CN213923181U - 多物料对叉码垛机械手 - Google Patents

Abstract

在现代化全自动焊管生产线领域中，细长棒料的成品有时需要成排堆叠成捆状，现有的码垛系统通常为多个单侧叉板从成排细长棒料一侧直接叉起然后运送到堆叠设备中，并且在码放完毕成排细长棒料后需要从其侧方退出，但是在空间狭小的区域中通常在叉起和码放成排细长棒料时没有足够的空间允许多个单侧叉板进入和退出，所以本技术方案公开了一套不占用细长棒料区域空间的多物料对叉码垛机械手，通过设置有相互对应的第一叉手和第二叉手在成排细长棒料的两端同步叉起整排细长棒料并运送到堆叠设备中，解决了空间狭小区域无法进入多个单侧叉板的码垛系统的难题。

Description

多物料对叉码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化生产线中的细长棒料逐层码垛技术领域，具体为一种成排细长棒料在空间狭小区域搬运领域的多物料对叉码垛机械手。

背景技术

在现代化全自动焊管生产线领域中，细长棒料的成品有时需要成排堆叠成捆状，这就需要一套码垛系统将成排的细长棒料逐层堆叠。现有的码垛系统通常为多个单侧叉板从成排细长棒料一侧直接叉起然后运送到堆叠设备中，但是这样的设备需要多个单侧叉板从成排细长棒料的侧方进入细长棒料的所在区域，并且在码放完毕成排细长棒料后需要从其侧方退出，这就需要在叉起和码放成排细长棒料的区域中有足够的空间让多个单侧叉板进入和退出。但是在空间狭小的区域中通常在叉起和码放成排细长棒料的区域中没有足够的空间允许多个单侧叉板进入和退出，这就需要本领域的技术人员设计一套可以适用于空间狭小区域的码垛系统，所以为了解决这样的问题，设计一套不占用细长棒料区域空间的多物料对叉码垛机械手成为了必然趋势。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一套不占用细长棒料区域空间的多物料对叉码垛机械手，用于将处于空间狭小区域的成排细长棒料运输到堆叠设备中，通过设置有相互对应的第一叉手和第二叉手在成排细长棒料的两端同步叉起整排细长棒料并运送到堆叠设备中，解决了空间狭小区域无法进入多个单侧叉板的码垛系统的难题。

一方面，多物料对叉码垛机械手，用于对处于空间狭小的成排细长棒料w进行逐层码垛，包括起同步支撑作用的第一跨越机架1a和第二跨越机架1b，用于同步转运的第一运载机架2a和第二运载机架2b，用于同步上下运动的第一升降机架3a和第二升降机架3b，其特征在于在第一升降机架3a和第二升降机架3b之间还设有横梁h,在横梁h的下方还设有用于搬运成排细长棒料w第一叉手4a和第二叉手4b，所述第一叉手4a和第二叉手4b可以相互靠近和远离来适用于多种长度的细长棒料w的转运。

根据本实用新型实施例的一个方面，所述第一叉手4a上还设有第一叉板4a1和第一压板4a2，所述第一压板4a2设于第一叉板4a1的上方且可以相对于第一叉板4a1做上下运动，通过第一叉板4a1和第一压板4a2的相互夹紧可以固定细长棒料w的第一端部。

根据本实用新型实施例的一个方面，所述第二叉手4b上还设有第二叉板4b1和第二压板4b2，所述第二压板4b2设于第二叉板4b1的上方且可以相对于第二叉板4b1做上下运动，通过第二叉板4b1和第二压板4b2的相互夹紧可以固定细长棒料w的第二端部。

根据本实用新型实施例的一个方面，所述第一叉板4a1，第一压板4a2，第二叉板4b1，第二压板4b2沿平行于成排细长棒料w转运方向的长度大于或者等于成排细长棒料w的排列宽度，且第一压板4a2平行于第一叉板4a1，第二压板4b2平行于第二叉板4b1，保证第一叉手4a和第二叉手4b可同步压紧成排细长棒料w的两端。

根据本实用新型实施例的一个方面，所述第一压板4a2和第二压板4b2的下端均设有凹槽，在凹槽内均设有一柔性材料，所述柔性材料的高度延伸到凹槽之外，所述柔性材料可以是橡胶或者尼龙，所述柔性材料可以保证第一压板4a2和第二压板4b2均匀的压紧成排的细长棒料w。

根据本实用新型实施例的一个方面，第一叉手4a上还设有第一微调装置4a3，所述第一微调装置4a3可以调整第一叉手4a的第一叉板4a1和第一压板4a2夹紧成排细长棒料w第一端的夹紧位置，以保证第一叉手4a可以充分固定成排细长棒料w的第一端。

根据本实用新型实施例的一个方面，第二叉手4b上还设有第二微调装置4b3，所述第二微调装置4b3可以调整第二叉手4b的第二叉板4b1和第二压板4b2夹紧成排细长棒料w第二端的夹紧位置，以保证第二叉手4b可以充分固定成排细长棒料w的第二端。

附图说明

下面将参考附图来描述本实用新型示例性实施例的特征、优点和技术效果。

序号说明：第一跨越机架1a、第二跨越机架1b、第一运载机架2a、第二运载机架2b、第一升降机架3a、第二升降机架3b、横梁h、第一叉手4a、第一叉板4a1、第一压板4a2、第一微调装置4a3、第二叉手4b、第二叉板4b1、第二压板4b2、第二微调装置4b3、滑动架4b4、细长棒料w、料框k、排料装置p。

图1是本实用新型实施例基本结构示意图。

图2是本实用新型实施例侧视结构示意图。

图3是本实用新型实施例运载机架移动示意图。

图4是本实用新型实施例升降机架向下运动示意图。

图5是本实用新型实施例升降机架向下运动侧视示意图。

图6是本实用新型实施例叉手释放细长棒料w示意图。

图7是本实用新型实施例剖视结构示意图。

图8是本实用新型实施例更换细长棒料w截面规格示意图。

图9是本实用新型实施例更换细长棒料w长度规格示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本实用新型的原理，但不能用来限制本实用新型的范围，即本实用新型不限于所描述的优选实施例，本实用新型的范围由权利要求书限定。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“垂直”、“平行”不只是数学意义上的绝对意义，可以理解为“大致垂直”、“大致平行”。

图1是本实用新型实施例基本结构示意图。

图2是本实用新型实施例侧视结构示意图。

根据图1、图2所示，本实用新型实施例提供了一套不占用细长棒料区域空间的多物料对叉码垛机械手，用于将处于空间狭小区域的成排细长棒料运输到堆叠设备中，通过设置有相互对应的第一叉手和第二叉手在成排细长棒料的两端同步叉起整排细长棒料并运送到堆叠设备中，解决了空间狭小区域无法进入多个单侧叉板的码垛系统的难题，用于对处于空间狭小的成排细长棒料w进行逐层码垛，其具体结构可以包括起同步支撑作用的第一跨越机架1a和第二跨越机架1b，用于同步转运的第一运载机架2a和第二运载机架2b，用于同步上下运动的第一升降机架3a和第二升降机架3b。所述第一跨越机架1a和第二跨越机架1b设置在两侧边为梁架结构，两侧设有支腿支撑在地面上，在两侧的支腿上方设有可以承重的承重横梁，在其承重横梁上侧均为平面且设有直线滑轨，所述第一跨越机架1a和第二跨越机架1b相互平行设置。所述第一运载机架2a和第二运载机架2b均为钢结构框架结构，为了结构的稳定性，所述钢结构框架结构通常为箱型结构。所述第一运载机架2a设置在第一跨越机架1a之上，所述第一运载机架2a通过直线滑轨的滑动可以相对于第一跨越机架1a做沿着第一跨越机架1a上侧承重横梁的长度方向自由滑动。所述第二运载机架2b设置在第二跨越机架1b之上，所述第二运载机架2b通过直线滑轨的滑动可以相对于第二跨越机架1b做沿着第二跨越机架1b上侧承重横梁的长度方向自由滑动。第一运载机架2a和第二运载机架2b可以通过长齿轮轴的相互串联实现同步运动。另外，在本实施方案中所述第一运载机架2a的右侧，即靠近第一跨越机架1a和第二跨越机架1b中间的一侧还设有上下方向布置的直线滑轨，所述第一升降机架3a设置在第一运载机架2a的右侧且可以通过上下方向布置的直线滑轨实现相对于第一运载机架2a做上下运动。在本实施方案中所述第二运载机架2b的左侧，即靠近第一跨越机架1a和第二跨越机架1b中间的一侧同样也设有上下方向布置的直线滑轨，所述第二升降机架3b设置在第二运载机架2b的左侧且可以通过上下方向布置的直线滑轨实现相对于第二运载机架2b做上下运动。所述第一升降机架3a和第二升降机架3b可以通过长齿轮轴的相互串联实现同步运动。在本实施方案中，特别的，在第一升降机架3a和第二升降机架3b之间还设有横梁h,所述横梁h的两端分别通过铰接轴与第一升降机架3a和第二升降机架3b相联接，在横梁h的下方还设有用于搬运成排细长棒料w第一叉手4a和第二叉手4b，所述第一叉手4a和第二叉手4b固定细长棒料w的方式可以是分别夹持细长棒料w两端的固定方式也可以是分别通过叉板插入中空管型细长棒料w两端的固定方式。在本实施方案中具体描述了分别夹持细长棒料w两端的固定方式。所述第一叉手4a和第二叉手4b还可以相互靠近和远离来适用于多种长度的细长棒料w的转运。

图7是本实用新型实施例剖视结构示意图。

图8是本实用新型实施例更换细长棒料w截面规格示意图。

根据图7、图8所示，根据本实用新型实施例的一个方面，所述第一叉手4a上还设有第一叉板4a1和第一压板4a2，所述第一叉板4a1和第一压板4a2均为长板形状，所述第一叉板4a1设于横梁h左侧下方的第一叉手挂架上，所述第一叉手挂架通过直线滑轨与横梁h相互联接且可以相对于横梁h左右滑动。所述第一压板4a2设于第一叉板4a1的上方的挂架上且可以相对于第一叉板4a1做上下运动，通过第一叉板4a1和第一压板4a2的相互夹紧可以固定细长棒料w的第一端部。所述第二叉手4b上还设有第二叉板4b1和第二压板4b2，所述第二叉板4b1和第二压板4b2同样均为长板形状，所述第二叉板4b1设于横梁h右侧下方的第二叉手挂架上，所述第二叉手挂架通过直线滑轨与横梁h相互联接且可以相对于横梁h左右滑动。所述第二压板4b2设于第二叉板4b1的上方且可以相对于第二叉板4b1做上下运动，通过第二叉板4b1和第二压板4b2的相互夹紧可以固定细长棒料w的第二端部。所述第一叉板4a1，第一压板4a2，第二叉板4b1，第二压板4b2沿平行于成排细长棒料w转运方向的长度大于或者等于成排细长棒料w的排列宽度，以此方式来实现同时转运成排的细长棒料w。且第一压板4a2平行于第一叉板4a1，第二压板4b2平行于第二叉板4b1，保证第一叉手4a和第二叉手4b可同步压紧成排细长棒料w的两端。所述第一压板4a2和第二压板4b2的下端均设有凹槽，在凹槽内均设有一柔性材料，所述柔性材料的高度延伸到凹槽之外，所述柔性材料可以是橡胶或者尼龙，所述柔性材料可以保证第一压板4a2和第二压板4b2均匀的压紧成排的细长棒料w。

图4是本实用新型实施例升降机架向下运动示意图。

图6是本实用新型实施例叉手释放细长棒料w示意图。

根据图4、图6所示，根据本实用新型实施例的一个方面，第一叉手4a上还设有第一微调装置4a3，所述第一微调装置4a3中设有第一驱动气缸，根据本领域技术人员惯用的技术手段的直接置换，还可以替换为驱动油缸等直线驱动装置，所述第一驱动气缸的第一端与横梁h相联接，其第二端与第一叉手挂架相互联接，通过第一驱动气缸的驱动，第一叉手4a可以相对于横梁h左右移动。所述第一微调装置4a3的微调可以调整第一叉手4a的第一叉板4a1和第一压板4a2夹紧成排细长棒料w第一端的夹紧位置，以保证第一叉手4a可以充分固定成排细长棒料w的第一端。同时当第一驱动气缸的驱动行程较大时，又可以实现在第一叉手4a释放细长棒料w时将第一叉板4a1向外侧移动直到第一叉板4a1完全脱离细长棒料w。同样的，第二叉手4b上还设有第二微调装置4b3，所述第二微调装置4b3中设有第二驱动气缸，根据本领域技术人员惯用的技术手段的直接置换，还可以替换为驱动油缸等直线驱动装置。在第二叉手挂架与横梁h之间还设有一个滑动架4b4，所述滑动架4b4还可以相对于横梁h左右滑动。所述第二驱动气缸的第一端与滑动架4b4相联接，其第二端与第二叉手挂架相互联接，通过第二驱动气缸的驱动，第二叉手4b可以相对于滑动架4b4左右移动。通过滑动架4b4的移动，又可以带动第二微调装置4b3和第二叉手4b相对于横梁h做左右滑动。所以通过第二微调装置4b3的微调可以调整第二叉手4b的第二叉板4b1和第二压板4b2夹紧成排细长棒料w第二端的夹紧位置，以保证第二叉手4b可以充分固定成排细长棒料w的第二端。同时当第二驱动气缸的驱动行程较大时，又可以实现在第二叉手4b释放细长棒料w时将第二叉板4b1向外侧移动直到第二叉板4b1完全脱离细长棒料w。

图9是本实用新型实施例更换细长棒料w长度规格示意图。

根据图9所示，根据本实用新型实施例的一个方面，通过滑动架4b4的移动，第二微调装置4b3和第二叉手4b可以相对于横梁h做左右滑动，通过第二叉手4b相对于第一叉手4a的距离变化，可以实现其适用于不同规格的产品尺寸，使整个设备适用范围更广。

图2是本实用新型实施例侧视结构示意图。

图3是本实用新型实施例运载机架移动示意图。

图5是本实用新型实施例升降机架向下运动侧视示意图。

图6是本实用新型实施例叉手释放细长棒料w示意图。

根据图2、图3、图5和图6所示，本实用新型实施例的具体工作流程为，首先排料装置p将细长棒料w排列成整齐的一排，然后第一叉手4a和第二叉手4b在第一运载机架2a和第二运载机架2b的同步运动下移动到细长棒料w的两侧，然后通过第一升降机架3a和第二升降机架3b的同步运动使第一叉板4a1和第二叉板4b1分别移动到整排细长棒料w的下侧，然后通过第一驱动气缸和第二驱动气缸的驱动，使第一叉板4a1和第二叉板4b1插入整排细长棒料w的下侧，同时第一压板4a2和第二压板4b2分别下压，将细长棒料w的两端分别固定，然后第一升降机架3a和第二升降机架3b的同步运动将第一叉手4a和第二叉手4b向上运动将整排细长棒料w向上抬起，再通过第一运载机架2a和第二运载机架2b的同步运动将整排细长棒料w运载到料框k中，然后第一驱动气缸和第二驱动气缸分别驱动第一叉手4a和第二叉手4b释放细长棒料w使第一叉板4a1和第二叉板4b1分别脱离细长棒料w的两端，整个码垛过程结束。

应当理解，说明书对于本实用新型的具体实施方式的描述是示例性的，而不应当解释为对于本实用新型保护范围的不当限制。本实用新型的保护范围由其权利要求限定，并涵盖落入其范围内的所有实施方式及其明显的等同变例。

Claims (7)

1.多物料对叉码垛机械手，用于对处于空间狭小的成排细长棒料（w）进行逐层码垛，包括起同步支撑作用的第一跨越机架（1a）和第二跨越机架（1b），用于同步转运的第一运载机架（2a）和第二运载机架（2b），用于同步上下运动的第一升降机架（3a）和第二升降机架（3b），其特征在于在第一升降机架（3a）和第二升降机架（3b）之间还设有横梁（h）,在横梁（h）的下方还设有用于搬运成排细长棒料（w）第一叉手（4a）和第二叉手（4b），所述第一叉手（4a）和第二叉手（4b）可以相互靠近和远离来适用于多种长度的细长棒料（w）的转运。

2.根据权利要求1所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于所述第一叉手（4a）上还设有第一叉板（4a1）和第一压板（4a2），所述第一压板（4a2）设于第一叉板（4a1）的上方且可以相对于第一叉板（4a1）做上下运动，通过第一叉板（4a1）和第一压板（4a2）的相互夹紧可以固定细长棒料（w）的第一端部。

3.根据权利要求2所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于所述第二叉手（4b）上还设有第二叉板（4b1）和第二压板（4b2），所述第二压板（4b2）设于第二叉板（4b1）的上方且可以相对于第二叉板（4b1）做上下运动，通过第二叉板（4b1）和第二压板（4b2）的相互夹紧可以固定细长棒料（w）的第二端部。

4.根据权利要求3所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于所述第一叉板（4a1），第一压板（4a2），第二叉板（4b1），第二压板（4b2）沿平行于成排细长棒料（w）转运方向的长度大于或者等于成排细长棒料（w）的排列宽度，且第一压板（4a2）平行于第一叉板（4a1），第二压板（4b2）平行于第二叉板（4b1），保证第一叉手（4a）和第二叉手（4b）可同步压紧成排细长棒料（w）的两端。

5.根据权利要求4所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于所述第一压板（4a2）和第二压板（4b2）的下端均设有凹槽，在凹槽内均设有一柔性材料，所述柔性材料的高度延伸到凹槽之外，所述柔性材料可以是橡胶或者尼龙，所述柔性材料可以保证第一压板（4a2）和第二压板（4b2）均匀的压紧成排的细长棒料（w）。

6.根据权利要求5所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于第一叉手（4a）上还设有第一微调装置（4a3），所述第一微调装置（4a3）可以调整第一叉手（4a）的第一叉板（4a1）和第一压板（4a2）夹紧成排细长棒料（w）第一端的夹紧位置，以保证第一叉手（4a）可以充分固定成排细长棒料（w）的第一端。

7.根据权利要求6所述的多物料对叉码垛机械手，其特征在于第二叉手（4b）上还设有第二微调装置（4b3），所述第二微调装置（4b3）可以调整第二叉手（4b）的第二叉板（4b1）和第二压板（4b2）夹紧成排细长棒料（w）第二端的夹紧位置，以保证第二叉手（4b）可以充分固定成排细长棒料（w）的第二端。

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