CN216611834U - 一种打包袋的抓取机械手及打包袋上料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种打包袋的抓取机械手，其包括多轴机械臂与手爪，多轴机械臂具有多个运动关节，使得其末端能够进行多自由度运动；手爪安装在所述末端上，其包括吸盘组件以及夹持组件；所述夹持组件有两组，两组所述夹持组件对称安装在所述吸盘组件的两侧。本实用新型的打包袋的抓取机械手及打包袋上料系统，通过设置带有吸盘组件以及夹持组件的手爪，上料时，先通过吸盘组件吸附包装袋以将打包袋分离出来，再通过两组夹持组件夹住打包袋的两侧，如此，上料过程中，打包袋不会滑落或相对于手爪移位，运行稳定性高。

Description

一种打包袋的抓取机械手及打包袋上料系统

技术领域

本实用新型涉及包装设备的自动上料技术领域，特别是涉及一种打包袋的抓取机械手及打包袋上料系统。

背景技术

在包装设备中，需要对包装袋进行自动供袋，现有的包装设备中，主要通过吸盘吸取包装袋并将包装袋运送至特定点位处，通过吸盘吸取包装袋的方式主要适用于对塑料材质的包装袋进行上袋，在商品发货时用于装货的打包袋一般是编织袋，编织袋具有一定的透气性，且面积较大，而且重量较重，仅依靠吸盘吸取并进行运送的话，编织袋可能会脱离吸盘或者相对于吸盘发生移位，因此仅依靠吸盘对打包袋进行上料可靠性较低。

实用新型内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种对于编织袋等质量较重的打包袋抓取可靠的打包袋的抓取机械手及打包袋上料系统。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的打包袋的抓取机械手，其包括：

多轴机械臂，其具有多个运动关节，使得其末端能够进行多自由度运动；

手爪，其安装在所述末端上，其包括吸盘组件以及夹持组件；所述夹持组件有两组，两组所述夹持组件对称安装在所述吸盘组件的两侧。

进一步地，所述手爪还包括手爪支架；所述手爪支架固定安装在所述末端上；所述吸盘组件及所述夹持组件均安装在所述手爪支架上。

进一步地，所述夹持组件包括两个夹块及一驱动单元，两个所述夹块分别为固定夹块与活动夹块；

所述固定夹块固定在所述手爪支架上；所述活动夹块相对于手爪支架转动安装，且其转动由所述驱动单元驱动，使得两个所述夹块在相对闭合状态与相对打开状态之间切换。

进一步地，所述驱动单元为气缸。

进一步地，所述手爪支架呈U字形，其外围具有前端面以及置于在所述前端面两侧的两个侧端面；

所述吸盘组件以及所述固定夹块安装在所述前端面上；

两个所述夹持组件对应的所述驱动单元分别安装在两个所述侧端面上。

进一步地，所述吸盘组件包括两组吸盘，两组所述吸盘对称安装在所述前端面的两侧。

一种打包袋上料系统，其包括上述的打包袋的抓取机械手，还包括储存装置；所述储存装置具有容置位，批量的打包袋能够堆叠放置在所述容置位处。

进一步地，所述储存装置包括置物台，所述置物台的四侧均安装有限位板。

进一步地，还包括打标机，所述打标机安装在所述容置位的上方。

有益效果：本实用新型的打包袋的抓取机械手及打包袋上料系统，通过设置带有吸盘组件以及夹持组件的手爪，上料时，先通过吸盘组件吸附包装袋以将打包袋分离出来，再通过两组夹持组件夹住打包袋的两侧，如此，上料过程中，打包袋不会滑落或相对于手爪移位，运行稳定性高。

附图说明

图1为打包袋的抓取机械手的结构图；

图2为手爪部分的结构图；

图3为打包袋上料系统的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如图1所示的打包袋的抓取机械手，其包括多轴机械臂1以及手爪2。

其中，多轴机械臂1具有多个运动关节，使得其末端11能够进行多自由度运动，本实施例中，多轴机械臂1为六轴工业机器人。

手爪2安装在所述末端11上，如图2所示，手爪2包括吸盘组件21、夹持组件22以及手爪支架23；所述手爪支架23固定安装在所述末端11上；所述吸盘组件21及所述夹持组件22均安装在所述手爪支架23上；所述夹持组件21有两组，两组所述夹持组件22对称安装在所述吸盘组件21的两侧。

通过上述抓取机械手进行上料作业时，抓取机械手能够从堆叠设置的打包袋组中将打包袋逐个分离出来并递送至特定点位，具体地，上述抓取机械手的作业过程为：首先，多轴机械臂1运转使手爪2以特定姿态到达抓取点位；然后，控制吸盘组件21吸附打包袋组中最上端的打包袋；然后，多轴机械臂1运转使手爪2离开抓取点位使最上端的打包袋脱离打包袋组；再然后，控制两组夹持组件22夹住打包袋的两侧；最后，多轴机械臂1使手爪2以特定姿态到达目标点位完成上料。

具体地，上述夹持组件22包括两个夹块及一驱动单元223，两个所述夹块分别为固定夹块221与活动夹块222；所述固定夹块221固定在所述手爪支架23上；所述活动夹块222相对于手爪支架23转动安装，且其转动由所述驱动单元223驱动，使得两个所述夹块在相对闭合状态与相对打开状态之间切换。本实施例中，所述驱动单元223为气缸。

优选地，所述手爪支架23呈U字形，末端11连接手爪支架23内部的底面。手爪支架23的外围具有前端面231以及置于在所述前端面231两侧的两个侧端面232；所述吸盘组件21以及所述固定夹块221安装在所述前端面231上；两个所述夹持组件22对应的所述驱动单元223分别安装在两个所述侧端面232上。活动夹块222呈条形，其两端分别为夹持端与牵引端，活动夹块222的中部转动连接在侧端面232上，驱动单元223的缸座与伸缩杆分别连接侧端面232与牵引端。上述夹持端与固定夹块221一起作用于打包袋，当两个夹持组件22均处于打开状态时，两个活动夹块222的夹持端之间的距离比打包袋的宽度大，如此，活动夹块222不会影响吸盘组件21的作业。

通过上述手爪支架23的设计以及整体布局设计，使得手爪2整体结构紧凑，利用手爪2进入较为狭窄的空间进行作业。

上述吸盘组件21包括两组吸盘211，两组所述吸盘211对称安装在所述前端面231的两侧。每组吸盘211的安装位置靠近与其位于同一侧的夹持组件22的固定夹块221。

本实用新型还公开了一种打包袋上料系统，如图3所示，其包括上述的打包袋的抓取机械手，还包括储存装置3；所述储存装置3具有容置位，批量的打包袋能够堆叠放置在所述容置位处。

具体地，所述储存装置3包括置物台31，所述置物台31的四侧均安装有限位板32，上述容置位位于所有限位板32之间，当容置位初堆叠安放有打包袋组时，所有限位板32围绕在打包袋组周围。

优选地，打包袋上料系统还包括打标机4，所述打标机4安装在所述容置位的上方。打标机4用于对打包袋进行打标，打标的内容可以是序列号等信息，如此，后续可方便根据打标的内容对特定的货物进行追溯。

本实用新型的打包袋的抓取机械手及打包袋上料系统，通过设置带有吸盘组件以及夹持组件的手爪，上料时，先通过吸盘组件吸附包装袋以将打包袋分离出来，再通过两组夹持组件夹住打包袋的两侧，如此，上料过程中，打包袋不会滑落或相对于手爪移位，运行稳定性高。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种打包袋的抓取机械手，其特征在于，其包括：

多轴机械臂，其具有多个运动关节，使得其末端能够进行多自由度运动；

手爪，其安装在所述末端上，其包括吸盘组件以及夹持组件；所述夹持组件有两组，两组所述夹持组件对称安装在所述吸盘组件的两侧。

2.根据权利要求1所述的打包袋的抓取机械手，其特征在于，所述手爪还包括手爪支架；所述手爪支架固定安装在所述末端上；所述吸盘组件及所述夹持组件均安装在所述手爪支架上。

3.根据权利要求2所述的打包袋的抓取机械手，其特征在于，所述夹持组件包括两个夹块及一驱动单元，两个所述夹块分别为固定夹块与活动夹块；

所述固定夹块固定在所述手爪支架上；所述活动夹块相对于手爪支架转动安装，且其转动由所述驱动单元驱动，使得两个所述夹块在相对闭合状态与相对打开状态之间切换。

4.根据权利要求3所述的打包袋的抓取机械手，其特征在于，所述驱动单元为气缸。

5.根据权利要求3所述的打包袋的抓取机械手，其特征在于，所述手爪支架呈U字形，其外围具有前端面以及置于在所述前端面两侧的两个侧端面；

所述吸盘组件以及所述固定夹块安装在所述前端面上；

两个所述夹持组件对应的所述驱动单元分别安装在两个所述侧端面上。

6.根据权利要求5所述的打包袋的抓取机械手，其特征在于，所述吸盘组件包括两组吸盘，两组所述吸盘对称安装在所述前端面的两侧。

7.一种打包袋上料系统，其特征在于，其包括如权利要求1-6任一项所述的打包袋的抓取机械手，还包括储存装置；所述储存装置具有容置位，批量的打包袋能够堆叠放置在所述容置位处。

8.根据权利要求7所述的打包袋上料系统，其特征在于，所述储存装置包括置物台，所述置物台的四侧均安装有限位板。

9.根据权利要求7所述的打包袋上料系统，其特征在于，还包括打标机，所述打标机安装在所述容置位的上方。

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