CN215193448U - 一种新型的穿戴式指关节康复装置 - Google Patents
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Abstract
一种新型的穿戴式指关节康复装置，多连杆机构轨迹控制模块包括对称设置的多连杆机构和作用于手指的中间连杆，第一连杆的中部与底座上部铰接，第二连杆的后部与底座下部铰接，第一连杆的后部与万向球头的前端连接，万向球头的后端与舵机动力输出端连接，舵机固定在底座上；第二连杆的中部与第三连杆的后部铰接，第二连杆的前部与第四连杆的后部铰接，第一连杆的前部与第四连杆的中部铰接，第三连杆的前部与第五连杆的后部铰接，第四连杆的前部与第五连杆的中部铰接；两个多连杆机构的第五连杆的前部通过中间连杆连接。本实用新型使用舵机驱动外骨骼带动从而带动患者患侧手指运动，以辅助脑卒中偏瘫患者进行康复训练；结构简洁、制作成本低廉。
Description
技术领域
本实用新型属于医疗康复领域，是一种穿戴式指关节康复装置。
背景技术
运动神经功能性障碍患者通过舵机控制进行康复训练可以加快病人的康复速度。我国针对运动神经功能性障碍的助残辅助和康复临床的上肢外骨骼设备研发少，功能种类单一，使得患者的需求难以得到满足。首先，中国康复医疗行业现状存在着康复医疗地区分布不均，康复行业医务人员短缺，康复行业服务能力不足等问题；其次，医疗设备存在着覆盖人群少，应用场景窄，医疗成本高昂的问题。针对偏瘫患者的康复器材，我国目前以下肢辅助设备的开发应用为主，针对于上肢康复装置多采用固定式康复医疗机器人系统与肌电信号系统，技术相对成熟，但是大多成本高昂，设备体积大且受限于场地，无法建立临床至社区及家庭化辅具转介的模式。
为建立临床至社区及家庭化辅具转介的模式，一款通过舵机控制的手部外骨骼康复机构显得尤为重要。
发明内容
为了克服已有技术的不足，本实用新型提供了一种新型的穿戴式指关节康复装置，建立符合人体工学的外骨骼模型，使用舵机驱动外骨骼带动从而带动患者患侧手指运动，以辅助脑卒中偏瘫患者进行康复训练；结构简洁、制作成本低廉。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种新型的穿戴式指关节康复装置，包括多连杆机构轨迹控制模块、动力驱动模块和底座，所述多连杆机构轨迹控制模块包括对称设置的多连杆机构和作用于手指的中间连杆，所述多连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述动力驱动模块包括舵机和万向球头；
所述第一连杆的中部与底座上部铰接，所述第二连杆的后部与底座下部铰接，所述第一连杆的后部与万向球头的前端连接，所述万向球头的后端与所述舵机动力输出端连接，所述舵机固定在底座上；所述第二连杆的中部与第三连杆的后部铰接，所述第二连杆的前部与第四连杆的后部铰接，所述第一连杆的前部与第四连杆的中部铰接，所述第三连杆的前部与第五连杆的后部铰接，第四连杆的前部与第五连杆的中部铰接；两个多连杆机构的第五连杆的前部通过中间连杆连接。
进一步，所述第一连杆、第二连杆通过轴承与底座形成铰连接。
再进一步，所述舵机安装在底座预设框架内，并用螺栓螺母进行固定。
更进一步，所述动力驱动模块还包括电源模组，电源模组通过胶水固定于底座，所述电源模组与所述舵机的供电端连接。
本实用新型的有益效果主要表现在：(1)建立符合人体工学的外骨骼模型，使用舵机驱动外骨骼带动从而带动患者患侧手指运动，以辅助脑卒中偏瘫患者进行康复训练；(2)结构简洁、制作成本低廉，相比于现有的其他技术方案，无疑更具有性价比，服务了广大消费者。(3)结构较为紧凑，总体质量较低，整体加工精度更好，相比于现有的改装方案，能够达到更好的使用体验。
附图说明
图1是一种新型的穿戴式指关节康复装置正视图。
图2是一种新型的穿戴式指关节康复装置左视图。
图3是一种新型的穿戴式指关节康复装置右视图。
图4是一种新型的穿戴式指关节康复装置俯视图。
图5是一种新型的穿戴式指关节康复装置初始位置正视图。
图6是一种新型的穿戴式指关节康复装置初始位置侧视图。
图7是一种新型的穿戴式指关节康复装置弯曲状态正视图。
图8是一种新型的穿戴式指关节康复装置弯曲状态侧视图。
图9是一种新型的穿戴式指关节康复装置安装位置示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。
参照图1～图9，一种新型的穿戴式指关节康复装置，包括多连杆机构轨迹控制模块、动力驱动模块和底座，所述多连杆机构轨迹控制模块包括对称设置的多连杆机构和作用于手指的中间连杆1-6，所述多连杆机构包括第一连杆1-1、第二连杆1-2、第三连杆1-3、第四连杆1-4和第五连杆1-5，所述动力驱动模块包括舵机2-1和万向球头2-2；所述底座3-1是单独一个部件；
所述第一连杆1-1的中部与底座上部铰接，所述第二连杆1-2的后部与底座3-1下部铰接，所述第一连杆1-1的后部与万向球头的前端连接，所述万向球头的后端与所述舵机2-1动力输出端连接，所述舵机2-1固定在底座3-1上；所述第二连杆1-2的中部与第三连杆1-3的后部铰接，所述第二连杆1-2的前部与第四连杆1-4的后部铰接，所述第一连杆1-1的前部与第四连杆1-4的中部铰接，所述第三连杆1-3的前部与第五连杆1-5的后部铰接，第四连杆1-4的前部与第五连杆1-5的中部铰接；两个多连杆机构的第五连杆1-5的前部通过中间连杆1-6连接。
进一步，所述第一连杆1-1、第二连杆1-2通过轴承与底座3-1形成铰连接。
所述舵机2-1安装在底座3-1预设框架内，并用螺栓螺母进行固定。
所述动力驱动模块还包括电源模组2-3，电源模组2-3通过胶水固定于底座3-1，所述电源模组2-3与所述舵机2-1的供电端连接。
所述舵机2-1采用9g舵机。
本实施例的工作过程为：所述舵机2-1动力输出端通过万向球头2-2传递至连杆1-1使连杆1-1发生旋转，同时连杆1-1压迫连杆1-4使连杆1-4进行旋转，进一步，连杆1-4压迫连杆1-5使得连杆1-5发生旋转，左右两处第五连杆1-5的前部由中间连杆1-6连接，中间连杆1-6两端分别接入第五连杆1-5末端连接孔位并用胶水固定，以使两多连杆机构运动姿态一致，同时中间连杆1-6作用于手指，推动手指弯曲，实现康复运动。
本说明书的实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，仅作说明用途。本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于本实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也及于本领域的普通技术人员根据本实用新型构思所能想到的等同技术手段。
Claims (4)
1.一种新型的穿戴式指关节康复装置，其特征在于，包括多连杆机构轨迹控制模块、动力驱动模块和底座，所述多连杆机构轨迹控制模块包括对称设置的多连杆机构和作用于手指的中间连杆，所述多连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述动力驱动模块包括舵机和万向球头；
所述第一连杆的中部与底座上部铰接，所述第二连杆的后部与底座下部铰接，所述第一连杆的后部与万向球头的前端连接，所述万向球头的后端与所述舵机动力输出端连接，所述舵机固定在底座上；所述第二连杆的中部与第三连杆的后部铰接，所述第二连杆的前部与第四连杆的后部铰接，所述第一连杆的前部与第四连杆的中部铰接，所述第三连杆的前部与第五连杆的后部铰接，第四连杆的前部与第五连杆的中部铰接；两个多连杆机构的第五连杆的前部通过中间连杆连接。
2.如权利要求1所述的一种新型的穿戴式指关节康复装置，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆通过轴承与底座形成铰连接。
3.如权利要求1或2所述的一种新型的穿戴式指关节康复装置，其特征在于，所述舵机安装在底座预设框架内，并用螺栓螺母进行固定。
4.如权利要求1或2所述的一种新型的穿戴式指关节康复装置，其特征在于，所述动力驱动模块还包括电源模组，电源模组通过胶水固定于底座，所述电源模组与所述舵机的供电端连接。
Priority Applications (1)
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| CN202120546686.XU CN215193448U (zh) | 2021-03-17 | 2021-03-17 | 一种新型的穿戴式指关节康复装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113081664A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-07-09 | 浙江工业大学 | 一种新型的穿戴式指关节康复装置 |
| CN114425010A (zh) * | 2022-02-21 | 2022-05-03 | 山东海天智能工程有限公司 | 一种手功能康复训练系统四指驱动机构 |
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2021
- 2021-03-17 CN CN202120546686.XU patent/CN215193448U/zh active Active
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