CN216135813U - 基站和清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基站和清洁机器人系统，其中，基站用于清洗清洁机器人的清洁系统。基站包括：基站本体；清洗组件，清洗组件可移动地设置在基站本体上，清洗组件包括相对于基站本体可上下浮动的第一清洗件，第一清洗件通过与清洁系统的干涉，以将清洁系统上的杂物移除。由此，清洁机器人能够在基站的清洗组件上实现自动清洁，简化了人工操作，且第一清洗件可以有效地适应清洁机器人的清洁系统的位置和自身特性，以使得第一清洗件和清洁系统之间的摩擦力在一定范围之内，促使清洗工作可以进行，并保证良好的清洁效果。

Description

基站和清洁机器人系统

技术领域

本实用新型涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种基站和一种清洁机器人系统。

背景技术

目前的清洁机器人，如扫拖一体清洁机器人，通常包括扫地滚刷和平面拖布，在平面拖布使用完毕后，通常需要人工对其进行清洁，或直接更换新的平面拖布，使用极其不便。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型第一方面的实施例，提供了一种基站，用于清洗清洁机器人的清洁系统，基站包括：基站本体；清洗组件，清洗组件可移动地设置在基站本体上，清洗组件包括相对于基站本体可上下浮动的第一清洗件，第一清洗件通过与清洁机器人清洁系统的干涉，以对清洁机器人的清洁系统进行清洗。

可选地，清洗组件包括：支架和驱动部，驱动部用于驱动支架相对于基站本体沿第一方向移动；第一清洗件包括清洗本体和支撑部，清洗本体适于与清洁系统干涉，支撑部连接清洗本体和支架；其中，支撑部为弹性件。

可选地，支撑部包括依次连接的第一连接段、过渡段、第二连接段，第二连接段设置于清洗本体的底部，过渡段由第二连接段至第一连接段的方向倾斜向下设置，支架上设置有与第一连接段相适配的插槽。

可选地，沿支架相对于基站本体的移动方向，支架上还设置有位于支撑部两侧的支撑座，清洗本体远离支撑部的端部高于支撑座。

可选地，支撑部的数量为一个或至少两个，至少两个支撑部沿清洗本体的长度方向间隔分布；和/或沿清洗本体的长度方向，清洗本体与支架之间设置有缝隙。

可选地，清洗组件还包括：第二清洗件，设置于支架上，并与第一清洗件平行设置；其中，第二清洗件包括适于与清洁系统干涉的清洗辊子，清洗辊子相对于支架可转动地设置。

可选地，清洗组件还包括：出水装置，该出水装置设置于支架上，并于第一清洗件和第二清洗件平行设置。

可选地，基站本体包括位于清洗组件下方的清洁槽，清洁槽的至少一侧设置有排污口；清洗组件还包括朝向清洁槽的槽底设置的清理件，清理件用于将清洁槽内的杂物向排污口靠拢。

可选地，清理件包括连接部和抵接部，连接部与支架连接，抵接部为柔性件并适于与清洁槽的槽底抵接。

可选地，抵接部远离排污口的一侧间隔设置有至少两个凸起结构。

可选地，抵接部的长度与清洁槽的槽底的槽内宽度相等。

可选地，清理件位于支架远离排污口一侧的底部。

可选地，清理件与支架可拆卸连接。

可选地，连接部和支架中的一个上设置有限位部，另一个上设置有与限位部相适配的定位部；其中，限位部包括卡勾，定位部包括卡槽；和/或限位部包括磁性件，定位部包括磁吸件。

可选地，清洗组件的数量为一个或至少两个，至少两个清洗组件间隔分布，用于与不同的清洁系统干涉。

本实用新型第二方面的实施例，提供了一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人，包括清洁系统；以及上述第一方面任一项的基站，第一清洗件通过与清洁系统的干涉，以将清洁系统上的杂物移除。

根据本实用新型实施例所提供的基站和清洁机器人系统，基站包括基站本体和清洗组件，清洗组件可以移动地设置在基站本体上，并包括相对于基站本体可上下浮动的第一清洗件，使得在清洗组件相对于基站本体移动的过程中，第一清洗件与清洁系统干涉以将清洁系统上的杂物移除，即清洁机器人能够在基站的清洗组件上实现自动清洁，进而省去了人工清洁清洁系统或更换新的清洁系统的操作，简化了人工操作，提升了人工的清洁体验，并有利于降低清洁成本。同时，通过第一清洗件相对于基站本体可上下浮动，可以有效地适应清洁系统的位置和自身特性，以使第一清洗件能够有效、可靠地与清洁系统干涉，使得第一清洗件和清洁系统之间的摩擦力在一定范围之内，促使清洗工作可以进行，并保证良好的清洁效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型实施例的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1为根据本实用新型的一个可选实施例的清洁机器人系统的结构示意图；

图2为根据本实用新型的一个可选实施例的清洁机器人的结构示意图；

图3为图2所示实施例的一个视角的结构示意图；

图4为图3所示实施例的部分爆炸示意图；

图5为根据本实用新型的一个可选实施例的基站的结构示意图；

图6为图5所示实施例的一个视角的结构示意图；

图7为图6所示实施例的又一个视角的部分结构示意图；

图8为根据本实用新型的一个可选实施例的清洗组件的结构示意图；

图9为根据本实用新型的一个可选实施例的第一清洗件的结构示意图；

图10为图8所示实施例的一个视角的结构示意图；

图11为图8所示实施例的又一个视角的结构示意图；

图12为根据本实用新型的一个可选实施例的清理件的结构示意图；

图13为图12所示实施例的一个视角的结构示意图；

图14为根据本实用新型的另一个可选实施例的基站的结构示意图；

图15为图8所示实施例的再一个视角的结构示意图；

图16为图15所示实施例的一个视角的结构示意图；

图17为图16所示实施例的A处局放到示意图；

图18为图16所示实施例的B处局放到示意图。

附图标记说明

10清洁机器人，110机器主体，111前向部分，112后向部分，120感知系统，121确定装置，122缓冲器，130控制模块，140驱动系统，141驱动轮模块，142从动轮，150清洁系统，151干式清洁系统，152边刷，160能源系统，170人机交互系统，153湿式清洁系统，1531清洁头，1532驱动单元，1533驱动平台，1534支撑平台，20基站本体，21清洁槽，211排污口，30清洗组件，31第一清洗件，311清洗本体，312支撑部，313第一连接段，314第二连接段，315过渡段，32支架，321支撑座，322缝隙，33第二清洗件，34驱动部，341齿轮，342齿条，36清理件，361连接部，362抵接部，363凸起结构，37清洗组件a，38清洗组件b，40、供液部。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如图1至图18所示，本实用新型的实施例提供了一种基站和一种清洁机器人10系统，其中，如图1所示，清洁机器人系统包括清洁机器人10和基站，即基站与清洁机器人10配合使用。

进一步地，如图2和图3所示，清洁机器人10可以包括机器主体110、感知系统120、控制模块130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。可以理解的是，清洁机器人10可以为自移动清洁机器人10或满足要求的其他清洁机器人10。自移动清洁机器人10是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自移动清洁机器人10开始工作时，自动清洁设备从基站出发进行清洁任务。当自移动清洁机器人10完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自移动清洁机器人10可以返回基站进行充电或其他操作。

如图2所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图2所示，感知系统120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如图2所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进清洁机器人10在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测清洁机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人10可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制清洁机器人10所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人10有更好的清扫性能和用户体验。

如图3所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块141和右驱动轮模块141。左、右驱动轮模块141沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了清洁机器人10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人10可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。驱动轮模块141包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块141还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人10的清洁元件也以一定的压力接触地面。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

清洁系统150可为干式清洁系统151和/或湿式清洁系统153。

如图3所示，本实用新型实施例所提供的干式清洁系统151可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。

如图3和图4所示，本实用新型实施例所提供的湿式清洁系统153可以包括：清洁头1531、驱动单元1532、送水机构、储液箱等。其中，清洁头1531可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头1531，以使清洁头1531对待清洁平面进行湿式清洁。在本实用新型其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头1531通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。

其中，清洁头1531用于清洁待清洁表面，驱动单元1532用于驱动清洁头1531沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头1531沿待清洁表面做往复运动，清洁头1531与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。

在本实用新型实施例中，如图4所示，驱动单元1532还可以包括驱动平台1533和支撑平台1534，驱动平台1533连接于机器主体110底面，用于提供驱动力，支撑平台1534可拆卸的连接于驱动平台1533，用于支撑清洁头1531，且可以在驱动平台1533的驱动下实现升降。

作为本实用新型的可选实施例，湿式清洁系统153可以通过主动式升降模组与机器主体110相连接。当湿式清洁系统153暂时不参与工作，例如，清洁机器人10停靠基站对湿式清洁系统153的清洁头1531进行清洗、对储液箱进行注水；或者遇到无法采用湿式清洁系统153进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将湿式清洁系统153升起。

在本实用新型实施例所提供的湿式清洁系统153中，清洁头1531、驱动平台1533、支撑平台1534、送水机构以及储液箱等可以通过一个电机或多个电机提供动力。能源系统160为该电机提供动力和能源，并由控制模块130进行整体控制。

其中，本实用新型实施例中的送水机构可以包括出水装置，出水装置可以与储液箱的出液口直接或间接相连接，其中，清洁液可以经储液箱的清洁液出口流向出水装置，并可以通过出水装置均匀地涂在待清洁表面上。出水装置上可以设有连接件，出水装置通过连接件与储液箱的清洁液出口连接。出水装置上设有分配口，分配口可以是连续的开口，也可以由若干断开的小开口组合而成，分配口处可以设有若干喷嘴。清洁液经储液箱的清洁液出口和出水装置的连接件流向分配口，经分配口均匀地涂在待清洁表面上。

在本实用新型实施例中，储液箱还包括补水口，补水口可以位于水箱侧壁，当清洁机器人10停靠基站时，基站可以通过该补水口向清洁机器人10的储液箱注水。

在本实用新型实施例中，如图5、图8和图9所示，基站包括基站本体20和清洗组件30，清洗组件30可以移动地设置在基站本体20上，具体地，清洗组件30能够沿第一方向相对于基站本体20移动，如第一方向为基站的左右方向，清洗组件30能够沿基站的左右方向往复运动，基站的左右方向如图5中的实线箭头所示。其中，清洗组件30包括相对于基站本体20可上下浮动的第一清洗件31，第一清洗件31通过与清洁系统150的干涉，以将清洁系统150上的杂物移除。

也就是说，当清洁机器人10移动至基站本体20时，清洗组件30与清洁系统150的位置相对，第一清洗件31通过与清洁系统150的干涉，并在清洗组件30相对于基站本体20移动的过程中，将清洁系统150上的杂物移除，即清洁机器人10能够在基站的清洗组件30上实现自动清洁，进而省去了人工清洁清洁系统150或更换新的清洁系统150的操作，简化了人工操作，提升了人工的清洁体验，并有利于降低清洁成本，适于推广应用。

进一步地，如图8和图9所示，第一清洗件31相对于基站本体20可上下浮动，这样，可以有效地适应清洁机器人10的清洁系统150的位置和自身特性，以使第一清洗件31能够有效、可靠地与清洁系统150干涉，使得第一清洗件31和清洁系统150之间的摩擦力在一定范围之内，促使清洗工作可以进行，并保证良好的清洁效果。

举例而言，如清洁系统150与第一清洗件31之间抵接量过大，使得第一清洗件31和清洁系统150之间的摩擦力较大，影响第一清洗件31相对于基站本体20移动的灵敏度，进而影响清洁效率。若清洁系统150与第一清洗件31之间抵接量过小，使得第一清洗件31和清洁系统150之间的摩擦力较小，存在清洁不彻底的问题，影响第一清洗件31的清洁效果。若清洁系统150的厚度较大或可伸缩性较大，存在第一清洗件31与清洁系统150干涉量不足而导致远离第一清洗件31的部分清洁系统150无法清洁干净的问题。若清洁系统150的厚度较小或可伸缩性较小，存在第一清洗件31与清洁系统150干涉量较大(如二者的抵接量过大)而损坏清洁系统150的问题。因此，本实用新型通过第一清洗件31相对于基站本体20能够上下浮动，进而能够自动调节第一清洗件31与清洁系统150的抵接量的大小，保证二者的抵接量在合适范围内，使得第一清洗件31和清洁系统150之间的摩擦力在合适范围内，以确保第一清洗件31具有良好的清洁效果，并保证较高的清洁效率，同时，降低对清洁系统150的磨损，延长清洁系统150的使用寿命，提高用户使用的满意度。

可以理解的是，可以通过合理设置第一清洗件31相对于基站本体20上下浮动的浮动量，以满足不同位置、不同自身特性的清洁系统150的清洁需求，进而扩大产品的使用范围。

在上述实施例中，如图9所示，清洗组件30包括与基站本体20相连接的支架32和驱动部34，驱动部34用于驱动支架32沿第一方向相对于基站本体20移动。如沿水平方向，驱动部34驱动支架32相对于基站本体20移动，也就是说，支架32相对于基站本体20可以在近似水平面内移动，如沿基站本体20的左右方向往复运动。第一清洗件31设置在支架32上，其中，第一清洗件31包括清洗本体311和支撑部312，清洗本体311适于与清洁系统150干涉，支撑部312连接清洗本体311和支架32。也就是说，支架32相对于基站本体20移动，通过支撑部312带动清洗本体311相对于基站本体20移动，并在清洗本体311与清洁系统150干涉的情况下，将清洁系统150上的杂物去除，实现对清洁系统150的自动清洁。

进一步地，如图5、图7和图8所示，驱动部34与支架32同步相对于基站本体20移动，例如，驱动部34可以包括电机和齿轮341，电机驱动齿轮341转动，而基站本体20上可以设置有齿条342，从而使得齿轮341沿着齿条342的延伸方向移动，以此使得驱动部34与清洗组件30的支架32同步在基站本体20上移动，以实现第一清洗件31相对于基站本体的移动。可选的，支架32的两端侧均设置有齿条342，相应的，齿轮341可以为至少两个，该至少两个齿轮341分别与两个齿条342相啮合。

其中，支撑部312为弹性件，通过弹性件的支撑部312，即可在外力的作用下，如清洁系统150的作用力下，带动清洗本体311沿上下方向浮动，进而使得清洗本体311能够自动调节与清洁系统150的干涉量的大小，保证二者的干涉量在合适范围内，以使清洗本体311与清洁系统150之间的摩擦力在合适范围内，以确保良好的清洁效果，并保证较高的清洁效率。具体地，清洗本体311可以是清洁刮子，或满足要求的其他清洗结构。

进一步地，支撑部312的数量可以为一个或至少两个，如支撑部312的数量为一个、两个、三个或满足要求的其他数量个，支撑部312的不同数量能够满足支撑部312不同结构和不同设置位置的需求。至少两个支撑部312沿清洗本体311的长度方向间隔分布，能够在确保清洗本体311与支架32可靠连接、清洗本体311的浮动量在合理范围的基础上，减小支撑部312的用料，降低制造成本。

在本实用新型实施例中，如图9所示，支撑部312包括依次连接的第一连接段313、过渡段315和第二连接段314，其中，第二连接段314设置于清洗本体311的底部，即支撑部312位于清洗本体311远离清洁机器人10的清洁系统150的一侧，支架32上设置有插槽，第一连接段313与插槽相适配。也就是说，本实用新型实施例提供的第一清洗件31，通过第一连接段313与支架32上的插槽相适配，能够实现第一清洗件31与支架32的可拆卸连接，进而便于将第一清洗件31从支架32上拆卸下来进行清洁和维修，有利于提升第一清洗件31的清洁体验，并降低换件成本。

其中，过渡段315由第二连接段314至第一连接段313的方向倾斜向下设置，由于支撑部312为弹性件，即过渡段315可以为弹性件，进而使得第一连接段313和第二连接段314之间的竖直距离可调节，以实现清洗本体311能够沿竖直方向上下浮动，使得第一清洗件31相对于基站本体20可上下浮动提高的清洁效果。进一步地，支撑部312为一体式结构，有利于提高支撑部312的支撑强度。可以理解的是，支撑部312也可以为分体式结构，本实用新型不做具体限定。

具体地，清洗本体311与支撑部312为一体成型结构，这样方便加工和生产。或者，清洗本体311与支撑部312为分体式结构，由于清洗本体311与清洁系统150干涉会存在故障率或磨损率较高的问题，通过分体式结构设置的清洗本体311和支撑部312，可以单独对清洗本体311进行更换或维修，进一步降低维修成本或使用成本。

在本实用新型实施例中，如图15、图16、图17和图18所示，沿支架32相对于基站本体20的移动方向，支架32上还设置有位于支撑部312两侧的支撑座321，清洗本体311远离支撑部312的端部高于支撑座321，其中，清洗本体311高于支撑座321的部分用于与清洁机器人10的清洁系统150干涉进行清洁操作。通过支撑座321的设置，能够对支撑部312、或者支撑部312和部分清洗本体311进行支撑，避免支架32相对于基站本体20移动过程中，第一清洗件31与清洁机器人10的清洁系统150干涉，使得第一清洗件31沿支架32移动方向发生较大位移而影响第一清洗件31与清洁系统150的抵接量。也就是说，支撑座321的设置，能够减小第一清洗件31在清洁过程中沿支架32移动方向的位移量，有利于使第一清洗件31与清洁系统150可靠抵接，进而确保良好的清洁效果。

进一步地，如图17和图18所示，支撑部312任一侧的支撑座321的数量为多个，支撑部312两侧的支撑座321交错分布，这样的设置，能够用较少的支撑座321，使第一清洗件31沿支架的移动方向的位移量较小，提高第一清洗件31与清洁系统150抵接的可靠性，且能够满足基站结构紧凑、体积较小的设计需求。

在本实用新型实施例中，如图15、图16、图17和图18所示，沿清洗本体311的长度方向，清洗本体311与支架32之间设置有缝隙322，缝隙322的设置，能够确保清洗本体311在支撑部312的作用下相对于支架32可靠、灵活的上下浮动，进而提高第一清洗件31的清洁效率和清洁效果。可以理解的是，支撑部312与清洗本体311的底部连接，并与位于清洗本体311底部的支架32连接，而清洗本体311宽度方向与支架32分离设置，如支撑座与清洗本体311之间具有间隙，这样，使得清洗本体311的周侧与支架32之间具有活动间隙，使得清洗本体311能够上下浮动。

具体地，清洗本体311的长度方向垂直于支架32相对于基站本体20的移动方向，也就是说，支架32相对于基站本体20左右移动时，清洗本体311的长度方向与基站本体20的前方方向一致，如图16和图17所示，清洗本体311沿长度方向的任一端与支架32之间设置有缝隙322。由于支架32相对于基站本体20移动过程中，第一清洗件31与清洁系统150干涉使清洁系统150移除的杂物能够在清洗本体311的导向作用下，向清洗本体311的长度方向的端部和支架32之间流动，若清洗本体311的长度方向的端部与支架32之间的缝隙322的宽度太小，会存在杂物淤积而使清洗本体311卡死的问题，因此，通过合理设置清洗本体311沿长度方向的端部与支架之间的缝隙322，能够降低杂物(如泥沙)淤积在清洗本体311与支架32之间而导致清洗本体311卡死在支架32上而不能下上下浮动的可能性，进而确保第一清洗件浮动的灵活性。

在本实用新型实施例中，如图8和图11所示，清洗组件30还包括设置在支架32上的第二清洗件33，也就是说，支架32作为一个移动部件，保证第一清洗件31和第二清洗件33能够随之移动，以此保证第一清洗件31和第二清洗件33与清洁系统150的不同位置干涉，保证清洁效果。其中，第二清洗件33和第一清洗件31平行设置在支架32上。第二清洗件33可以平行设置于第一清洗件31的任何一侧，如存在多个第二清洗件33，第二清洗件33也可以平行分布于第一清洗件31的任何一侧或两侧。

在上述实施例中，第二清洗件33包括清洗辊子，且清洗辊子相对于支架32可转动地设置，清洗滚子与清洁系统150干涉，能够将清洁系统150上的杂物移除。进一步地，清洗辊子外表面设置毛刷和/或叶片，毛刷和/或叶片可以深入清洁系统150，将藏于其中的脏污带出，进一步提高清洁效果。

在本实用新型的实施例中，如图5、图8、图10所示，基站本体20包括位于清洗组件30下方的清洁槽21，清洁槽21用于容置清洗组件30从清洁系统150上移除的杂物，进而方便对杂物进行后续处理，并有利于提高基站附近环境的清洁性。

进一步地，如图6所示，清洁槽21的至少一侧设置有排污口211，通过排污口211，能够将清洁槽21内的杂物移除至清洁槽21的外部。在本实用新型实施例中，清洁槽21底部可以向排污口211方向处倾斜设置，以利于清洁槽21内杂质向排污口211处运动。可以理解的是，从清洁系统150上移除的杂物可以包括污水、毛发、碎屑、颗粒灰尘、或满足要求的其他杂物，本实用新型不做具体限定。

通过清洗组件30还包括清理件36，清理件36朝向清洁槽21的槽底，通过清理件36将清洁槽21内的杂物向排污口211靠拢，如通过清理件36与清洁槽21的槽底抵接，清洗组件30相对于基站本体20移动的过程中，清理件36将清洁槽21内的杂物向排污口211靠拢，使得杂物能够集中、快速、顺畅地经排污口211排出，进而有利于提高基站的排污效率和排污效果，提高用户使用的满意度。可以理解的是，基站还可以包括排污机构，排污机构与排污口211连通，以通过排污机构的抽吸动作、泵送动作等将清洁槽21内的杂物通过排污口211输送至清洁槽21的外部，进一步提高基站的排污效果。具体地，排污机构可以包括风机组件或泵体组件，或满足要求的排污组件，本实用新型不做具体限定。

进一步地，基站还包括收集箱，收集箱通过排污口211与清洁槽21相连通，从而将清洁槽21内的杂物通过排污机构输送至收集箱，以免清洁槽21内的杂物溢出而影响清洗件的清洁效果，并造成工作环境脏污，收集箱的设置，有利于保证良好的清洁效果，并利于对收集的杂物进行集中处理。

在本实用新型的实施例中，如图10、图12和图13所示，清理件36包括连接部361和抵接部362，连接部361与支架32连接，抵接部362可以为柔性件并适于与清洁槽21的槽底抵接，也就是说，支架32作为一个移动部件，带动第一清洗件31和清理件36相对于基站本体20移动，进而实现对清洁系统150的杂物移除，并将清洁槽21内的杂物向排污口211靠拢，结构简单，能够满足基站结构紧凑的设计需求。在本实用新型其他实施例中，基站上可设置多个支架32，第一清洗件31和清理件36也可设置于不同支架32，并由基站控制器分别控制多个支架32的运动。

清理件36的抵接部362通过与清洁槽21的槽底抵接，进而在清洗组件30相对于基站本体20移动的过程中，将清洁槽21内的杂物向排污口211考虑，结构简单，易于实现，适于推广应用。而抵接部362为柔性件，有利于在确保清理件36与清洁槽21的槽底紧密、可靠抵接的情况下，降低抵接部362的磨损，进而提高清理件36的使用寿命，并且该设置不容易对清洁槽21造成剐蹭等损坏。

在上述实施例中，进一步地，清理件36的抵接部362背离排污口211的一侧可以间隔设置有至少两个凸起结构363，这样，在支架32带动清理件36向远离排污口211的方向移动的过程中，抵接部362设置有凸起结构363的一面与清洁槽21的槽底抵接，这样，使清洁槽21内位于抵接部362远离排污口211一侧的杂物会从至少两个凸起结构363之间的间隙内通过，并向排污口211处运动。进而，在支架32带动清理件36向靠近排污口211的方向移动的过程中，抵接部362未设置凸起结构363的一面与清洁槽21的槽底抵接，如抵接部362未设置凸起结构363的一侧为光滑结构，即光滑结构与清洁槽21的槽底抵接，进而会将位于抵接部362靠近排污口211一侧的杂物向靠近排污口211的方向移动，并靠拢在排污口211附近。抵接部362一侧光滑结构的设置，可以使清理件36在向排污口211方向运动过程中与清洁槽21的槽底紧密接触，有利于提高杂物收集的彻底性。

也就是说，通过该凸起结构363的设置，可以在清洗组件30相对于基站本体20左右移动时，将清洁槽21内的杂物刮向其中一边。具体地，为了将清洁槽21内的杂物经排污口211顺利排出，可以利用清洗组件30上所设置的杂物收集将将清洁槽21内的杂物刮向设置有排污口211的一侧。具体的，当清洁槽21的右侧设置有排污口211，凸起结构363设置于抵接部362的左侧，抵接部362的右侧为直边结构，如为光滑面，在这种设置情况下，当清洗组件30向右运动时，抵接部362的光滑面和清洁槽21的槽底接触，将清洁槽21内的杂物刮向排水口附近；当清洗组件30向左运动时，抵接部362的凸起结构363与清洁槽21的槽底接触，凸起结构363之间和清洁槽21的底部之间形成间隙，使清洁槽21内的杂物可以从间隙内通过，不会被大量刮向未远离排水口的一侧，进而提高了排污效率和排污的彻底性。

在上述实施例中，凸起结构363的数量可以为至少两个，如凸起结构363的数量为两个、三个、四个、或满足要求的其他数量个，凸起结构363的不同数量能够满足凸起结构363不同结构、不同尺寸的需求。其中，至少两个凸起结构363沿抵接部362的长度方向分布，其中，抵接部362的长度方向与支架32相对于基站本体20的移动方向垂直。具体地，凸起结构363可以为凸点、凸块、或满足要求的其他凸起结构363。

其中，抵接部362的长度可以与清洁槽21槽底的槽内宽度相等，这样使得抵接部362沿长度方向的端部能够与清洁槽21的侧壁相匹配，避免抵接部362与清洁槽21的侧壁之间的缝隙较大而使杂物遗漏在缝隙之间而影响收集效果，同时，避免抵接部362与清洁槽21的槽壁过度抵接而影响清洗组件30相对于基座本体移动的灵活性。也就是说，通过合理设置抵接部362的长度，使抵接部362的长度与清洁槽21的槽底的槽内宽度相等，有利于确保良好的收集效果和收集效率。其中，抵接部362的长度方向与清洁槽21的宽度方向一致，清洁槽21的宽度方向与支架32沿基站本体20的移动方向垂直，如当清洗组件30沿基站本体20左右移动时，清洁槽21的宽度方向为基站本体20的前后方向，即抵接部362的长度方向与基站本体20的前后方向一致，基站本体20的前后方向如图5中的虚线箭头所示。

进一步地，清理件36可以位于支架32远离排污口211一侧，有利于增加清理件36与排污口211之间的最远距离，进而增大清理件36的收集范围，提高收集效率。同时，清理件36位于支架32的底部，有利于减小清理件36的体积，进而能够满足清洗组件30结构紧凑的需求，扩大了产品的使用范围。

进一步地，清理件36与支架32可拆卸连接，可以将清理件36从支架32上拆卸下料进行清洁和维修，进而提高了清理件36的清洁体验，并提高维修效率，降低换件成本，适于推广应用。可以理解的是，在一些可能的情况下，也可以将清理件36固定在支架32上，如支架32与清理件36为一体成型结构，便于生产，简化了组装的过程。或者，清理件36通过粘结剂粘结在支架32上，有利于提高清理件36与支架32连接的可靠性。具体地，清理件36可以为刮条或满足要求的其他结构。

在上述实施例中，进一步地，连接部361和支架32中的一个上设置有限位部，另一个上设置有定位部，通过限位部和定位部相适配，能够实现清理件36和支架32的可拆卸连接，结构简单，使用方便。

进一步地，一方面，限位部包括卡勾，定位部包括卡槽，如卡勾设置在连接部361上，卡槽设置在支架32上，或者，卡勾设置在支架32上，卡槽设置在连接部361上。通过卡勾和卡槽卡接，能够快速、便利地实现清理件36和支架32的可拆卸连接，结构简单，便于加工，成本较低，且卡勾和卡槽能够确保清理件36与支架32连接的可靠性，进而能够确保清理件36良好的清洁效果。

另一方面，限位部包括磁性件，定位部包括磁吸件，如磁性件设置在连接部361上，磁吸件设置在支架32上，或者，磁性件设置在支架32上，磁吸件设置在连接部361上。通过磁性件和磁吸件吸合和分离，能够快速、便利地实现清理件36和支架32的可拆卸连接。且通过合理设置磁性件和磁吸件的吸合力，能够确保清理件36与支架32连接的可靠性，进而能够确保清理件36良好的清洁效果。

再一方面，限位部包括卡勾和磁性件，定位部包括卡槽和磁吸件，如卡勾和磁性件设置在连接部361上，卡槽和磁吸件设置在支架32上，或者，卡勾和磁性件设置在支架32上，卡槽和磁吸件设置在连接部361上。通过卡勾和卡槽卡接，以及磁性件和磁吸件吸合和分离，使得利用双重结构实现清理件36和支架32的可拆卸连接，有利于进一步提高清理件36与支架32连接的可靠性，进而能够确保清理件36良好的清洁效果。具体地，磁性件可以为磁条、磁钢或满足要求的其他结构，磁吸件可以为磁铁或满足要求的其他结构，本实用新型不做具体限定。

在本实用新型的实施例中，如图14所示，清洗组件30的数量为一个或至少两个，其中，至少两个清洗组件30间隔分布并用于与不同的清洁系统150干涉。也就是说，一个基站可以包括一个清洗组件30，一个清洗组件30的清洗件与一个清洁机器人10的清洁系统150进行干涉以对其进行清洁。一个基站也可以包括两个、三个或满足要求的其他数量个清洗组件30，不同的清洗组件30能够分别对清洁机器人10的清洁系统的不同部位进行清洗，进而扩大了基站的清洗效率。

具体地，如图14所示，清洗组件30包括第一清洗组件37和第二清洗组件38，第一清洗组件37和第二清洗组件38同时设置于基站本体20上，并相互独立工作，这样，可以同时为两个清洁机器人10的清洁系统进行自动清洁，如第一清洗组件37与一个清洁机器人10的清洁系统150干涉实现清洁系统150的自清洁，第二清洗组件38与另一个清洁机器人10的清洁系统150干涉实现清洁系统150的自清洁，扩大了产品的使用范围，适于推广应用。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (17)

1.一种基站，用于清洗清洁机器人的清洁系统，其特征在于，所述基站包括：

基站本体；

清洗组件，所述清洗组件可移动地设置在所述基站本体上，所述清洗组件包括相对于所述基站本体可上下浮动的第一清洗件，所述第一清洗件通过与所述清洁机器人的清洁系统的干涉，以对所述清洁机器人的清洁系统进行清洗。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述清洗组件包括：

支架和驱动部，所述驱动部用于驱动所述支架相对于所述基站本体沿第一方向移动。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述第一清洗件包括清洗本体和弹性支撑部，所述清洗本体适于与所述清洁系统干涉，所述支撑部连接所述清洗本体和所述支架。

4.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，

所述弹性支撑部包括依次连接的第一连接段、过渡段、第二连接段，所述第二连接段设置于所述清洗本体的底部，所述过渡段由所述第二连接段至所述第一连接段的方向倾斜向下设置，所述支架上设置有与所述第一连接段相适配的插槽。

5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，

沿所述支架相对于所述基站本体的移动方向，所述支架上还设置有位于所述支撑部两侧的支撑座，所述清洗本体远离所述支撑部的端部高于所述支撑座。

6.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，

所述支撑部的数量为一个或至少两个，至少两个所述支撑部沿所述清洗本体的长度方向间隔分布。

7.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述清洗本体的两端与所述支架之间设置有缝隙。

8.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述清洗组件还包括：

第二清洗件，所述第二清洗件设置于所述支架上，并与所述第一清洗件平行设置；

其中，所述第二清洗件包括适于与所述清洁系统干涉的清洗辊子，所述清洗辊子相对于所述支架可转动地设置。

9.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，所述清洗组件还包括：

出水装置，所述出水装置设置于所述支架上，并与所述第一清洗件和所述第二清洗件平行设置。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的基站，其特征在于，

所述基站本体包括位于所述清洗组件下方的清洁槽，所述清洁槽的至少一侧设置有排污口；

所述清洗组件还包括朝向所述清洁槽的槽底设置的清理件，所述清理件用于将所述清洁槽内的杂物向所述排污口靠拢。

11.根据权利要求10所述的基站，其特征在于，

所述清理件包括连接部和抵接部，所述连接部与所述支架连接，所述抵接部为柔性件并适于与所述清洁槽的槽底抵接。

12.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，

所述抵接部背离所述排污口的一侧间隔设置有至少两个凸起结构。

13.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，

所述抵接部的长度与所述清洁槽的槽底的槽内宽度相等。

14.根据权利要求10所述的基站，其特征在于，

所述清理件位于所述支架远离所述排污口一侧的底部。

15.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，

所述连接部和所述支架中的一个上设置有限位部，另一个上设置有与所述限位部相适配的定位部；

其中，所述限位部包括卡勾，所述定位部包括卡槽；和/或

所述限位部包括磁性件，所述定位部包括磁吸件。

16.根据权利要求1至9中任一项所述的基站，其特征在于，

所述清洗组件的数量为多个，所述多个清洗组件沿所述清洗组件的移动方向间隔分布。

17.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：

清洁机器人，包括清洁系统；以及

如权利要求1至16中任一项所述的基站。

Images