CN214265582U - 一种夹持用的工业机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持用的工业机器人手臂，涉及机械臂设备技术领域，包括支撑底座，支撑底座上设置有转动盘，转动盘上设置有安装架，安装架上设置有主支撑架组、副支撑架组和夹持控制架组，主支撑架组包括：通过第一转动副连接安装架的第一保持架、通过第二转动副连接第一保持架的第二保持架、通过第三转动副连接第二保持架的第三保持架；副支撑架组包括设置在安装架上的保持杆，保持杆顶端通过第四转动副连接第二保持架；夹持控制架组包括：通过第五转动副连接安装架的转杆组、通过第六转动副连接转杆组的三角撑架组、通过第七转动副连接三角撑架组的连接杆组。本实用新型具有结构可靠、空间快速移动和自动化程度高的优点。

Description

一种夹持用的工业机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂设备技术领域，具体涉及一种夹持用的工业机器人手臂。

背景技术

机器人手臂也叫机械臂、机械手或机械手臂，是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是现有的用于夹持的机器人手臂的结构复杂，通常使用较多的电机才能实现多角度全方位夹持，夹持成本大，结构强度低，夹持可靠性差。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种夹持用的工业机器人手臂，实现快速调节夹持结构进行平移、升降以及角度调节，以此实现结构强度高的、调节速度快的工业机器人手臂，降低夹持成本，提高夹持适用范围。

一种夹持用的工业机器人手臂，包括支撑底座，所述支撑底座上设置有转动盘，所述转动盘上设置有安装架，所述安装架上设置有主支撑架组、副支撑架组和夹持控制架组，所述主支撑架组包括：通过第一转动副连接所述安装架的第一保持架、通过第二转动副连接所述第一保持架的第二保持架、通过第三转动副连接所述第二保持架的第三保持架；所述副支撑架组包括设置在所述安装架上的保持杆，所述保持杆顶端通过第四转动副连接所述第二保持架；所述夹持控制架组包括：通过第五转动副连接所述安装架的转杆组、通过第六转动副连接所述转杆组的三角撑架组、通过第七转动副连接所述三角撑架组的连接杆组；其中，所述第二转动副位于所述第二保持架中部，所述第四转动副位于所述第二保持架右端，所述第三转动副位于所述第二保持架左端，所述保持杆能够通过牵引所述第四转动副，以使所述第三转动副关于所述第二转动副转动；所述三角撑架组通过所述第二转动副连接所述第一保持架，所述第二转动副位于所述三角撑架组底部，所述第六转动副位于所述三角撑架组右端，所述第七转动副位于所述三角撑架组左端，所述转杆组能够通过牵引所述第六转动副，以使所述第七转动副绕所述第二转动副转动，并带动所述连接杆组运动；所述连接杆组通过第八转动副连接所述第三保持架，所述第三保持架下固定所述夹持结构，运动后的所述连接杆组能够牵引所述第三保持架关于第三转动副转动，以使所述夹持结构跟随所述第三保持架运动。

具体地，保持杆底部连接有第一滑移组件，所述保持杆底部能够通过所述第一滑移组件在所述安装架内部运动。第一滑移组件保证保持杆底部能够运动，以此让其牵引第二保持架。

具体地，第五转动副连接有第二滑移组件，所述第五转动副能够通过所述第二滑移组件在所述安装架内部运动。同样的，第二滑移组件保证第五转动副也就是转杆组底部能够运动，以此让转杆组牵引其顶部的第六转动副。

具体地，第一转动副连接有第一动力源，所述第一动力源用于驱动所述第一保持架绕所述第一转动副转动。第一动力源能够让第一转动副转动，以使其连接的第一保持架绕第一转动副转动，从而改变第二保持架的高度。

具体地，第一滑移组件和所述第二滑移组件连接有第二动力源，所述第二动力源用于驱动所述第一滑移组件和所述第二滑移组件运动。同样的，第二动力源能够带动所述第一滑移组件和所述第二滑移组件运动，从而分别使保持杆底部和转杆组底部运动。

具体地，第一保持架内部设置有第一加强结构。第一加强结构能够提高第一保持架的结构强度。

具体地，三角撑架组中央设置有第二加强结构。同样的，第二加强结构能够提高第二保持架的结构强度。

本实用新型的有益效果体现在：

在本实用新型中，结构紧凑，设计合理，通过第一保持架、第二保持架和第三保持架来构建主支撑结构，通过保持杆来构建副支撑结构，副支撑结构能够调整主支撑结构的位置，其中，能够直接调节第二保持架的位置，当保持杆底部运动时，保持杆会牵引位于其顶部的第四转动副，从而带动第二保持架右端运动，从而带动第二保持架运动，以此实现快速带动第三保持架进行平移或升降；更关键的是，通过转杆组、三角撑架组和连接杆组构建了夹持控制架组，能够直接对第三保持架的角度进行控制，其中，当转杆组底部运动后，转杆组会牵引位于其顶部的第六转动副，从而带动三角撑架组绕其固定点也就是第二转动副转动，转动后的三角撑架组上的第七转动副会带动连接杆组运动，运动后的连接杆组上的第八转动副会带动第三保持架运动，第三保持架由于一部分通过第三转动副固定在第二保持架上，因此在第八转动副的带动下，第三保持架会关于第三转动副转动，以此完成对第三保持架的角度调节；综上，由于第三保持架下固定了夹持结构，也就是说，通过主支撑架组、副支撑架组和夹持控制架组三者的相互作用，实现快速调节夹持结构进行平移、升降以及角度调节，以此实现结构强度高的、调节速度快的工业机器人手臂，降低夹持成本，提高夹持适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型的结构立体图；

图2为本实用新型的结构侧视图。

附图标记：

1-支撑底座，2-转动盘，3-安装架，4-主支撑架组，41-第一转动副，42-第一保持架，421-第一加强结构，43-第二转动副，44-第二保持架，45-第三转动副，46-第三保持架，5-副支撑架组，51-保持杆，52-第四转动副，6-夹持控制架组，61-第五转动副，62-转杆组，63-第六转动副，64-三角撑架组，641-第二加强结构，65-第七转动副，66-连接杆组，67-第八转动副，7-夹持结构，8-第一动力源。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和出示的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1和图2所示，一种夹持用的工业机器人手臂，包括支撑底座1，支撑底座1上设置有转动盘2，转动盘2上设置有安装架3，安装架3上设置有主支撑架组4、副支撑架组5和夹持控制架组6，主支撑架组4包括：通过第一转动副41连接安装架3的第一保持架42、通过第二转动副43连接第一保持架42的第二保持架44、通过第三转动副45连接第二保持架44的第三保持架46；副支撑架组5包括设置在安装架3上的保持杆51，保持杆51顶端通过第四转动副52连接第二保持架44；夹持控制架组6包括：通过第五转动副61连接安装架3的转杆组62、通过第六转动副63连接转杆组62的三角撑架组64、通过第七转动副65连接三角撑架组64的连接杆组66；其中，第二转动副43位于第二保持架44中部，第四转动副52位于第二保持架44右端，第三转动副45位于第二保持架44左端，保持杆51能够通过牵引第四转动副52，以使第三转动副45关于第二转动副43转动；三角撑架组64通过第二转动副43连接第一保持架42，第二转动副43位于三角撑架组64底部，第六转动副63位于三角撑架组64右端，第七转动副65位于三角撑架组64左端，转杆组62能够通过牵引第六转动副63，以使第七转动副65绕第二转动副43转动，并带动连接杆组66运动；连接杆组66通过第八转动副67连接第三保持架46，第三保持架46下固定夹持结构7，运动后的连接杆组66能够牵引第三保持架46关于第三转动副45转动，以使夹持结构7跟随第三保持架46运动。

在本实施方式中，需要说明的是，结构紧凑，设计合理，通过第一保持架42、第二保持架44和第三保持架46来构建主支撑结构，通过保持杆51来构建副支撑结构，副支撑结构能够调整主支撑结构的位置，其中，能够直接调节第二保持架44的位置，当保持杆51底部运动时，保持杆51会牵引位于其顶部的第四转动副52，从而带动第二保持架44右端运动，从而带动第二保持架44运动，以此实现快速带动第三保持架46进行平移或升降；更关键的是，通过转杆组62、三角撑架组64和连接杆组66构建了夹持控制架组6，能够直接对第三保持架46的角度进行控制，其中，当转杆组62底部运动后，转杆组62会牵引位于其顶部的第六转动副63，从而带动三角撑架组64绕其固定点也就是第二转动副43转动，转动后的三角撑架组64上的第七转动副65会带动连接杆组66运动，运动后的连接杆组66上的第八转动副67会带动第三保持架46运动，第三保持架46由于一部分通过第三转动副45固定在第二保持架44上，因此在第八转动副67的带动下，第三保持架46会关于第三转动副45转动，以此完成对第三保持架46的角度调节；综上，由于第三保持架46下固定了夹持结构7，也就是说，通过主支撑架组4、副支撑架组5和夹持控制架组6三者的相互作用，实现快速调节夹持结构7进行平移、升降以及角度调节，以此实现结构强度高的、调节速度快的工业机器人手臂，降低夹持成本，提高夹持适用范围。

具体地，保持杆51底部连接有第一滑移组件，保持杆51底部能够通过第一滑移组件在安装架3内部运动。

在本实施方式中，需要说明的是，第一滑移组件保证保持杆51底部能够运动，以此让其牵引第二保持架44。

具体地，第五转动副61连接有第二滑移组件，第五转动副61能够通过第二滑移组件在安装架3内部运动。

在本实施方式中，需要说明的是，同样的，第二滑移组件保证第五转动副61也就是转杆组62底部能够运动，以此让转杆组62牵引其顶部的第六转动副63。

具体地，第一转动副41连接有第一动力源8，第一动力源8用于驱动第一保持架42绕第一转动副41转动。

在本实施方式中，需要说明的是，第一动力源8能够让第一转动副41转动，以使其连接的第一保持架42绕第一转动副41转动，从而改变第二保持架44的高度。

具体地，第一滑移组件和第二滑移组件连接有第二动力源，第二动力源用于驱动第一滑移组件和第二滑移组件运动。

在本实施方式中，需要说明的是，同样的，第二动力源能够带动第一滑移组件和第二滑移组件运动，从而分别使保持杆51底部和转杆组62底部运动。

具体地，第一保持架42内部设置有第一加强结构421。

在本实施方式中，需要说明的是，第一加强结构421能够提高第一保持架42的结构强度。

具体地，三角撑架组64中央设置有第二加强结构641。

在本实施方式中，需要说明的是，同样的，第二加强结构641能够提高第二保持架44的结构强度。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (7)

1.一种夹持用的工业机器人手臂，其特征在于，包括支撑底座，所述支撑底座上设置有转动盘，所述转动盘上设置有安装架，所述安装架上设置有主支撑架组、副支撑架组和夹持控制架组，所述主支撑架组包括：通过第一转动副连接所述安装架的第一保持架、通过第二转动副连接所述第一保持架的第二保持架、通过第三转动副连接所述第二保持架的第三保持架；所述副支撑架组包括设置在所述安装架上的保持杆，所述保持杆顶端通过第四转动副连接所述第二保持架；所述夹持控制架组包括：通过第五转动副连接所述安装架的转杆组、通过第六转动副连接所述转杆组的三角撑架组、通过第七转动副连接所述三角撑架组的连接杆组；其中，

所述第二转动副位于所述第二保持架中部，所述第四转动副位于所述第二保持架右端，所述第三转动副位于所述第二保持架左端，所述保持杆能够通过牵引所述第四转动副，以使所述第三转动副关于所述第二转动副转动；

所述三角撑架组通过所述第二转动副连接所述第一保持架，所述第二转动副位于所述三角撑架组底部，所述第六转动副位于所述三角撑架组右端，所述第七转动副位于所述三角撑架组左端，所述转杆组能够通过牵引所述第六转动副，以使所述第七转动副绕所述第二转动副转动，并带动所述连接杆组运动；

所述连接杆组通过第八转动副连接所述第三保持架，所述第三保持架下固定有夹持结构，运动后的所述连接杆组能够牵引所述第三保持架关于第三转动副转动，以使所述夹持结构跟随所述第三保持架运动。

2.根据权利要求1所述的夹持用的工业机器人手臂，其特征在于，所述保持杆底部连接有第一滑移组件，所述保持杆底部能够通过所述第一滑移组件在所述安装架内部运动。

3.根据权利要求2所述的夹持用的工业机器人手臂，其特征在于，所述第五转动副连接有第二滑移组件，所述第五转动副能够通过所述第二滑移组件在所述安装架内部运动。

4.根据权利要求3所述的夹持用的工业机器人手臂，其特征在于，所述第一转动副连接有第一动力源，所述第一动力源用于驱动所述第一保持架绕所述第一转动副转动。

5.根据权利要求4所述的夹持用的工业机器人手臂，其特征在于，所述第一滑移组件和所述第二滑移组件连接有第二动力源，所述第二动力源用于驱动所述第一滑移组件和所述第二滑移组件运动。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的夹持用的工业机器人手臂，其特征在于，所述第一保持架内部设置有第一加强结构。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的夹持用的工业机器人手臂，其特征在于，所述三角撑架组中央设置有第二加强结构。

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