CN214725913U - 橡胶条自动接角装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种橡胶条自动接角装置，包括上料架、六轴机械手和接角机，所述上料架的中心设有粗定位台，一侧或两侧设有二次定位台，所述粗定位台包括三个粗定位单元，三个粗定位单元分别对待接角橡胶条的中间及两端定位，位于右侧的粗定位单元设有粗定位基准插片，待接角橡胶条定位基准边与粗定位基准插片与相触碰，所述二次定位台包括底座、精定位气缸和精定位触碰块，所述精定位气缸的气缸杆连接精定位触碰块，所述六轴机械手前端设有夹持橡胶条的机械手夹爪。本实用新型采用机械手代替人工，通过粗定位台和二次定位台共同实现夹取定位，定位精度高，提高了生产效率。

Description

橡胶条自动接角装置

技术领域

本实用新型涉及汽车零配件生产技术领域，具体涉及一种橡胶条自动接角装置。

背景技术

目前，橡胶条的接角技术广泛用于汽车车窗的呢槽，橡胶条所安装的位置出现拐角时，橡胶条也要有相应的拐角，这个拐角是通过将橡胶条进行接角完成的。目前橡胶条接角时，首先将要接角的两个橡胶条通过工人手动放入接角机的接角模具中的相应位置，然后锁模油缸将模具锁紧，注料油缸将胶料高压注射到模具型腔中，模具型腔中的胶料经过保压、加热、硫化、定型，最后开启模具，将上模板和下模板分离，取出接好角的橡胶条。在橡胶条接角工序，依靠人工来操作，而两个橡胶条插入模具的插入力在100N左右，劳动强度较大；橡胶条在模具内的尺寸定位，很大程度上依赖人工确认是否插到模具定位点，对人员素质要求较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供了一种橡胶条自动接角装置，采用机械手代替人工，通过粗定位台和二次定位台共同实现夹取定位，定位精度高，提高了生产效率。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种橡胶条自动接角装置，包括上料架、六轴机械手和接角机，两个上料架对称设置在六轴机械手的前后两侧，两个接角机对称设置在六轴机械手的左右两侧，所述上料架的中心设有粗定位台，一侧或两侧设有二次定位台，所述粗定位台包括三个粗定位单元，三个粗定位单元分别对待接角橡胶条的中间及两端定位，位于右侧的粗定位单元设有粗定位基准插片，待接角橡胶条定位基准边与粗定位基准插片与相触碰，所述二次定位台包括底座、精定位气缸和精定位触碰块，所述精定位气缸的气缸杆连接精定位触碰块，所述六轴机械手前端设有夹持橡胶条的机械手夹爪。

优选的，所述粗定位单元包括固定块，所述固定块纵向间隔设有若干定位插片，待接角橡胶条限位在相邻定位插片之间。

优选的，所述机械手夹爪包括可360°转动的安装座，所述安装座两侧设有夹台，所述夹台的一端设有夹爪气缸，另一端设有夹爪插片，所述夹爪气缸和夹爪插片配合。

优选的，所述夹爪气缸的气缸杆连接胶块。

优选的，所述夹爪插片与胶块接触面设有锯齿结构。

优选的，所述夹爪插片侧面设有检测感应器。

优选的，位于六轴机械手前侧的上料架右侧设有二次定位台，位于六轴机械手后侧的上料架左右侧对称设有二次定位台。

优选的，所述接角机设有两个接角工位。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用机械手代替人工，通过粗定位台和二次定位台共同实现夹取定位，定位精度高，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为上料架的结构示意图。

图3为粗定位单元的结构示意图。

图4为二次定位台的结构示意图（去除保护罩）。

图5为机械手夹爪的结构示意图。

其中：上料架1；二次定位台1.1；底座1.1.1；精定位气缸1.1.2；精定位触碰块1.1.3；粗定位单元1.2；固定块1.2.1；定位插片1.2.2；粗定位基准插片1.2.3；六轴机械手2；机械手夹爪2.1；安装座2.1.1；夹台2.1.2；夹爪气缸2.1.3；夹爪插片2.1.4；胶块2.1.5；检测感应器2.1.6；接角机3。

具体实施方式

参见图1-5，本实用新型涉及一种橡胶条自动接角装置，包括上料架1、六轴机械手2和接角机3，两个上料架1对称设置在六轴机械手2的前后两侧，两个接角机3对称设置在六轴机械手2的左右两侧，所述上料架1的中心设有粗定位台，一侧或两侧设有二次定位台1.1，所述粗定位台包括三个粗定位单元1.2，三个粗定位单元1.2分别对待接角橡胶条的中间及两端定位，所述粗定位单元1.2包括固定块1.2.1，所述固定块1.2.1纵向间隔设有若干定位插片1.2.2，待接角橡胶条限位在相邻定位插片1.2.2之间，位于右侧的粗定位单元1.2设有粗定位基准插片1.2.3，待接角橡胶条定位基准边与粗定位基准插片1.2.3与相触碰。

所述二次定位台1.1包括底座1.1.1、精定位气缸1.1.2和精定位触碰块1.1.3，所述底座1.1.1固定在上料架1上，所述精定位气缸1.1.2固定在底座1.1.1上，所述精定位气缸1.1.2的气缸杆连接精定位触碰块1.1.3，所述底座1.1.1对应精定位触碰块1.1.3还设有保护罩。

所述六轴机械手2前端设有夹持橡胶条的机械手夹爪2.1，所述机械手夹爪2.1采用气缸夹紧方式，所述机械手夹爪2.1包括可360°转动的安装座2.1.1，所述安装座2.1.1两侧设有夹台2.1.2，所述夹台2.1.2的一端设有夹爪气缸2.1.3，另一端设有夹爪插片2.1.4，所述夹爪气缸2.1.3和夹爪插片2.1.4配合。

所述夹爪气缸2.1.3的气缸杆连接胶块2.1.5，所述胶块2.1.5为软性胶，防止气缸夹紧时划伤橡胶条，所述夹爪插片2.1.4侧面设有检测感应器2.1.6，所述检测感应器2.1.6用来识别机械手卡爪2.1是否正确抓取橡胶条，所述夹爪插片与胶块2.1.5接触面设有锯齿结构，增加受力点，防止橡胶条抓取时有松脱现象。

位于六轴机械手2前侧的上料架1右侧设有二次定位台1.1，位于六轴机械手2后侧的上料架1左右侧对称设有二次定位台1.1。

所述接角机3设有两个接角工位，待接角橡胶条一端插入接角工位，另一端机械压紧，保证橡胶条接角的稳定性。

前侧的接角工位靠近前侧的上料架1，后侧的接角工位靠近后侧的上料架1。

本装置对待接角橡胶条的两端进行接角，接角方法如下：

1.人工将待接角橡胶条摆放在上料架的粗定位台，并将橡胶条的定位基准边与右端的粗定位插片对齐；

2.机械手夹爪移动至上料架，从上料架上取橡胶条，并夹紧；

3.机械手夹爪移动至右侧的二次定位台，松开机械手夹爪，二次定位台气缸根据设定的位置收缩，触碰橡胶条的定位基准边，进行精准定位；

4.机械手夹爪夹紧橡胶条，移至右侧的接角机的接角工位，（其中前侧的上料架上的橡胶条移至右侧接角机的后接角工位，后侧的上料架上的橡胶条移至右侧接角机的前接角工位，）橡胶条的一端插入接角工位，另一端机械压紧，实现橡胶条的一端接角；

5.机械手夹爪将已经一端接角的橡胶条抓取，选择合适位置的二次定位台进行精准定位；

6.机械手夹爪夹紧精准定位的橡胶条移至左侧的接角机接角工位，对橡胶条的另一端进行接角；

7.两端接角完成后的橡胶条由机械手夹爪夹取至下一到工序。

除上述实施例外，本实用新型还包括有其他实施方式，凡采用等同变换或者等效替换方式形成的技术方案，均应落入本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种橡胶条自动接角装置，其特征在于：包括上料架（1）、六轴机械手（2）和接角机（3），两个上料架（1）对称设置在六轴机械手（2）的前后两侧，两个接角机（3）对称设置在六轴机械手（2）的左右两侧，所述上料架（1）的中心设有粗定位台，一侧或两侧设有二次定位台（1.1），所述粗定位台包括三个粗定位单元（1.2），三个粗定位单元（1.2）分别对待接角橡胶条的中间及两端定位，位于右侧的粗定位单元（1.2）设有粗定位基准插片（1.2.3），待接角橡胶条定位基准边与粗定位基准插片（1.2.3）与相触碰，所述二次定位台（1.1）包括底座（1.1.1）、精定位气缸（1.1.2）和精定位触碰块（1.1.3），所述精定位气缸（1.1.2）的气缸杆连接精定位触碰块（1.1.3），所述六轴机械手（2）前端设有夹持橡胶条的机械手夹爪（2.1）。

2.根据权利要求1所述的一种橡胶条自动接角装置，其特征在于：所述粗定位单元（1.2）包括固定块（1.2.1），所述固定块（1.2.1）纵向间隔设有若干定位插片（1.2.2），待接角橡胶条限位在相邻定位插片（1.2.2）之间。

3.根据权利要求1所述的一种橡胶条自动接角装置，其特征在于：所述机械手夹爪（2.1）包括可360°转动的安装座（2.1.1），所述安装座（2.1.1）两侧设有夹台（2.1.2），所述夹台（2.1.2）的一端设有夹爪气缸（2.1.3），另一端设有夹爪插片（2.1.4），所述夹爪气缸（2.1.3）和夹爪插片（2.1.4）配合。

4.根据权利要求3所述的一种橡胶条自动接角装置，其特征在于：所述夹爪气缸（2.1.3）的气缸杆连接胶块（2.1.5）。

5.根据权利要求4所述的一种橡胶条自动接角装置，其特征在于：所述夹爪插片（2.1.4）与胶块（2.1.5）接触面设有锯齿结构。

6.根据权利要求3所述的一种橡胶条自动接角装置，其特征在于：所述夹爪插片（2.1.4）侧面设有检测感应器（2.1.6）。

7.根据权利要求1所述的一种橡胶条自动接角装置，其特征在于：位于六轴机械手（2）前侧的上料架（1）右侧设有二次定位台（1.1），位于六轴机械手（2）后侧的上料架（1）左右侧对称设有二次定位台（1.1）。

Images