CN215881686U - 一种磁力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种磁力机械手，包括本体，所述本体的顶部与机械臂连接，底部设有多个电磁吸附机构；所述电磁吸附机构在所述本体上构成A、B、C、D、E抓取区域；所述B抓取区域位于所述本体的中心位置，所述A、E抓取区域分别位于所述B抓取区域的左右侧，所述A、B、E抓取区域的横向中心线与所述本体的横向中心线相重合；所述C、D抓取区域分别位于所述B抓取区域的上下侧，所述C、B、D抓取区域的竖向中心线与所述本体的竖向中心线相重合。本实用新型减少劳动强度，提高效率，实现自动化。

Description

一种磁力机械手

技术领域

本实用新型涉及一种自动抓取零件的设备，更具体地说，涉及一种磁力机械手，特别是用于靠磁力抓取钢板的机械手。

背景技术

在钢厂里钢板的搬运都是依赖行车吊运，行车吊运重量大，但缺点是运行慢，需要人员操作和指挥，效率低。大吨位的钢板只能使用行车，但小吨位的，譬如试样剪切线的试样板，一块试样不到1吨的，这样的试样大板如果也是使用行车搬运效率低且还需配备操作人员和指挥人员；或有时操作人员直接采用人工搬运方式，所以在厚板的试样剪切线上的钢板搬运多是靠人工搬运或者借助其它工具进行搬运和堆垛，效率低下，还有安全隐患。

在现有的专利申请中，如中国专利201310550461.1所公开的一种磁力吸附式机械手，包括底座和气缸，所述底座上设有安装孔，其中，所述气缸包括竖向气缸和水平气缸，所述竖向气缸端部连接于底座上，竖向气缸的活塞杆端部和水平气缸的底部设置连接板固定连接；还设有电磁铁、安装板、蓄电池和电子式定时器，所述安装板连接于水平气缸的活塞杆端部，所述电磁铁连接于安装板下部，蓄电池设置于底座上，电磁铁内的线圈与电子式定时器、蓄电池顺次电气连接。使用本发明抓取零件时，施加于零件上的压力小，有利于保护零件。

该术只是在气缸的端部安装了一个电磁铁，利用电磁铁来抓取货物，所抓取货物单一，货物的外形尺寸和形状都是相同的，并且货物的位置是一定的。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种磁力机械手，减少劳动强度，提高效率，实现自动化。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种磁力机械手，包括本体，所述本体的顶部与机械臂连接，底部设有多个电磁吸附机构；

所述电磁吸附机构在所述本体上构成A、B、C、D、E抓取区域；

所述B抓取区域位于所述本体的中心位置，所述A、E抓取区域分别位于所述 B抓取区域的左右侧，所述A、B、E抓取区域的横向中心线与所述本体的横向中心线相重合；

所述C、D抓取区域分别位于所述B抓取区域的上下侧，所述C、B、D抓取区域的竖向中心线与所述本体的竖向中心线相重合。

较佳的，所述电磁吸附机构包括伸缩杆、导向套、电磁铁基座和电磁铁；

所述导向套穿过并固定于所述本体的底部；

所述伸缩杆的上端穿入所述导向套，且所述伸缩杆的顶部连有止挡板，所述止挡板与所述导向套配合；

所述伸缩杆的下端与所述电磁铁基座连接，所述电磁铁基座与所述电磁铁连接；

所述伸缩杆的外侧上套有弹簧，所述弹簧的上端与所述导向套接触，下端与所述电磁铁基座接触。

较佳的，所述本体的顶部设有法兰，所述法兰通过螺栓与机械臂连接。

较佳的，所述伸缩杆的上端套有铜套，所述铜套位于所述导向套内。

较佳的，所述伸缩杆与所述止挡板之间、所述伸缩杆与所述电磁铁基座之间、所述电磁铁基座与所述电磁铁之间均通过螺栓连接。

较佳的，所述导向套的上端设置为台阶状，所述导向套上端的台阶面与所述本体接触。

本实用新型所提供的一种磁力机械手，设置有5个抓取中心，能针对不同大小的钢板，选用合适的抓取中心，抓取中心和钢板中心相重合，还能根据钢板的不同倾斜角度，抓手抓取的长边与钢板的长边平行，这样就能准确的将钢板安放就位，大大减少劳动强度，实现试样剪自动化。

附图说明

图1是本实用新型磁力机械手的主视示意图；

图2是本实用新型磁力机械手的俯视示意图；

图3是图2中F-F向的示意图；

图4是本实用新型磁力机械手的安装示意图。

具体实施方式

为了能更好地理解本实用新型的上述技术方案，下面结合附图和实施例进一步说明本实用新型的技术方案。

结合图1至图3所示，本实用新型所提供的一种磁力机械手，包括本体1，本体1的顶部与机械臂连接，底部设有多个电磁吸附机构。

电磁吸附机构在本体1上构成A、B、C、D、E抓取区域。

B抓取区域位于本体1的中心位置，A、E抓取区域分别位于B抓取区域的左右侧并设置在本体1长度向的端部，A、B、E抓取区域的横向中心线与本体1的横向中心线相重合。

C、D抓取区域分别位于B抓取区域的上下侧并设置在本体1宽度向的端部，C、 B、D抓取区域的竖向中心线与本体1的竖向中心线相重合。

电磁吸附机构在本体1上分布形成5个中心点和中心线，对不同形状大小的钢板以及位置选用合适的电磁铁中心点和中心线。

电磁吸附机构包括伸缩杆2、导向套3、电磁铁基座4和电磁铁5。

导向套3的上端设置为台阶状，下端穿过本体1的底部，上端的台阶面与本体 1接触，使导向套3固定在本体1上。

伸缩杆2的上端穿入导向套3，且伸缩杆2的顶部通过螺栓6连有止挡板7，止挡板7与导向套3的顶面配合，防止伸缩杆2的掉落。

伸缩杆2的下端通过螺栓连接电磁铁基座4，电磁铁基座4通过螺栓连接电磁铁5。

伸缩杆2的外侧上套有弹簧8，弹簧8的上端与导向套3接触，下端与电磁铁基座4接触，针对钢板表面不平整能使电磁铁5自适应贴合。

伸缩杆2的上端套有铜套10，铜套10位于导向套内。

结合图4所示，本体1的顶部设有法兰9，法兰9通过螺栓与机械臂100连接，使本实用新型磁力机械手200与机械臂100连接。

当来料钢板检测是大的钢板，磁力机械手200选用B抓取区域为抓取中心，并且B-E抓取区域为抓取中心线，抓取时磁力机械手200的B抓取区域和钢板的中心点重合，并且A-B-E抓取区域的中心线与钢板的长边中心线重合，所有电磁铁5均得电工作。

当料钢板检测是窄条的钢板，磁力机械手200选用C抓取区域或者D抓取区域作为中心点，边部一排电磁铁5中心作为中心线，这样去抓取钢板，至于选用C抓取区域还是D抓取区域，主要根据钢板的位置在上侧还是在下侧，如果是下侧即下侧一排电磁铁5得电工作，其余电磁铁5不得电，这样抓取路径短，效率为最高。

当料钢板检测是小的钢板，磁力机械手200选用A或者E抓取区域作为中心点，至于选用A还是E，主要根据钢板的位置在左侧还是在右侧，如果是在左侧的即A 抓取区域为中心点，A抓取区域的电磁铁5得电工作，其余电磁铁5不得电。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。

Claims (6)

1.一种磁力机械手，其特征在于：包括本体，所述本体的顶部与机械臂连接，底部设有多个电磁吸附机构；

所述电磁吸附机构在所述本体上构成A、B、C、D、E抓取区域；

所述B抓取区域位于所述本体的中心位置，所述A、E抓取区域分别位于所述B抓取区域的左右侧，所述A、B、E抓取区域的横向中心线与所述本体的横向中心线相重合；

所述C、D抓取区域分别位于所述B抓取区域的上下侧，所述C、B、D抓取区域的竖向中心线与所述本体的竖向中心线相重合。

2.根据权利要求1所述的磁力机械手，其特征在于：所述电磁吸附机构包括伸缩杆、导向套、电磁铁基座和电磁铁；

所述导向套穿过并固定于所述本体的底部；

所述伸缩杆的上端穿入所述导向套，且所述伸缩杆的顶部连有止挡板，所述止挡板与所述导向套配合；

所述伸缩杆的下端与所述电磁铁基座连接，所述电磁铁基座与所述电磁铁连接；

所述伸缩杆的外侧上套有弹簧，所述弹簧的上端与所述导向套接触，下端与所述电磁铁基座接触。

3.根据权利要求1所述的磁力机械手，其特征在于：所述本体的顶部设有法兰，所述法兰通过螺栓与机械臂连接。

4.根据权利要求2所述的磁力机械手，其特征在于：所述伸缩杆的上端套有铜套，所述铜套位于所述导向套内。

5.根据权利要求2所述的磁力机械手，其特征在于：所述伸缩杆与所述止挡板之间、所述伸缩杆与所述电磁铁基座之间、所述电磁铁基座与所述电磁铁之间均通过螺栓连接。

6.根据权利要求2所述的磁力机械手，其特征在于：所述导向套的上端设置为台阶状，所述导向套上端的台阶面与所述本体接触。

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