CN218398111U - 一种双自由度执行器、机械臂与机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种双自由度执行器、机械臂与机器人，该双自由度执行器包括从动模块、传动机构和驱动模块；其中，所述从动模块包括摆动壳和执行件；所述摆动壳绕X轴转动连接在一固定壳上，所述执行件绕Y轴转动连接于所述摆动壳上；所述传动机构包括设置在所述摆动壳内的两个伞形齿轮，所述两个伞形齿轮分别与所述驱动模块传动连接，所述执行件上固定安装有从动伞型齿轮，所述从动伞型齿轮位于所述摆动壳内并分别与所述两个伞形齿轮啮合，第一模式下所述两个伞形齿轮带动所述执行件环绕Y轴转动，第二模式下所述两个伞形齿轮卡死所述执行件而使所述执行件随同所述摆动壳一起绕X轴转动。本申请提供的执行器实现执行件在两个自由度的转动。

Description

一种双自由度执行器、机械臂与机器人

本申请系基于申请号为202122406279.1、名称为“一种双自由度执行器、机械臂与机器人”的中国实用新型专利申请的分案申请。

技术领域

本实用新型涉及到机器人技术领域，尤其涉及到一种双自由度执行器、机械臂与机器人。

背景技术

随着智能机器人技术的不断发展，机器人涉及的分领域越来越广泛，在某些领域要求机器人能够完成更多的动作，因此要求机器人有较高的自由度，例如工业机器人、医疗机器人以及仿生机器人等。

现有仿生机器人的执行器只能实现一个自由度转动，而仿生机器人上某些关节需要有两个自由度才能满足使用需求。

实用新型内容

本实用新型提供了一种双自由度执行器，用以满足现有机器人执行器关节的双自由度转动需求。

本实用新型提供了一种双自由度执行器，该双自由度执行器应用于机器人。该双自由度执行器包括从动模块、传动机构和驱动模块；其中，所述从动模块包括摆动壳和执行件；所述摆动壳绕X轴转动连接在一固定壳上，所述执行件绕Y轴转动连接于所述摆动壳上；所述传动机构包括设置在所述摆动壳内的两个伞形齿轮，所述两个伞形齿轮分别与所述驱动模块传动连接，所述执行件上固定安装有从动伞型齿轮，所述从动伞型齿轮位于所述摆动壳内并分别与所述两个伞形齿轮啮合，所述驱动模块对所述两个伞形齿轮进行第一模式或第二模式的传动，所述第一模式下所述两个伞形齿轮反向转动、以经由所述从动伞型齿轮带动所述执行件环绕Y轴相对所述摆动壳转动，所述第二模式下所述两个伞形齿轮同向转动、以经由所述从动伞型齿轮卡死所述执行件而使所述执行件随同所述摆动壳一起绕X轴相对所述固定壳转动。这样使执行件实现在X轴和Y轴两个自由度的转动，满足现有机器人执行器关节的双自由度转动需求。

在具体设置上述传动机构时，所述传动机构内具有沿X轴方向贯穿且两端开口的中空通道；所述摆动壳内设置有第一导线槽，所述固定壳内设置有第二导线槽，所述驱动模块的外壁设有走线结构，所述走线结构与所述第二导线槽的一端连通，所述第二导线槽的另一端与所述第一导线槽一端连通，所述第一导线槽另一端与所述中空通道的一端连通。

在具体设置上述摆动壳时，所述摆动壳上转动连接有随动执行件，所述随动执行件与所述执行件相对所述摆动壳对称设置，所述随行执行件还设有与所述中空通道另一端连通的输出导线槽。

在具体设置上述驱动模块时，所述驱动模块包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述固定壳与所述第一驱动机构可拆卸的固定连接，所述第二驱动机构与所述第一驱动机构可拆卸的固定连接固定壳；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别驱使所述两个伞形齿轮中的一者而进行第一模式或第二模式的传动。

此外，所述双自由度执行器还包括设于所述第一驱动机构的第一走线槽、设于所述第二驱动机构的第二走线槽、以及连通在所述第一走线槽与所述第二走线槽之间的连通槽，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构分别具有在所述第一走线槽与所述第二走线槽露出的连接端子。

在具体设置上述第二驱动机构时，所述第二驱动机构包括第二电机；所述第二电机固定安装在第二安装主体内；所述第二电机具有第二转子罩盖，所述第二转子罩盖上同轴固定贯穿有中心传动轴；所述中心传动轴穿过所述第一驱动机构。

在具体设置上述第一驱动机构时，所述第一驱动机构包括第一电机；所述第一电机固定安装在第一安装主体内；所述第一安装主体与所述第二安装主体可拆卸的固定连接。

在具体设置上述第一电机时，所述第一电机具有第一转子罩盖；所述第一转子罩盖上固定安装有第一齿轮；所述中心传动轴穿过所述第一电机、所述第一转子罩盖以及所述第一齿轮且端部固定安装有第二齿轮；所述第一齿轮与所述第二齿轮同轴设置。

在具体设置上述摆动壳时，所述摆动壳包括两个半球壳；两个半球壳相背离的一侧分别设置有球壳端盖，两个球壳端盖通过弧形件可拆卸的固定连接，且所述两个半球壳通过所述弧形件可拆卸的固定连接。

在具体设置上述传动机构时，所述传动机构包括两个行星齿圈以及两个行星保持架；其中，所述两个行星齿圈和所述两个行星保持架同轴设置在所述摆动壳内，且所述两个行星保持架对称分列在所述两个行星齿圈的两侧；所述两个行星齿圈分别通过支撑件与所述固定壳固定连接，两个支撑件上分别设置有折弯限位结构，所述两个半球壳分别对应被所述两个支撑件上的折弯限位结构限位；所述两个行星保持架分别通过空心轴与所述两个球壳端盖对应转动连接，两个空心轴分别对应贯穿所述两个球壳端盖；所述两个空心轴对接连通内部形成所述中空通道。

在具体设置上述传动机构时，所述传动机构包括两个端面齿轮，所述两个端面齿轮位于所述两个行星齿圈之间并与所述两个行星齿圈同轴设置，且所述两个端面齿轮相背离的一侧分别同轴固定连接有太阳齿轮；所述两个行星保持架与两个太阳齿轮以及所述两个行星齿圈相对应，且所述两个行星保持架相对的一侧分别转动连接有一圈行星齿轮；每个行星保持架上的一圈行星齿轮分别与对应的太阳齿轮和行星齿圈啮合。

在具体设置上述行星保持架时，所述两个行星保持架上分别同轴固定安装有所述伞形齿轮。

在具体设置上述弧形件时，所述弧形件上转动连接有随动执行件，所述随动执行件与所述执行件相对所述摆动壳对称设置，且所述随动执行件与所述执行件上对称设置有连接孔，所述弧形件设有弧形槽，所述弧形槽一端与所述中空通道连通，另一端与所述输出导线槽连通。

在具体设置上述传动机构时，所述传动机构还包括两个双联齿轮；每个双联齿轮包括同轴固定连接的第一联动齿轮和第二联动齿轮；两个第一联动齿轮分别与所述固定壳转动连接，且其中一个第一联动齿轮与所述第一齿轮啮合，另外一个第一联动齿轮与所述第二齿轮啮合；两个第二联动齿轮分别啮合有传动齿轮，两个传动齿轮分别与所述固定壳转动连接；所述两个传动齿轮分别伸入到所述摆动壳内并分别与所述两个端面齿轮对应啮合。

在具体设置上述第二安装主体时，所述第二安装主体内固定安装有编码器；所述中心传动轴与所述第二电机的定子转动连接；所述中心传动轴上设置有与所述编码器配合的磁铁。

在具体设置上述第二安装主体时，所述第二安装主体上同轴可拆卸的固定连接有第二电机尾盖，所述编码器位于所述第二电机和所述第二电机尾盖之间。

在具体设置上述第一安装主体时，所述第一安装主体上同轴可拆卸的固定连接有第一电机尾盖，所述第一电机尾盖位于所述第一电机和所述第二电机之间，且所述第一电机尾盖与所述第二安装主体同轴可拆卸的固定连接，所述第二安装主体位于所述第一电机尾盖和所述第二电机尾盖之间。

在具体设置上述固定壳时，所述固定壳通过连接主体与所述第一安装主体同轴可拆卸的固定连接；所述第一安装主体位于所述第二电机尾盖和所述连接主体之间。

在上述实施方案中，所述驱动模块对所述两个伞形齿轮进行第一模式或第二模式的传动，所述第一模式下所述两个伞形齿轮反向转动、以经由所述从动伞型齿轮带动所述执行件环绕Y轴相对所述摆动壳转动，所述第二模式下所述两个伞形齿轮同向转动、以经由所述从动伞型齿轮卡死所述执行件而使所述执行件随同所述摆动壳一起绕X轴相对所述固定壳转动。这样使执行件实现在X轴和Y轴两个自由度的转动，满足现有机器人执行器关节的双自由度转动需求。

第二方面，提供了一种机械臂，该机械臂包括如上所述的双自由度执行器。

第三方面，提供了一种机器人，该机器人包括如上所述的双自由度执行器。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的双自由度执行器的立体图；

图2为本实用新型实施例提供的双自由度执行器的侧视图；

图3为本实用新型实施例提供的双自由度执行器的横向剖视图；

图4为本实用新型实施例提供的双自由度执行器的纵向剖视图；

图5为本实用新型实施例提供的双自由度执行器的爆炸图；

图6为本实用新型实施例提供的摆动壳的爆炸图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。

为了方便理解本实用新型提供的双自由度执行器，首先说明一下其应用场景，该双自由度执行器应用于机器人，例如仿生机器人、医疗机器人以及工业机器人等领域。目前，仿生机器人的执行器只能实现一个自由度转动，而仿生机器人上某些关节需要有两个自由度转动，但空间有限难以安装两个执行器，并且执行器发生动作时，经常导致线缆缠绕或破损，有待改进。

本实用新型提供了一种双自由度执行器，该双自由度执行器应用于机器人。该双自由度执行器包括从动模块、传动机构和驱动模块。参考图1，图1示出了双自由度执行器的立体图。如图1所示，从动模块包括摆动壳和执行件2。摆动壳绕X轴转动连接在一固定壳1上，执行件2绕Y轴转动连接于摆动壳上。X轴与Y轴相垂直。

驱动模块包括第一驱动机构和第二驱动机构，固定壳1与第一驱动机构可拆卸的固定连接，第二驱动机构与第一驱动机构可拆卸的固定连接固定壳1。固定壳1与第一驱动机构以及第二驱动机构从上往下依次设置，第一驱动机构和第二驱动机构上下布置，这样有助于改善由于空间有限难以安装两个执行器的问题。

第一驱动机构和第二驱动机构驱使传动机构进行第一模式或第二模式的传动。第一模式下，传动机构驱动执行件2相对摆动壳转动；第二模式下，传动机构驱动执行件2随同摆动壳相对固定壳转动。这样使执行件2实现在X轴和Y轴两个自由度的转动。

在具体设置传动机构时，参考图2、图4及图6，传动机构内具有沿X轴方向贯穿且两端开口的中空通道33。摆动壳内设置有第一导线槽34，固定壳1内设置有第二导线槽35，驱动模块的外壁设有走线结构14，走线结构14与第二导线槽35的一端连通，第二导线槽35的另一端与中空通道33一端连通，中空通道33另一端与第一导线槽34的一端连通。这样在布置线缆时，避免了导线缠绕或破损的问题。

在具体设置走线结构14时，走线结构14包括设于第一驱动机构的第一走线槽与设于第二驱动机构的第二走线槽，以及连通在第一走线槽与第二走线槽之间的连通槽。第一走线槽与第二走线槽呈十字交叉状。第一驱动机构与第二驱动机构分别具有在第一走线槽与第二走线槽露出的连接端子。布置线缆时，线缆和连接端子连接。

在具体设置第二驱动机构时，第二驱动机构包括第二电机4。参考图3及图5，第二电机4固定安装在第二安装主体3内。第二电机4具有第二转子罩盖38，第二转子罩盖38上同轴固定贯穿有中心传动轴5。中心传动轴5穿过第一驱动机构。

在具体设置第一驱动机构时，第一驱动机构包括第一电机9，第一电机9固定安装在第一安装主体8内。第一安装主体8与第二安装主体3可拆卸的固定连接。此外，第一电机9具有第一转子罩盖11，第一转子罩盖11上固定安装有第一齿轮12。中心传动轴5穿过第一电机9、第一转子罩盖11以及第一齿轮12且端部固定安装有第二齿轮13。第一齿轮12与第二齿轮13同轴设置。第一电机9与第二电机4均为中空结构的外转子电机，因此可以让中心传动轴5从第一电机9的中间穿过。

在具体设置摆动壳时，摆动壳包括两个半球壳15。两个半球壳15相背离的一侧分别设置有球壳端盖16，两个球壳端盖16通过弧形件17可拆卸的固定连接，且两个半球壳15通过弧形件17可拆卸的固定连接。两个半球壳15和两个球壳端盖17通过弧形件17固定连接为一体而组成摆动壳。弧形件17两端分别通过顶丝与两个球壳端盖16相对应的可拆卸固定连接，弧形件17中部通过顶丝分别与两个半球壳15可拆卸的固定连接。

在本申请实施方案中，所述传动机构包括两个行星齿圈25以及两个行星保持架26。其中，两个行星齿圈25和两个行星保持架26同轴设置在所述摆动壳内，并且两个行星保持架26对称分列在两个行星齿圈25的两侧。两个行星齿圈25分别通过支撑件27与固定壳1固定连接，两个支撑件27上分别设置有折弯限位结构，两个半球壳15分别对应被两个支撑件27上的折弯限位结构限位，以使两个半球壳15组成的摆动壳能够相对固定壳1转动。两个行星保持架26分别通过空心轴19与两个球壳端盖16对应转动连接，两个空心轴19分别对应贯穿两个球壳端盖16。空心轴19通过轴承与球壳端盖16转动连接。两个空心轴19对接连通内部形成中空通道33。

此外，传动机构包括两个端面齿轮20，两个端面齿轮20位于两个行星齿圈25之间并与两个行星齿圈25同轴设置，并且是与两个空心轴19同轴设置。两个端面齿轮20相背离的一侧分别同轴固定连接有太阳齿轮24。两个行星保持架26与两个太阳齿轮24以及两个行星齿圈25相对应，且两个行星保持架26相对的一侧分别转动连接有一圈行星齿轮28。每个行星保持架26上的一圈行星齿轮28分别与对应的太阳齿轮24和行星齿圈25啮合。在一个具体的实施方案中，每个行星保持架26上的一圈行星齿轮28的个数为五个，五个行星齿轮28围绕对应的太阳齿轮24均匀设置，并且五个行星齿轮28分别与对应的行星齿圈25的内齿啮合。

除此之外，两个行星保持架26上分别同轴固定安装有伞形齿轮29，执行件2上固定安装有从动伞型齿轮30，从动伞型齿轮30位于摆动壳内并分别与两个伞形齿轮29啮合。此外，弧形件41上转动连接有随动执行件37，随动执行件37与执行件2相对摆动壳对称设置，且随动执行件37与执行件2上对称设置有连接孔31。这样便于连接其他执行机构。执行件2通过轴承与两个半球壳组成的摆动壳转动连接，随动执行件37通过转轴与弧形件41的中部转动连接。本实施例中，随动执行件37还可以设有与第一导线槽34另一端连通的输出导线槽36。参考图6，在本申请一些实施方案中，弧形件17朝向两个半球壳15的一侧设有弧形槽41，弧形件17以及弧形槽41沿同一弧线延伸，输出导线槽36的一端通过弧形槽41与中空通道33连通。这样在布置线缆时，可便于输出导线槽36经由弧形槽41与中空通道33连通，避免了导线缠绕或破损的问题。

在本申请实施方案中，传动机构还包括两个双联齿轮。每个双联齿轮包括同轴固定连接的第一联动齿轮22和第二联动齿轮21。两个第一联动齿轮22分别通过转轴与固定壳1转动连接，且其中一个第一联动齿轮22与第一齿轮12啮合，另外一个第一联动齿轮22与第二齿轮13啮合。两个第二联动齿轮21分别啮合有传动齿轮23，两个传动齿轮23分别通过转轴与固定壳1转动连接。两个传动齿轮23分别伸入到两个半球壳15组成的摆动壳内并分别与两个端面齿轮20对应啮合。

在一个具体实施方案中，第二安装主体3内固定安装有编码器。中心传动轴5与第二电机4的定子通过轴承转动连接。中心传动轴5上设置有与编码器配合的磁铁7。编码器集成在PCB板6上并通过PCB板6固定安装在第二安装主体3内，磁铁7通过磁铁安装座固定安装在中心传动轴5上，并且磁铁7紧挨着编码器设置。第二电机4的中心传动轴5旋转时，磁铁7的磁极方向会发生变换，编码器可以通过记录磁铁7磁极的变换，来记录第二电机4旋转的圈数。

此外，第二安装主体3上同轴可拆卸的固定连接有第二电机尾盖32，编码器位于第二电机4和第二电机尾盖32之间。第一安装主体8上同轴可拆卸的固定连接有第一电机尾盖10，第一电机尾盖10通过顶丝与第一安装主体8可拆卸的固定连接，第一电机尾盖10位于第二电机4和第一电机9之间，并且第一电机尾盖10通过顶丝与第二安装主体3同轴可拆卸的固定连接，第二安装主体3位于第一电机尾盖32和第二电机尾盖10之间。固定壳1通过连接主体39与第一安装主体8同轴可拆卸的固定连接。第一安装主体8位于第一电机尾盖10和连接主体39之间。上述提到的走线结构14开设在第一安装主体8的外壁上。

在实施方案中，第一驱动机构和第二驱动机构上下同轴设置，这样有助于改善由于空间有限难以安装两个执行器的问题，同时避免安装使用两个执行器，并且执行件能够实现在X轴和Y轴两个自由度的转动。传动机构内具有沿X轴方向贯穿且两端开口的中空通道，配合导线槽布置导线，避免了导线缠绕或破损的问题。

在本实施方案中，第一电机9和第二电机4通过传动机构将动力换向输出，第一电机9和第二电机4的动力传递到两个伞形齿轮29；当两个伞形齿轮29反向转动时，此时从动伞型齿轮30被驱动，相连的执行件2及随动执行件37可以相对摆动壳绕Y轴转动，此为第一模式下的运动状态；当两个伞形齿轮29同向转动时，此时从动伞型齿轮30被卡死，相连的执行件2不能转动，但会随摆动壳绕X轴转动，此为第二模式下的运动状态。

此外，本申请提供了一种机械臂，该机械臂包括如上的双自由度执行器。

除此之外，本申请还提供了一种机器人，该机器人包括如上的双自由度执行器。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种双自由度执行器，其特征在于，包括：从动模块、传动机构和驱动模块；其中，

所述从动模块包括摆动壳和执行件；所述摆动壳绕X轴转动连接在一固定壳上，所述执行件绕Y轴转动连接于所述摆动壳上；

所述传动机构包括设置在所述摆动壳内的两个伞形齿轮，所述两个伞形齿轮分别与所述驱动模块传动连接，

所述执行件上固定安装有从动伞型齿轮，所述从动伞型齿轮位于所述摆动壳内并分别与所述两个伞形齿轮啮合，

所述驱动模块对所述两个伞形齿轮进行第一模式或第二模式的传动，所述第一模式下所述两个伞形齿轮反向转动、以经由所述从动伞型齿轮带动所述执行件环绕Y轴相对所述摆动壳转动，所述第二模式下所述两个伞形齿轮同向转动、以经由所述从动伞型齿轮卡死所述执行件而使所述执行件随同所述摆动壳一起绕X轴相对所述固定壳转动。

2.根据权利要求1所述的双自由度执行器，其特征在于，所述传动机构内具有沿X轴方向贯穿且两端开口的中空通道；所述摆动壳内设置有第一导线槽，所述固定壳内设置有第二导线槽，所述驱动模块的外壁设有走线结构，所述走线结构与所述第二导线槽的一端连通，所述第二导线槽的另一端与所述第一导线槽一端连通，所述第一导线槽另一端与所述中空通道的一端连通。

3.根据权利要求2所述的双自由度执行器，其特征在于，所述摆动壳上转动连接有随动执行件，所述随动执行件与所述执行件相对所述摆动壳对称设置，所述随动执行件还设有与所述中空通道另一端连通的输出导线槽。

4.根据权利要求1所述的双自由度执行器，其特征在于，所述驱动模块包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述固定壳与所述第一驱动机构可拆卸的固定连接，所述第二驱动机构与所述第一驱动机构可拆卸的固定连接固定壳；

所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别驱使所述两个伞形齿轮中的一者而进行第一模式或第二模式的传动。

5.根据权利要求4所述的双自由度执行器，其特征在于，还包括设于所述第一驱动机构的第一走线槽、设于所述第二驱动机构的第二走线槽、以及连通在所述第一走线槽与所述第二走线槽之间的连通槽，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构分别具有在所述第一走线槽与所述第二走线槽露出的连接端子。

6.根据权利要求4所述的双自由度执行器，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二电机；所述第二电机固定安装在第二安装主体内；所述第二电机具有第二转子罩盖，所述第二转子罩盖上同轴固定贯穿有中心传动轴；所述中心传动轴穿过所述第一驱动机构。

7.根据权利要求6所述的双自由度执行器，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机；所述第一电机固定安装在第一安装主体内；所述第一安装主体与所述第二安装主体可拆卸的固定连接。

8.根据权利要求7所述的双自由度执行器，其特征在于，所述第一电机具有第一转子罩盖；所述第一转子罩盖上固定安装有第一齿轮；所述中心传动轴穿过所述第一电机、所述第一转子罩盖以及所述第一齿轮且端部固定安装有第二齿轮；所述第一齿轮与所述第二齿轮同轴设置。

9.根据权利要求8所述的双自由度执行器，其特征在于，所述摆动壳包括两个半球壳；两个半球壳相背离的一侧分别设置有球壳端盖，两个球壳端盖通过弧形件可拆卸的固定连接，且所述两个半球壳通过所述弧形件可拆卸的固定连接。

10.根据权利要求9所述的双自由度执行器，其特征在于，所述传动机构包括两个行星齿圈以及两个行星保持架；其中，

所述两个行星齿圈和所述两个行星保持架同轴设置在所述摆动壳内，且所述两个行星保持架对称分列在所述两个行星齿圈的两侧；

所述两个行星齿圈分别通过支撑件与所述固定壳固定连接，两个支撑件上分别设置有折弯限位结构，所述两个半球壳分别对应被所述两个支撑件上的折弯限位结构限位；

所述两个行星保持架分别通过空心轴与所述两个球壳端盖对应转动连接，两个空心轴分别对应贯穿所述两个球壳端盖；所述两个空心轴对接连通内部形成中空通道。

11.根据权利要求10所述的双自由度执行器，其特征在于，所述传动机构包括两个端面齿轮，所述两个端面齿轮位于所述两个行星齿圈之间并与所述两个行星齿圈同轴设置，且所述两个端面齿轮相背离的一侧分别同轴固定连接有太阳齿轮；

所述两个行星保持架与两个太阳齿轮以及所述两个行星齿圈相对应，且所述两个行星保持架相对的一侧分别转动连接有一圈行星齿轮；每个行星保持架上的一圈行星齿轮分别与对应的太阳齿轮和行星齿圈啮合。

12.根据权利要求11所述的双自由度执行器，其特征在于，所述两个行星保持架上分别同轴固定安装有所述伞形齿轮。

13.根据权利要求12所述的双自由度执行器，其特征在于，所述弧形件上转动连接有随动执行件，所述随动执行件与所述执行件相对所述摆动壳对称设置，且所述随动执行件与所述执行件上对称设置有连接孔，所述弧形件设有弧形槽，所述弧形槽一端与所述中空通道连通，另一端与输出导线槽连通。

14.根据权利要求11所述的双自由度执行器，其特征在于，所述传动机构还包括两个双联齿轮；每个双联齿轮包括同轴固定连接的第一联动齿轮和第二联动齿轮；

两个第一联动齿轮分别与所述固定壳转动连接，且其中一个第一联动齿轮与所述第一齿轮啮合，另外一个第一联动齿轮与所述第二齿轮啮合；

两个第二联动齿轮分别啮合有传动齿轮，两个传动齿轮分别与所述固定壳转动连接；所述两个传动齿轮分别伸入到所述摆动壳内并分别与所述两个端面齿轮对应啮合。

15.根据权利要求7所述的双自由度执行器，其特征在于，所述第二安装主体内固定安装有编码器；所述中心传动轴与所述第二电机的定子转动连接；所述中心传动轴上设置有与所述编码器配合的磁铁。

16.根据权利要求15所述的双自由度执行器，其特征在于，所述第二安装主体上同轴可拆卸的固定连接有第二电机尾盖，所述编码器位于所述第二电机和所述第二电机尾盖之间。

17.根据权利要求16所述的双自由度执行器，其特征在于，所述第一安装主体上同轴可拆卸的固定连接有第一电机尾盖，所述第一电机尾盖位于所述第一电机和所述第二电机之间，且所述第一电机尾盖与所述第二安装主体同轴可拆卸的固定连接，所述第二安装主体位于所述第一电机尾盖和所述第二电机尾盖之间。

18.根据权利要求17所述的双自由度执行器，其特征在于，所述固定壳通过连接主体与所述第一安装主体同轴可拆卸的固定连接；所述第一安装主体位于所述第二电机尾盖和所述连接主体之间。

19.一种机械臂，其特征在于，包括：如权利要求1-18任一项所述的双自由度执行器。

20.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-18任一项所述的双自由度执行器。

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