CN218447533U - 一种叠片夹具及机器人自动叠片机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种叠片夹具及机器人自动叠片机，包括夹座、安装于夹座上的吸盘组件和两个弹性压件，两个弹性压件间隔设置于夹座的下部，所述吸盘组件设置于两个所述弹性压件之间。在叠片组件向下移动时，弹性压件同时将待吸取的钢片整形固定，便于吸盘组件准确吸取，吸取定位更加准确，同时在卸放叠片时，卸放叠片与下一片叠片接触时，防止叠片的两端翘起而影响叠放效果。

Description

一种叠片夹具及机器人自动叠片机

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种叠片夹具及机器人自动叠片机。

背景技术

变压器铁芯通常都是硅钢片制作的。常用的变压器铁芯有E型，其因形状较为特殊，制作过程复杂，需要硅钢片进行逐个叠加，叠放时间长，自动化难度高。

目前，市面上的硅钢片铁芯生产线，在硅钢片吸附时，由于硅钢片较为轻薄，硅钢片在吸附时，被吸走的硅钢片下面叠放的硅钢片受到吸走的硅钢片的影响，位置移动以及发生变形，影响了下一次准确吸附定位，降低叠片工作质量，并且硅钢片在被吸附时，需要码垛整齐，因此上料时间过长，影响了叠片效率。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种叠片夹具及机器人自动叠片机，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

本实用新型提供了一种叠片夹具包括夹座、安装于夹座上的吸盘组件和两个弹性压件，两个弹性压件间隔设置于夹座的下部，所述吸盘组件设置于两个所述弹性压件之间。

本实用新型的有益效果是：

在叠片组件向下移动时，弹性压件同时将待吸取的钢片整形固定，便于吸盘组件准确吸取，吸取定位更加准确，同时在卸放叠片时，卸放叠片与下一片叠片接触时，防止叠片的两端翘起而影响叠放效果。

作为上述技术方案的进一步改进，所述吸盘组件包括多个吸盘，多个所述吸盘分为左边并排设置的两组，每组的吸盘呈前后间隔设置。硅钢片呈长条形，比较薄，设置多个吸盘可以均布吸附硅钢片，吸附更稳，防止硅钢片变形。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹座安装有探针。探针用于检测叠片夹具下行接触到硅钢片发出到位信号，机器人停止下行，再用吸盘吸取物料，探针的位置可根据实际情况具体设定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述弹性压件包括弹性金属片。

本实用新型还提供了一种机器人自动叠片机，包括上述任意一项所述叠片夹具、叠片驱动机构、上料装置，所述叠片驱动机构用于驱动所述叠片夹具夹取叠片从上料工位移动至叠片工位并在叠片工位上旋转移动叠片，所述上料装置设置有位于上料工位的上料工装。

叠片驱动机构驱动叠片夹具夹取硅钢片从上料工位夹至叠片工位，并且在上料工位和叠片工位上将吸取的长条形硅钢片旋转角度，并相对上料工位和叠片工位左右移动。上料装置用于上料叠片。

作为上述技术方案的进一步改进，所述叠片驱动机构包括第一旋转臂和驱动第一旋转臂旋转的第一旋转驱动单元，所第一旋转臂设置有驱动所述叠片夹具旋转的第二旋转驱动单元和驱动叠片夹具升降的升降驱动单元，所述叠片夹具的转动轨迹上设置有上料工位和叠片工位，所述叠片夹具包括叠片组件和驱动叠片组件旋转的第三旋转驱动单元。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上料装置包括转动架、驱动转动架旋转的上料旋转驱动单元，所述上料工装的数量有多个，多个所述上料工装以所述转动架的旋转轴线为圆心呈环形间隔设置有多个转动架，所述上料旋转驱动单元用于驱动上料工装转动位于所述上料工位。进料和上料可以同时进行，效率更高。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上料装置包括支撑架，所述转动架转动设置于所述支撑架，所述转动架设置有滑动件，所述滑动件滑动设置有所述支撑架。提高转动架旋转的稳定性。

作为上述技术方案的进一步改进，所述滑动件包括支撑柱和转动设置于所述支撑柱底端的滑轮。减少滑轮和支撑架之间的滑动摩擦，便于转动架转动，减少上料旋转驱动单元所需要提供的驱动力。

作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑架设置有圆形滑轨，所述滑轮滑动设置于所述圆形滑轨。进一步提高转动架旋转的稳定性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的一种机器人自动叠片机，其一实施例的结构示意图，其中六箭头分别表示前向、后向、左向、右向、上向和下向；

图2是本实用新型所提供的一种机器人自动叠片机，其一实施例的结构示意图，其中四箭头分别表示前向、后向、上向和下向。

附图标记：

叠片驱动机构100、机架110、第一旋转臂120、第一旋转驱动单元130、第二旋转驱动单元140、升降驱动单元150、第三旋转驱动单元160、叠片组件170、夹座171、吸盘172、弹性压件173、第二旋转臂180、上料装置200、转动架210、支撑柱211、滑轮212、上料工装220、支撑架230、圆形滑轨231、上料旋转驱动单元240。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图2，本实用新型的一种叠片夹具及机器人自动叠片机作出如下实施例：

在一些实施例中，一种机器人自动叠片机包括叠片夹具、叠片驱动机构100、上料装置200，叠片驱动机构100用于驱动叠片夹具夹取叠片从上料工位移动至叠片工位并在叠片工位上旋转移动叠片，上料装置200设置有位于上料工位的上料工装220。

叠片驱动机构100驱动叠片夹具夹取硅钢片从上料工位夹至叠片工位，并且在上料工位和叠片工位上将吸取的长条形硅钢片旋转角度，并相对上料工位和叠片工位左右移动。上料装置200用于上料叠片。

具体地，机器人自动叠片机还包括机架110，叠片驱动机构100包括第一旋转臂120和驱动第一旋转臂120旋转的第一旋转驱动单元130，第一旋转臂120的一端转动设置于机架110，第一旋转臂120的另一个端设置有驱动叠片夹具旋转的第二旋转驱动单元140和驱动叠片夹具升降的升降驱动单元150，第一旋转驱动单元130通过驱动第一旋转臂120驱动进而驱动叠片夹具旋转。叠片夹具的转动轨迹上设置有上料工位和叠片工位，叠片夹具包括叠片组件170和驱动叠片组件170旋转的第三旋转驱动单元160。叠片机构还包括转动设置于第一旋转臂120的第二旋转臂180，叠片夹具转动设置于第二旋转臂180，第二旋转驱动单元140通过驱动第二旋转臂180驱动进而驱动叠片夹具旋转。

升降驱动单元150驱动叠片夹具相对第二旋转臂180上下滑动设置于第二旋转臂180。叠片夹具可以多角度旋转，且可以上下移动。

在其他一些实施例中，叠片夹具也可以采用其他的机械手结构，本实用新型不作具体限定。

叠片夹具包括夹座171、安装于夹座171上的吸盘组件和两个弹性压件173，两个弹性压件173间隔设置于夹座171的下部，吸盘组件设置于两个弹性压件173之间。吸盘组件也为现有技术，本实用新型不作具体赘述。

在叠片组件170向下移动时，弹性压件173同时将待吸取的钢片整形固定，便于吸盘组件准确吸取，吸取定位更加准确，同时在卸放叠片时，卸放叠片与下一片叠片接触时，防止叠片的两端翘起而影响叠放效果。

进一步改进，吸盘组件包括多个吸盘172，多个吸盘172分为左边并排设置的两组，每组的吸盘172呈前后间隔设置。硅钢片呈长条形，比较薄，设置多个吸盘172可以均布吸附硅钢片，吸附更稳，防止硅钢片变形。两组吸盘172和两个弹性压件173配合恰好可以对硅钢片的边缘进行固定，吸附更稳，有利于防止硅钢片变形。

进一步改进，夹座171安装有探针。探针用于检测叠片夹具下行接触到硅钢片发出到位信号，机器人停止下行，再用吸盘172吸取物料，探针的位置可根据实际情况具体设定。探针数量也可以设置多个，其数量可以根据具体情况而定，本领域技术人员根据实际情况作出变换，本实用新型不作具体赘述。

进一步改进，弹性压件173包括弹性金属片，弹性金属片包括弹性钢片。也可以采用片弹簧，片弹簧是通过利用弹性金属片的变形而产生弹簧特性的一种较为简便的弹簧。片弹簧多用冲压加工，在设计时要考虑选择适宜冲压加工的形状和尺寸，同时，还要充分考虑弹簧在弯曲加工时的回弹及热处理时产生的变形等尺寸公差。

上料装置200包括转动架210、驱动转动架210旋转的上料旋转驱动单元240，上料工装220的数量有多个，多个上料工装220以转动架210的旋转轴线为圆心呈环形间隔设置有多个转动架210，上料旋转驱动单元240用于驱动上料工装220转动位于上料工位。进料和上料可以同时进行，效率更高。

本实施例中，上料工装220的数量设置有两个，转动架210设置有上下延伸设置的旋转轴线，两个上料工装220分别设置在转动架210的两端，且两个上料工装220在上下方向的投影面上与旋转轴线的距离相同，是为了在转动架210转动一百八十度，其中一个上料工装220位于上料工位，而另一个也恰好在进料工位，再转动一百八十度，从位于上料工位的上料工装220转动至进料工位，而另一个从进料工位也恰好转动上料工位。进料和上料可以同时进行，减少进料时间，叠片夹具不需要等待叠片在上料工位进行进料，工作效率更高。

上料工装220包括定位台和多个定位销，定位销呈上下延伸设置定位的下端设置于定位台的台面，其中部分定位销并排设置，用于定位硅钢片的呈前后延伸设置在定位台的台面上，部分定位销用于穿过硅钢片的通孔，对硅钢片进行进一步限定，固定更稳。

本实施例为上料旋转驱动单元240为旋转电机，在其他实施例中可为油缸、电动推杆等驱动元件，并采用螺杆螺纹等传动连接方式。

在另一些实施例中，上料工装220可以设置多个，例如四个、五个等，其旋转角度要根据设定的上料工装220数量来定，本领域技术人员可以根据实际情况具体设定。当然设置两个进料工位的效果时相比其他数量的进料工位的效果的更好，因为叠片夹具在进行夹取叠片时，每组叠片的数量很多，也就是上料工装220在上料工位上停留的时间足够长，能有足够多的时间满足处于进料工位上的进料工位进行进料，两个上料工装220也能满足叠片夹具连续工作的需求，因此不需要多余的上料工装220，另一方面，简化了结构，降低了成本，减少了占用空间。

进一步改进，上料装置200包括支撑架230，支撑架230设置有水平延伸设置的支撑台面，转动架210转动设置于支撑架230，转动架210设置有滑动件，滑动件滑动设置有支撑架230。提高转动架210旋转的稳定性。

进一步改进，滑动件包括支撑柱211和转动设置于支撑柱211底端的滑轮212。减少滑轮212和支撑架230之间的滑动摩擦，便于转动架210转动，减少上料旋转驱动单元240所需要提供的驱动力。

进一步改进，支撑架230设置有圆形滑轨231，滑轮212滑动设置于圆形滑轨231。进一步提高转动架210旋转的稳定性。圆形滑轨231一般采用钢轨道。

在另一些实施例中，可以不设置圆形滑轨231，滑轮212直接在支撑台面上滚动或者滑轮212也可以直接在地面上滚动，但直接在地面上滚动，存在地面不平整，影响转动架210转动的稳定性。在支撑台面上滚动的稳定性更好，也不容易受到地面其他东西的干扰。

需要说明的是，本实用新型的各种驱动单元的驱动机构均为现有技术，并且上述的旋转运动、升降运动、移动运动均可采用气缸、电动推杆、电机丝杆传动作为驱动单元。在直线运动中并设置有对应的滑轨，提高运动的精度，而在旋转运动中，设置对应的旋转轴，可提高旋转的精度和稳定性。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种叠片夹具，其特征在于，包括夹座（171）、安装于夹座（171）上的吸盘组件和两个弹性压件（173），两个弹性压件（173）间隔设置于夹座（171）的下部，所述吸盘组件设置于两个所述弹性压件（173）之间。

2.根据权利要求1所述的一种叠片夹具，其特征在于：

所述吸盘组件包括多个吸盘（172），多个所述吸盘（172）分为左边并排设置的两组，每组的吸盘（172）呈前后间隔设置。

3.根据权利要求1所述的一种叠片夹具，其特征在于：

所述夹座（171）安装有探针。

4.根据权利要求1所述的一种叠片夹具，其特征在于：

所述弹性压件（173）包括弹性金属片。

5.一种机器人自动叠片机，其特征在于，包括权利要求1至4任意一项所述叠片夹具、叠片驱动机构（100）、上料装置（200），所述叠片驱动机构（100）用于驱动所述叠片夹具夹取叠片从上料工位移动至叠片工位并在叠片工位上旋转移动叠片，所述上料装置（200）设置有位于上料工位的上料工装（220）。

6.根据权利要求5所述的一种机器人自动叠片机，其特征在于：

所述叠片驱动机构（100）包括第一旋转臂（120）和驱动第一旋转臂（120）旋转的第一旋转驱动单元（130），所述第一旋转臂（120）设置有驱动所述叠片夹具旋转的第二旋转驱动单元（140）和驱动叠片夹具升降的升降驱动单元（150），所述叠片夹具的转动轨迹上设置有上料工位和叠片工位，所述叠片夹具包括叠片组件（170）和驱动叠片组件（170）旋转的第三旋转驱动单元（160）。

7.根据权利要求5所述的一种机器人自动叠片机，其特征在于：

所述上料装置（200）包括转动架（210）、驱动转动架（210）旋转的上料旋转驱动单元（240），所述上料工装（220）的数量有多个，多个所述上料工装（220）以所述转动架（210）的旋转轴线为圆心呈环形间隔设置有多个转动架（210），所述上料旋转驱动单元（240）用于驱动上料工装（220）转动位于所述上料工位。

8.根据权利要求7所述的一种机器人自动叠片机，其特征在于：

所述上料装置（200）包括支撑架（230），所述转动架（210）转动设置于所述支撑架（230），所述转动架（210）设置有滑动件，所述滑动件滑动设置有所述支撑架（230）。

9.根据权利要求8所述的一种机器人自动叠片机，其特征在于：

所述滑动件包括支撑柱（211）和转动设置于所述支撑柱（211）底端的滑轮（212）。

10.根据权利要求9所述的一种机器人自动叠片机，其特征在于：

所述支撑架（230）设置有圆形滑轨（231），所述滑轮（212）滑动设置于所述圆形滑轨（231）。

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