CN214157215U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人，包括：底盘(110)以及设置于底盘(110)上方用于收集放射性污染物的收集装置(120)，其中所述集装置(120)设置有用于防止放射性污染物泄漏的防泄漏结构。

Description

机器人

技术领域

本申请涉及医疗放射性检测技术领域，特别是涉及一种机器人。

背景技术

核医学病房采用放射性同位素进行治疗，地面时常有带病人体液的污染物或放射性药品，给医护人员或其他健康人员带来安全隐患。目前采用的人工清理放射性污染物的方式，由于直接接触放射性物质，对清洁人员健康不利，清洁岗位人员招聘困难。并且现有的放射性清扫机器人只负责清扫放射性污染物，但是其收集放射性污染物的装置并没有防止放射性物质泄漏的防泄漏装置，容易造成二次污染，给处理扫地机尘盒的人员带来安全隐患。

针对上述的现有技术中存在的现有的放射性清扫机器人由于其收集放射性污染物的收集装置并没有防止放射性物质泄漏的防泄漏装置，因此容易造成二次污染，给处理收集装置的人员带来安全隐患的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机器人，以至少解决现有技术中存在的现有的放射性清扫机器人由于其收集放射性污染物的收集装置并没有防止放射性物质泄漏的防泄漏装置，因此容易造成二次污染，给处理收集装置的人员带来安全隐患的技术问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机器人，包括：底盘以及设置于底盘上方用于收集放射性污染物的收集装置，其中收集装置设置有用于防止放射性污染物泄漏的防泄漏结构。

可选地，收集装置包括：用于收集放射性污染物的尘盒、用于擦拭地面放射性污染物的清洁物品以及用于放置清洁物品的卷筒，并且防泄漏结构包括：铅板，铅板设置于尘盒的内壁，用于防止尘盒内收集的放射性污染物的泄漏；以及铅皮，铅皮设置于卷筒的内壁，用于防止清洁物品上放射性污染物的泄漏。

可选地，设置于底盘下方用于探测放射性污染物的放射性检测装置，并且放射性检测装置包括：第一传感器，用于检测机器人正前方的放射性污染物；以及第二传感器，用于检测机器人下方的放射性污染物。

可选地，还包括：设置于底盘上的驱动装置，其中驱动装置包括：驱动电机，驱动电机与底盘连接，并且用于驱动底盘移动；电机控制器，电机控制器与驱动电机连接用于向驱动电机发送驱动信号；以及编码器，编码器与电机控制器连接，用于向电机控制器提供闭环速度控制反馈信息，提高电机控制器的控制精度。

可选地，还包括：设置于底盘上方与电机控制器连接的导航系统，其中导航系统用于计算机器人移动的方向、速度以及移动时间，并生成相应的驱动信号发送至电机控制器。

可选地，收集装置还包括：清洁物品压杆，清洁物品压杆设置于清洁物品和卷筒之间，并且清洁物品压杆用于下压清洁物品至地面擦拭地面的放射性污染物以及回收清洁物品至卷筒内；以及清洁电机，清洁电机与清洁物品压杆连接，用于控制清洁物品压杆的下压以及抬升。

可选地，还包括：设置于底盘上的吸尘装置，其中吸尘装置包括：吸尘口，吸尘口与尘盒连接，用于将放射性污染物收集至尘盒中；以及吸尘电机，吸尘电机与吸尘口连接，吸尘电机用于将地面的放射性污染物从吸尘口收集至尘盒内。

可选地，第一传感器和第二传感器之间的夹角为30～75°。

可选地，还包括：与底盘连接的电源，其中电源用于为底盘提供电能。

可选地，还包括：万向轮，设置于底盘下方，用于为底盘提供支撑力。

从而通过本实施例提供的机器人100，通过第一传感器131和第二传感器132之间的配合使用精准检测地面的放射性污染物。并且在机器人100底盘100设置的用于收集放射性污染物的收集装置120中设置有用于防止收集的放射性污染物二次泄漏的防泄漏结构。从而当机器人100将地面上的放射性污染物收集到收集装置120中的情况下，通过收集装置120中的防泄漏结构就可以达到避免放射性污染物的二次泄漏的技术效果，进而避免了给清理收集装置120的人员带来安全隐患。进而解决了现有技术中存在的现有的放射性清扫机器人由于其收集放射性污染物的收集装置并没有防止放射性物质泄漏的防泄漏装置，因此容易造成二次污染，给处理收集装置的人员带来安全隐患的技术问题。

根据下文结合附图对本申请的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本实用新型的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本申请实施例所述的机器人的示意图；以及

图2是根据本申请实施例所述的机器人的另一视角示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

图1是根据本申请实施例所述的机器人的示意图，参考图1所示，机器人100包括：底盘110以及设置于底盘110上方用于收集放射性污染物的收集装置120，其中收集装置120设置有用于防止放射性污染物泄漏的防泄漏结构。

正如背景技术中所述的，目前采用的人工清理放射性污染物的方式，由于直接接触放射性物质，对清洁人员健康不利，清洁岗位人员招聘困难。并且现有的放射性清扫机器人只负责清扫放射性污染物，但是其收集放射性污染物的装置并没有防止放射性物质泄漏的防泄漏装置，容易造成二次污染，给处理扫地机尘盒的人员带来安全隐患。

有鉴于此，参考图1所示，本申请实施例提供了一种机器人100，其中机器人100用于清理放射性污染物。并且在机器人100底盘110设置的用于收集放射性污染物的收集装置120中设置有用于防止收集的放射性污染物二次泄漏的防泄漏结构。从而当机器人100将地面上的放射性污染物收集到收集装置120中的情况下，通过收集装置120中的防泄漏结构就可以达到避免放射性污染物的二次泄漏的技术效果，进而避免了给清理收集装置120的人员带来安全隐患。进而解决了现有技术中存在的现有的放射性清扫机器人由于其收集放射性污染物的收集装置并没有防止放射性物质泄漏的防泄漏装置，因此容易造成二次污染，给处理收集装置的人员带来安全隐患的技术问题。

可选地，参考图1所示，收集装置120包括：用于收集放射性污染物的尘盒121、用于擦拭地面放射性污染物的清洁物品122以及用于放置清洁物品122的卷筒123，并且防泄漏结构包括：铅板，铅板设置于尘盒121的内壁，用于防止尘盒121内收集的放射性污染物的泄漏；以及铅皮，铅皮设置于卷筒123的内壁，用于防止清洁物品122上放射性污染物的泄漏。从而通过尘盒121收集放射性污染物，并且通过清洁物品122再次擦拭地面上的放射性污染物，进而达到全面清洁放射性污染物的技术效果。其中清洁物品122可以是擦布等用于擦拭地面的物品。并且在尘盒121的内壁上设置具有防止放射性污染物泄漏的铅板以及在卷筒123内壁设置有防止清洁物品122上的放射性污染物泄漏的铅皮，从而避免了收集的放射性污染物的二次泄漏，并且避免了给清理尘盒121以及卷筒123内清洁物品122的工作人员带来安全隐患的技术效果。

可选地，参考图2所示，设置于底盘110下方用于探测放射性污染物的放射性检测装置130，并且放射性检测装置130包括：第一传感器131，用于检测机器人100正前方的放射性污染物；以及第二传感器132，用于检测机器人100下方的放射性污染物。其中第一传感器131以及第二传感器132可以是β射线检测传感器。从而通过放射性检测装置130可以探测到地面上放射性污染物的位置，进而可以对地面上定位到的放射性污染物进行自动清洁等处理操作。

可选地，参考图1所示，机器人100还包括：设置于底盘110上的驱动装置140，其中驱动装置140包括：驱动电机141，驱动电机141与底盘110连接，并且用于驱动底盘110移动；电机控制器142，电机控制器142与驱动电机141连接用于向驱动电机141发送驱动信号；以及编码器143，编码器143与电机控制器142连接，用于向电机控制器142提供闭环速度控制反馈信息，提高电机控制器142的控制精度。底盘110通过驱动电机141进行移动，进而带动放射性检测装置130移动，从而进行放射性污染物的检测。并且电机控制器142用于向驱动电机141发送控制信号，其中控制信号例如向前移动还是向后移动等操作信号(其中可以包括距离以及方位等移动信息)。此外，编码器143为电机控制器提供闭环速度控制反馈信号，提高控制精度。从而通过驱动装置140可以精准驱动机器人100底盘110进行移动，进而达到放射性污染物的进准定位的技术效果。

可选地，参考图1所示，机器人100还包括：设置于底盘110上方与电机控制器142连接的导航系统150，其中导航系统150用于计算机器人100移动的方向、速度以及移动时间，并生成相应的驱动信号发送至电机控制器142。从而导航系统150根据车速、放射性检测装置130与吸尘口之间的距离，计算继续行走的时间以及方向等信息，然后生成相应的驱动信号发送至电机控制器142，从而驱动底盘110进行下一步的移动。通过导航系统150可以控制机器人100的进一步移动，从而可以将吸尘口对准放射性污染物，进行放射性污染物的收集。

可选地，参考图1所示，收集装置120还包括：清洁物品压杆124，清洁物品压杆124设置于清洁物品122和卷筒123之间，并且清洁物品压杆124用于下压清洁物品122至地面擦拭地面的放射性污染物以及回收清洁物品122至卷筒123内；以及清洁电机125，清洁电机125与清洁物品压杆124连接，用于控制清洁物品压杆124的下压以及抬升。其中清洁电机125与导航系统150连接，用于接收导航系统150的启动或者关闭的控制信号。清洁电机125用于控制清洁物品压杆124的启动。当机器人100停止后启动清洁物品压杆124下压，将清洁物品122下压到地面上进行放射性污染物的擦拭，擦拭结束后，启动清洁物品压杆124上抬，从而带动清洁物品122卷到带有铅皮的卷筒123中。通过上述所述的清洁电机125和清洁物品压杆124完成地面上放射性污染物的擦拭以及清洁物品122的收集。

可选地，参考图2所示，机器人100还包括：设置于底盘110上的吸尘装置160，其中吸尘装置160包括：吸尘口161，吸尘口161与尘盒121连接，用于将放射性污染物收集至尘盒121中；以及吸尘电机162，吸尘电机162与吸尘口161连接，吸尘电机162用于将地面的放射性污染物从吸尘口161收集至尘盒121内。其中吸尘电机162与导航系统150连接，用于接收导航系统150的启动或者关闭的控制信号。当机器人100停止在地面上有放射性污染物的位置后，启动吸尘电机162将放射性污染物从吸尘口161吸入到尘盒121中进行收集。从而通过吸尘电机162、吸尘口161以及尘盒121的配合使用自动完成放射性污染物的收集操作。

可选地，参考图2所示，第一传感器131和第二传感器132之间的夹角为30～75°。从而通过上述夹角设置，第一传感器131可以探测机器人100正前方射线，并且第二传感器1321可以探测机器人100下方射线。其中第一传感器131和第二传感器132之间的夹角为45°最佳。

可选地，参考图1所示，机器人100还包括：与底盘110连接的电源170，其中电源170用于为底盘110提供电能。从而通过电源170为底盘110提供电能，其中电源170可以是电池。

可选地，参考图1所示，机器人100还包括：万向轮180，设置于底盘110下方，用于为底盘110提供支撑力。万向轮180为底盘110提供支撑，避免底盘110的重心不稳。

从而通过本实施例提供的机器人100，通过第一传感器131和第二传感器132之间的配合使用精准检测地面的放射性污染物。并且在机器人100底盘100设置的用于收集放射性污染物的收集装置120中设置有用于防止收集的放射性污染物二次泄漏的防泄漏结构。从而当机器人100将地面上的放射性污染物收集到收集装置120中的情况下，通过收集装置120中的防泄漏结构就可以达到避免放射性污染物的二次泄漏的技术效果，进而避免了给清理收集装置120的人员带来安全隐患。进而解决了现有技术中存在的现有的放射性清扫机器人由于其收集放射性污染物的收集装置并没有防止放射性物质泄漏的防泄漏装置，因此容易造成二次污染，给处理收集装置的人员带来安全隐患的技术问题。

此外，放射性检测装置130具有两个β射线检测第一传感器131和第二传感器132，呈30～75°夹角，第一传感器131探测正前方射线，第二传感器132探测下方射线。当底盘110在电机141驱动运动过程中，第一传感器131探测到前方有核污染物，则开始慢慢左右调整，直到第一传感器131信号最强；然后直线向前行驶，在行驶过程中，重复上述步骤。直到第二传感器132探测到信号，然后进行减速慢行，直到第二传感器132信号从最大开始减小，然后通过导航系统150(例如车载导航系统装置)根据车速、传感器与吸尘口161之间的距离，计算继续行走的时间，向电机控制器142发送驱动信号，到达目标点后，向电机控制器142发送停车信号，然后启动吸尘器电机162，吸取污染物到包裹铅板的尘盒121。编码器143为电机控制器142提供闭环速度控制反馈信号，提高控制精度。万向轮180为底盘110提供支撑，避免重心不稳。电池170为底盘提供电能。吸取完成后，导航系统150根据吸尘口与清洁物品(122)(例如擦布)中心距离，驱动机器人100行走该距离后停车，启动清洁物品压杆124下压，直到压到地面停止，然后机器人100沿自身中心左右慢慢旋转10～30度，达到擦地目的。擦地后，清洁物品压杆124抬升，卷布电机启动125，旋转污染清洁物品122卷到带有铅皮的卷筒123中。

本申请的自动检测和清洁核污染物的底盘装置，通过放射性传感器与底盘的运动配合，完成核污染物的定位，并通过吸尘与擦洗方式将污染物进行清除，被清除的核污染物包裹在能够屏蔽放射性的铅盒中，达到防止二次污染的效果。解决人工清扫健康隐患和普通扫地机的二次污染问题。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人(100)，其特征在于，包括：底盘(110)以及设置于所述底盘(110)上方用于收集放射性污染物的收集装置(120)，其中

所述收集装置(120)设置有用于防止所述放射性污染物泄漏的防泄漏结构。

2.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，所述收集装置(120)包括：用于收集放射性污染物的尘盒(121)、用于擦拭地面放射性污染物的清洁物品(122)以及用于放置所述清洁物品(122)的卷筒(123)，并且所述防泄漏结构包括：

铅板，所述铅板设置于所述尘盒(121)的内壁，用于防止所述尘盒(121)内收集的所述放射性污染物的泄漏；以及

铅皮，所述铅皮设置于所述卷筒(123)的内壁，用于防止所述清洁物品(122)上所述放射性污染物的泄漏。

3.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，设置于所述底盘(110)下方用于探测放射性污染物的放射性检测装置(130)，并且所述放射性检测装置(130)包括：

第一传感器(131)，用于检测所述机器人(100)正前方的所述放射性污染物；以及

第二传感器(132)，用于检测所述机器人(100)下方的所述放射性污染物。

4.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，还包括：设置于所述底盘(110)上的驱动装置(140)，其中所述驱动装置(140)包括：

驱动电机(141)，所述驱动电机(141)与所述底盘(110)连接，并且用于驱动所述底盘(110)移动；

电机控制器(142)，所述电机控制器(142)与所述驱动电机(141)连接用于向所述驱动电机(141)发送驱动信号；以及

编码器(143)，所述编码器(143)与所述电机控制器(142)连接，用于向所述电机控制器(142)提供闭环速度控制反馈信息，提高所述电机控制器(142)的控制精度。

5.根据权利要求4所述的机器人(100)，其特征在于，还包括：设置于所述底盘(110)上方与所述电机控制器(142)连接的导航系统(150)，其中

所述导航系统(150)用于计算所述机器人(100)移动的方向、速度以及移动时间，并生成相应的所述驱动信号发送至所述电机控制器(142)。

6.根据权利要求2所述的机器人(100)，其特征在于，所述收集装置(120)还包括：

清洁物品压杆(124)，所述清洁物品压杆(124)设置于所述清洁物品(122)和所述卷筒(123)之间，并且所述清洁物品压杆(124)用于下压所述清洁物品(122)至地面擦拭所述地面的所述放射性污染物以及回收所述清洁物品(122)至所述卷筒(123)内；以及

清洁电机(125)，所述清洁电机(125)与所述清洁物品压杆(124)连接，用于控制所述清洁物品压杆(124)的下压以及抬升。

7.根据权利要求2所述的机器人(100)，其特征在于，还包括：设置于所述底盘(110)上的吸尘装置(160)，其中所述吸尘装置(160)包括：

吸尘口(161)，所述吸尘口(161)与所述尘盒(121)连接，用于将所述放射性污染物收集至所述尘盒(121)中；以及

吸尘电机(162)，所述吸尘电机(162)与所述吸尘口(161)连接，所述吸尘电机(162)用于将所述地面的放射性污染物从所述吸尘口(161)收集至所述尘盒(121)内。

8.根据权利要求3所述的机器人(100)，其特征在于，所述第一传感器(131)和所述第二传感器(132)之间的夹角为30～75°。

9.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，还包括：与所述底盘(110)连接的电源(170)，其中所述电源(170)用于为所述底盘(110)提供电能。

10.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，还包括：万向轮(180)，设置于所述底盘(110)下方，用于为所述底盘(110)提供支撑力。

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