(500)，其特征在于，所述编码器检测头(594)与所述光栅码盘(591)的距离为0.5mm～1.5mm。

5.根据权利要求2所述的转镜组件(500)，其特征在于，所述外转子(532)包括能够相对于所述定子(531)旋转的转子轭(535)和安装在所述转子轭(535)内周面的磁钢(536)，所述磁钢(536)与所述定子线圈(534)之间具有气隙，所述转子轭(535)上安装有码盘安装件(596)，所述光栅码盘(591)固定于所述码盘安装件(596)上。

6.根据权利要求5所述的转镜组件(500)，其特征在于，所述码盘安装件(596)粘贴于所述转子轭(535)面对所述底座(513)的端面上，所述光栅码盘(591)粘贴于所述码盘安装件(596)面对所述底座(513)的端面上。

7.根据权利要求2-6任一项所述的转镜组件(500)，其特征在于，所述转镜组件(500)包括一压板(539)，所述压板(539)沿轴向将所述转镜(550)抵压在所述外转子(532)上，所述采样位(572)由一个或多个沿圆周方向布置的挡片或缺口形成，所述挡片或缺口形成在所述压板(539)上。

8.根据权利要求7所述的转镜组件(500)，其特征在于，所述监测光电(571)包括间隔相对设置的光线发射器和接收器，所述采样位(572)跟随所述外转子(532)旋转时能够从所述光线发射器和所述接收器之间穿过。

9.根据权利要求8所述的转镜组件(500)，其特征在于，所述外壳(510)包括上盖(514)，所述光线发射器和接收器设置在所述上盖(514)上；所述上盖(514)与所述底座(513)固定安装在一起，所述固定轴(533)一端与所述底座(513)固定连接，另一端与所述上盖(514)固定连接，使得所述固定轴(533)两端被所述底座(513)和所述上盖(514)支撑。

10.一种激光雷达，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的转镜组件(500)。

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