CN215286594U - 一种物料搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料搬运机器人，其中，所述物料搬运机器人包括：底盘组件；升降组件，所述升降组件的基座端安装在所述底盘组件上；输送组件，所述输送组件安装在所述升降组件的承载端；以及导向宽度调节组件，所述导向宽度调节组件布置在所述输送组件上，用于调节所述输送组件的导向宽度，所述导向宽度调节组件的调节方向与所述输送组件的输送方向相垂直。

Description

一种物料搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种物料搬运机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，智能移动机器人应用越来越普遍。智能移动机器人在解决劳动力不足、提高生产效率、改进产品质量和降低生产成本方面都起到了显著作用，且具有智能、柔性、安全、高效等特点，能够在智能生产线、自动化物流运输等现代化企业，独立自主的、完成无人驾驶的物料的入库、存储以及转运输送。

但是现有的自动移载AGV需要人工辅助将物品搬运至AGV或者搬下AGV，无法自动对接生产线，或者仅能对接特定高度、宽度的生产线，具有一定的局限性。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种物料搬运机器人，以解决上述问题。

通过升降功能实现不同高度流水线的对接；通过导向板组件的宽度可调功能，实现不同宽度流水线、物料的对接；综合两点功能，满足移载过程更多更广泛的自动化流水线的适用及配合。

根据本实用新型实施例，提供一种物料搬运机器人，其中，所述物料搬运机器人包括：

底盘组件；

升降组件，所述升降组件的基座端安装在所述底盘组件上；

输送组件，所述输送组件安装在所述升降组件的承载端；以及

导向宽度调节组件，所述导向宽度调节组件布置在所述输送组件上，用于调节所述输送组件的导向宽度，所述导向宽度调节组件的调节方向与所述输送组件的输送方向相垂直。

可选的，所述底盘组件包括：

底盘；

安装在所述底盘上的一组万向轮-万向轮轮组和两组万向轮-驱动轮轮组；以及

用于给所述万向轮-驱动轮轮组提供转动动力的第一动力单元。

可选的，所述万向轮-万向轮轮组包括：

第一摆臂，其中部枢接在所述底盘上；

第一万向轮，安装在所述第一摆臂的一端；以及

第二万向轮，安装在所述第一摆臂的另一端。

可选的，所述万向轮-驱动轮轮组包括：

第二摆臂，其中部枢接在所述底盘上；

第三万向轮，安装在所述第二摆臂的一端；以及

驱动轮，安装在所述第二摆臂的另一端。

可选的，所述升降组件包括：

基座；

承载板；

一组或两组剪刀叉结构，所述一组或多组剪刀叉结构安装在所述基座和所述承载板之间。

可选的，所述剪刀叉结构包括：

第一直线导轨，所述第一直线导轨固定在所述基座上；

第一滑块，所述第一滑块套接在所述第一直线导轨上；

第一连杆，所述第一连杆的一端铰接在所述第一滑块上，另一端铰接在所述承载板上；

第二直线导轨，所述第二直线导轨固定在所述承载板上；

第二滑块，所述第二滑块套接在所述第二直线导轨上；

丝杠，所述丝杠转动支承在所述承载板上，且与所述第二滑块啮合传动；以及

第二连杆，所述第二连杆的一端铰接在所述基座上，另一端铰接在所述第二滑块上，所述第二连杆和第一连杆的中部枢接。

可选的，当所述剪刀叉结构具有两组时，两组所述剪刀叉结构的丝杠通过同步传动连接结构相连。

可选的，所述输送组件包括：

支架；

多个辊筒，多个所述辊筒平行并排支承在所述支架上；以及

用于给所述辊筒提供转动动力的传动单元。

可选的，所述导向宽度调节组件包括：

第一直线驱动机构，用于提供来回方向的直线运动；

第一导向板，所述第一导向板安装在所述第一直线驱动机构；

第二直线驱动机构，用于提供来回方向的直线运动；以及

第二导向板，所述第二导向板安装在所述第二直线驱动机构；

其中所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构的运动方向平行，且均垂直于所述输送组件的输送方向。

可选的，还包括：

可升降的遮挡组件，所述遮挡组件布置在所述输送组件输送方向的两端。

本实用新型的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本实用新型通过所述底盘组件可以进行行走搬运，通过所述升降组件可实现对接高度的调整，通过输送组件可实现物料搬运机器人与现有流水线对接，通过所述导向宽度调节组件实现导向宽度的自我调整，适配不同物料宽度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种物料搬运机器人的结构示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的底盘组件的立体结构示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的底盘组件的仰视结构示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的万向轮-驱动轮轮组的立体结构示意图。

图5-6是根据一示例性实施例示出的升降组件的立体结构示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的手摇轴套处的局部结构示意图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种物料搬运机器人的立体结构示意图(不含底盘组件)。

图9是根据一示例性实施例示出的导向宽度调节组件的立体结构示意图。

图10是根据一示例性实施例示出的遮挡组件的立体结构示意图。

图中的附图标记有：100、底盘组件；101、底盘；102、第一摆臂；103、第一万向轮；104、第一伺服电机；105、第二万向轮；106、第二摆臂；107、第三万向轮；108、驱动轮；

200、升降组件；201、基座；202、承载板；203、第一直线导轨；204、第一滑块；205、第一连杆；206、第二直线导轨；207、第二滑块；208、丝杠；209、第二连杆；210、带轮；211、同步带；212、手摇轴套；

300、输送组件；301、支架；302、辊筒；303、链轮；

400、导向宽度调节组件；401、第一导向板；402、第二导向板；403、滑轨；404、左滑块；405、右滑块；406、左齿条；407、右齿条；408、主动齿轮；409、伺服电机；

500、遮挡组件；501、挡板；502、丝杠滑块直线运动机构。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本实用新型可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

参考图1，本实用新型实施例提供一种物料搬运机器人，其中，所述物料搬运机器人可以包括：底盘组件100、升降组件200、输送组件300和导向宽度调节组件400，所述升降组件200的基座端安装在所述底盘组件100上；所述输送组件300安装在所述升降组件200的承载端；以及所述导向宽度调节组件400布置在所述输送组件300上，用于调节所述输送组件300的导向宽度，所述导向宽度调节组件400的调节方向与所述输送组件300的输送方向相垂直。

由以上技术方案可知，通过所述底盘组件100可以进行行走搬运，通过所述升降组件200可实现对接高度的调整，通过输送组件300可实现物料搬运机器人与现有流水线对接，通过所述导向宽度调节组件400实现导向宽度的自我调整，适配不同物料宽度。

参考图2，所述底盘组件100可包括：底盘101、安装在所述底盘101上的一组万向轮-万向轮轮组和两组万向轮-驱动轮轮组、用于给所述万向轮-驱动轮轮组提供转动动力的第一动力单元。本实用新型所述底盘101上有一组万向轮-万向轮轮组和两组万向轮-驱动轮轮组构成三支点浮动底盘101，承载能力强，过坎流畅，降低晃动、打滑等风险。

参考图2-图4，所述万向轮-万向轮轮组包括：第一摆臂102，其中部通过支座枢接在所述底盘101上；第一万向轮103，安装在所述第一摆臂102的一端；以及第二万向轮105，安装在所述第一摆臂102的另一端。

参考图2-图4，所述万向轮-驱动轮轮组包括：第二摆臂106，其中部通过支座枢接在所述底盘101上；第三万向轮107，安装在所述第二摆臂106的一端；以及驱动轮108，安装在所述第二摆臂106的另一端。优选地，所述第一摆臂102和第二摆臂106相垂直。三支点摆臂结构，承载能力强，过坎流畅，降低晃动、打滑等风险。

参考图4，所述第一动力单元包括：第一伺服电机104，其输出端与所述驱动轮108相连。进一步地，所述第一动力单元还包括：第一联轴器，连接在所述第一伺服电机104和所述驱动轮108之间。

参考图5和图6，本实施例中，所述升降组件200可以采用剪刀叉升降机构，具体地该升降组件200可以包括：基座201、承载板202和一组或两组剪刀叉结构，所述一组或多组剪刀叉结构安装在所述基座201和所述承载板202之间，通过剪刀叉结构实现升降。

本实例给出了一种剪刀叉结构，参考图5和图6，该剪刀叉结构包括：第一直线导轨203、第一滑块204、第一连杆205、第二直线导轨206、第二滑块207、丝杠208、第二连杆209，所述第一直线导轨203固定在所述基座201上；所述第一滑块204套接在所述第一直线导轨206上；所述第一连杆205的一端铰接在所述第一滑块204上，另一端铰接在所述承载板202上；所述第二直线导轨206固定在所述承载板202上；所述第二滑块207套接在所述第二直线导轨206上；所述丝杠208转动支承在所述承载板202上，且与所述第二滑块207啮合传动；以及所述第二连杆209的一端铰接在所述基座201上，另一端铰接在所述第二滑块207上，所述第二连杆209和第一连杆205的中部枢接。

当所述剪刀叉结构具有两组时，两组所述剪刀叉结构的丝杠208通过同步传动连接结构相连。这里的同步传动连接结构可包括安装在两组所述剪刀叉结构的丝杠208上的带轮210以及套装在这两个带轮210上的同步带211。还可包括安装在丝杠208上的手摇轴套212，通过手摇轴套212的转动，带动两组剪刀叉结构同时转动，实现同时工作。

参考图7，剪刀叉结构中，两根连杆通过剪刀叉原理实现小空间、大行程的升降动作。丝杠208的转动可通过六角扳手插入手摇轴套212的内六角孔内，通过手动转动调整剪刀叉结构高度后，螺钉锁死手摇轴套212即可。

参考图8，本实施例中，所述输送组件300可包括：支架301、多个辊筒302及传动单元，多个所述辊筒302平行并排支承在所述支架301上；所述传动单元用于给所述辊筒302提供转动动力，通过传动单元为辊筒302提供转动的动力，实现货物在辊筒302上的输送。

这里的传动单元可以包括安装在所述辊筒302上的链轮303、套装在所述链轮303上的链条以及驱动其中一个链轮303(一般是最旁边的一个)驱动电机，以上是以链传动的形式，当然也可替换动齿轮传动的形式，或采用带传动的形式，这几种方式都是本领域的常规手段，这里不进行赘述。通过输送组件300可实现物料搬运机器人与现有流水线对接。

参考图9，本实施例中，所述导向宽度调节组件400可包括：第一直线驱动机构、第一导向板401、第二直线驱动机构、第二导向板402，所述第一直线驱动机构用于提供来回方向的直线运动；所述第一导向板401安装在所述第一直线驱动机构；所述第二直线驱动机构用于提供来回方向的直线运动；以及所述第二导向板402安装在所述第二直线驱动机构；其中所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构的运动方向平行，且均垂直于所述输送组件300的输送方向。通过第一直线驱动机构和第二直线驱动机构，可以实现第一导向板401和第二导向板402之间距离的调节，以适应不同货物的宽度；不失一般性，第一导向板401和第二导向板402位于所述辊筒302的上表面，对位于所述辊筒302上的货物进行导向。

上述的第一直线驱动机构和第二直线驱动机构可以各自独立，也可相互耦合，可以为直线电机或丝杆滑块机构等，也可自行设计实现，本实施例采用第一直线驱动机构和第二直线驱动机构相耦合的结构，具体结构如下：

两个滑轨403平行布置，滑轨403上分别安装左滑块404和右滑块405，左滑块404上安装第一导向板401，右滑块405上安装第二导向板402，左滑块404上还固定有左齿条406，右滑块405上还固定有右齿条407，左齿条406和右齿条407平行布置在一主动齿轮408两侧且与之啮合，该主动齿轮408可由伺服电机409驱动，这样就能实现第一导向板401和第二导向板402的相互靠拢或相互背离运动，从而实现导向板组件的宽带控制。

参考图8和图10，本实施例的物料搬运机器人还可包括：可升降的遮挡组件500，所述遮挡组件500布置在所述输送组件300输送方向的两端。具体地，所述可升降的遮挡组件500包括挡板501以及丝杠滑块直线运动机构502，所述挡板501由所述丝杠滑块直线运动机构502驱动，以实现升降。通过可升降的遮挡组件500可以辊筒302上的货物进行阻挡，防止掉落。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的内容后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本实用新型旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本实用新型未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种物料搬运机器人，其中，所述物料搬运机器人包括：

底盘组件；

升降组件，所述升降组件的基座端安装在所述底盘组件上；

输送组件，所述输送组件安装在所述升降组件的承载端；以及

导向宽度调节组件，所述导向宽度调节组件布置在所述输送组件上，用于调节所述输送组件的导向宽度，所述导向宽度调节组件的调节方向与所述输送组件的输送方向相垂直。

2.根据权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其中，所述底盘组件包括：

底盘；

安装在所述底盘上的一组万向轮-万向轮轮组和两组万向轮-驱动轮轮组；以及

用于给所述万向轮-驱动轮轮组提供转动动力的第一动力单元。

3.根据权利要求2所述的一种物料搬运机器人，其中，所述万向轮-万向轮轮组包括：

第一摆臂，其中部枢接在所述底盘上；

第一万向轮，安装在所述第一摆臂的一端；以及

第二万向轮，安装在所述第一摆臂的另一端。

4.根据权利要求2所述的一种物料搬运机器人，其中，所述万向轮-驱动轮轮组包括：

第二摆臂，其中部枢接在所述底盘上；

第三万向轮，安装在所述第二摆臂的一端；以及

驱动轮，安装在所述第二摆臂的另一端。

5.根据权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其中，所述升降组件包括：

基座；

承载板；

一组或两组剪刀叉结构，所述一组或多组剪刀叉结构安装在所述基座和所述承载板之间。

6.根据权利要求5所述的一种物料搬运机器人，其中，所述剪刀叉结构包括：

第一直线导轨，所述第一直线导轨固定在所述基座上；

第一滑块，所述第一滑块套接在所述第一直线导轨上；

第一连杆，所述第一连杆的一端铰接在所述第一滑块上，另一端铰接在所述承载板上；

第二直线导轨，所述第二直线导轨固定在所述承载板上；

第二滑块，所述第二滑块套接在所述第二直线导轨上；

丝杠，所述丝杠转动支承在所述承载板上，且与所述第二滑块啮合传动；以及

第二连杆，所述第二连杆的一端铰接在所述基座上，另一端铰接在所述第二滑块上，所述第二连杆和第一连杆的中部枢接。

7.根据权利要求5所述的一种物料搬运机器人，其中，当所述剪刀叉结构具有两组时，两组所述剪刀叉结构的丝杠通过同步传动连接结构相连。

8.根据权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其中，所述输送组件包括：

支架；

多个辊筒，多个所述辊筒平行并排支承在所述支架上；以及

用于给所述辊筒提供转动动力的传动单元。

9.根据权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其中，所述导向宽度调节组件包括：

第一直线驱动机构，用于提供来回方向的直线运动；

第一导向板，所述第一导向板安装在所述第一直线驱动机构；

第二直线驱动机构，用于提供来回方向的直线运动；以及

第二导向板，所述第二导向板安装在所述第二直线驱动机构；

其中所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构的运动方向平行，且均垂直于所述输送组件的输送方向。

10.根据权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其中，还包括：

可升降的遮挡组件，所述遮挡组件布置在所述输送组件输送方向的两端。

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