CN213738148U - 高空搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及搬运设备，公开了一种高空搬运装置，其中，所述高空搬运装置包括能够水平移动的底座(1)、可转动地安装于所述底座(1)的转台(2)、起重臂(3)、连接于所述起重臂(3)的搬运组件，所述起重臂(3)能够驱动所述搬运组件围绕水平的轴线俯仰运动，所述搬运组件包括连接于所述起重臂(3)的主体架(6)和相对于所述主体架(6)具有6个自由度的物体固定件(20)。通过上述技术方案，搬运组件在较大范围内具有三个自由度，并且搬运组件中的物体固定件相对于主体架在较小的范围内具有6个自由度，从而可以更为灵活地调节物体固定件的位置，以将相应的物体搬运并安装到高空建筑的特定位置，提高了搬运安装效率。

Description

高空搬运装置

技术领域

本实用新型涉及搬运设备，具体地涉及一种高空搬运装置。

背景技术

对于板材类建筑材料的安装、更换，尤其是玻璃类的材料，往往采用搭脚手架或工字钢框架，再用卷扬机或吊车来吊起玻璃安装，但是这种作业方式往往需要耗费很大的人力及时间，而且安全隐患比较大。

随着不断发展，安装的玻璃幕墙的尺寸也不断地增大，对于一些大型特殊定制的玻璃，其尺寸可以达到十几米甚至几十米，而且大多数幕墙材质为玻璃、金属或者大理石，具有尺寸大、重量大的特点。现有的安装技术不能灵活地将板材搬运到目标位置进行安装，已经不能满足需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种高空搬运装置，以解决向高空建筑搬运物体时位置调节不够灵活的问题。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种高空搬运装置，其中，所述高空搬运装置包括能够水平移动的底座、围绕竖直轴线可转动地安装于所述底座的转台、连接于所述转台的起重臂、连接于所述起重臂的搬运组件，所述起重臂能够驱动所述搬运组件围绕水平的轴线俯仰运动，所述搬运组件包括连接于所述起重臂的主体架和相对于所述主体架具有6个自由度的物体固定件。

可选择的，所述起重臂的下端通过水平延伸的铰接轴铰接于所述转台，所述起重臂和所述转台之间连接有变幅油缸，所述主体架通过水平延伸的铰接轴铰接于所述起重臂的上端，所述主体架和所述起重臂之间连接有调平油缸。

可选择的，所述起重臂能够沿其长度方向伸缩。

可选择的，所述搬运组件包括第一臂节以及分别连接于所述主体架和第一臂节的伸缩油缸，所述伸缩油缸能够沿水平的第一方向驱动所述第一臂节及所述物体固定件相对于所述主体架移动。

可选择的，所述搬运组件包括用于第一支架和连接于所述第一支架和所述第一臂节之间的水平油缸，所述水平油缸能够沿水平的第二方向驱动所述第一支架和所述物体固定件相对于所述第一臂节移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。

可选择的，所述搬运组件包括第二支架和俯仰油缸，所述俯仰油缸能够驱动所述第二支架和所述物体固定件相对于所述第一支架围绕沿第二方向延伸的轴线转动。

可选择的，所述搬运组件包括第三支架和第一回转支承，所述第三支架通过所述第一回转支承安装于所述第二支架，所述第三支架和所述物体固定件能够被驱动为相对于所述第二支架围绕沿竖直的第三方向延伸的轴线转动。

可选择的，所述搬运组件包括第四支架和连接于所述第四支架和所述第三支架之间的升降油缸，所述升降油缸能够驱动所述第四支架和所述物体固定件相对于所述第三支架沿所述第三方向移动。

可选择的，所述搬运组件包括用于支撑所述物体固定件的安装架和第二回转支承，所述安装架通过所述第二回转支承安装于所述第四支架，所述安装架能够被驱动为相对于所述第四支架围绕沿第一方向的轴线转动。

可选择的，所述物体固定件为吸盘。

通过上述技术方案，搬运组件在较大范围内具有三个自由度，并且搬运组件中的物体固定件相对于主体架在较小的范围内具有6个自由度，从而可以更为灵活地调节物体固定件的位置，以将相应的物体搬运并安装到高空建筑的特定位置，提高了搬运安装效率。

附图说明

图1是本实用新型实施方式所述的高空搬运装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施方式所述的搬运组件的结构示意图；

图3是本实用新型实施方式所述的搬运组件另一角度的立体图；

图4是本实用新型实施方式所述的搬运组件另一角度的立体图。

附图标记说明

1-底座，2-转台，3-起重臂，4-变幅油缸，5-调平油缸，6-主体架，7-第一臂节，8-第二臂节，9-伸缩油缸，10-第一支架，11-第二支架，12-第三支架，13-第四支架，14-水平油缸，15-俯仰油缸，16-升降油缸，17-第一回转支承，18-第二回转支承，19-安装架，20-物体固定件，21-配重体。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

本实用新型提供了一种高空搬运装置，其中，所述高空搬运装置包括能够水平移动的底座1、围绕竖直轴线可转动地安装于所述底座1的转台2、连接于所述转台2的起重臂3、连接于所述起重臂3的搬运组件，所述起重臂3能够驱动所述搬运组件围绕水平的轴线俯仰运动，所述搬运组件包括连接于所述起重臂3的主体架6和相对于所述主体架6具有6个自由度的物体固定件20。

本方案的高空搬运装置可以用于向高空搬运物体，例如为高空建筑提供建筑材料，包括板材等，例如玻璃板、金属板、大理石等，并将其输送且安装于特定的位置，物体固定件20为固定这些物体的结构。

其中，所述高空搬运装置包括底座1、转台2、起重臂3和搬运组件，底座1上具有滚轮，可以相对于地面移动，转台2可以相对于底座1围绕垂直于水平面的竖直的轴线转动，并且起重臂3可以驱动搬运组件围绕水平的轴线俯仰运动，也就是说，底座1为搬运组件提供了一个沿水平方向的自由度，转台2为搬运组件提供了一个围绕竖直轴线的自由度，起重臂3为搬运组件提供了围绕水平轴线的自由度，这三个自由度的运动范围相对较大，可以在较大范围内调节搬运组件也就是物体固定件20的位置。

另外，搬运组件包括主体架6的物体固定件20，物体固定件20相对于主体架6具有6个自由度，即能够在三个彼此垂直的方向上移动，并且能够围绕这三个方向上的轴线转动，当然，物体固定件20的这6个自由度的运动范围相对较小，允许物体固定件20在较小范围内更为准确地调节其位置。

本方案中，搬运组件在较大范围内具有三个自由度，并且搬运组件中的物体固定件相对于主体架在较小的范围内具有6个自由度，从而可以更为灵活地调节物体固定件的位置，以将相应的物体搬运并安装到高空建筑的特定位置，提高了搬运安装效率。

其中，所述起重臂3的下端通过水平延伸的铰接轴铰接于所述转台2，所述起重臂3和所述转台2之间连接有变幅油缸4，所述主体架6通过水平延伸的铰接轴铰接于所述起重臂3的上端，所述主体架6和所述起重臂3之间连接有调平油缸5。如图1所示，起重臂3的下端可转动地铰接于转台2，可以在变幅油缸4的驱动作用下相对于转台2围绕水平的轴线在较大范围内俯仰运动，主体架6可转动地铰接于起重臂3，可以在调平油缸5的驱动作用下相对于起重臂3围绕水平的轴线在较小范围内俯仰运动，因此，可以使得搬运组件的主体架6相对于转台2俯仰运动，以调节主体架6的高度。其中，当起重臂3相对于转台2俯仰运动以将主体架6调节为特定高度后，主体架6与起重臂3之间的相对运动可以使得主体架6保持为与水平面成特定角度，避免起重臂3俯仰运动后主体架6处于倾斜角度。

其中，起重臂3可以铰接于转台2上的连杆，并且通过多个连杆来支撑起重臂3。转台2可以通过回转支承安装于底座1上，以被驱动为围绕竖直轴线转动。转台2上设置设置配重体21，以平衡起重臂3的重量，使得转台2及底座1整体保持平衡。

另外，所述起重臂3能够沿其长度方向伸缩。起重臂3可以包括多个臂节，多个臂节可以依次地套设，从而可以沿起重臂3的长度方向伸缩，这同样可以调节搬运组件的高度，同时还可以调节起重臂3的水平跨度，配合俯仰运动，可以更为准确地调节搬运组件的位置。

具体的，所述搬运组件包括第一臂节7以及分别连接于所述主体架6和第一臂节7的伸缩油缸9，所述伸缩油缸9能够沿水平的第一方向驱动所述第一臂节7及所述物体固定件20相对于所述主体架6移动。伸缩油缸9大致沿第一方向延伸，其两端分别连接于第一臂节7和主体架6，通过伸缩油缸9可以驱动第一臂节7沿第一方向移动，物体固定件20可以跟随第一臂节7移动，实现在第一方向上的自由度。如图2所示，主体架6上连接有第二臂节8，第一臂节7可以插入第二臂节8中，以通过第二臂节8引导第一臂节7的水平移动。第一方向可以对应于起重臂3的水平伸出方向，即在起重臂3水平伸出距离的基础上，伸缩油缸9进一步调节物体固定件20的水平伸出距离，当然，第一方向也可以不同于起重臂3的水平伸出方向。

另外，所述搬运组件包括用于第一支架10和连接于所述第一支架10和所述第一臂节7之间的水平油缸14，所述水平油缸14能够沿水平的第二方向驱动所述第一支架10和所述物体固定件20相对于所述第一臂节7移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。水平油缸14大致沿第二方向延伸，并且其两端连接于第一臂节7和第一支架10，水平油缸14伸缩移动，以驱动第一支架10相对于第一臂节7沿第二方向移动，物体固定件20可以跟随第一支架10同步地沿第二方向移动，实现在第二方向上的自由度。其中，第二方向也为水平方向，大致垂直于第一方向。

另外，所述搬运组件包括第二支架11和俯仰油缸15，所述俯仰油缸15能够驱动所述第二支架11和所述物体固定件20相对于所述第一支架10围绕沿第二方向延伸的轴线转动。如图2和图3所示，第二支架11可以铰接于第一支架10，从而可以通过俯仰油缸15推动第二支架11围绕沿第二方向延伸的轴线转动，物体固定件20也可以同步地围绕第二方向的轴线转动，实现围绕第二方向的轴线物自由度。

另外，所述搬运组件包括第三支架12和第一回转支承17，所述第三支架12通过所述第一回转支承17安装于所述第二支架11，所述第三支架12和所述物体固定件20能够被驱动为相对于所述第二支架11围绕沿竖直的第三方向延伸的轴线转动。如图2所示，第三支架12可以通过第一回转支承17安装在第二支架11上，可以驱动第三支架12围绕竖直的第三方向的轴线转动，物体固定件20也可以同步地围绕第三方向的轴线转动，实现围绕第三方向的自由度。第三方向可以大致垂直于第一方向和第二方向。

另外，所述搬运组件包括第四支架13和连接于所述第四支架13和所述第三支架12之间的升降油缸16，所述升降油缸16能够驱动所述第四支架13和所述物体固定件20相对于所述第三支架12沿所述第三方向移动。如图4所示，升降油缸16可以大致沿第三方向延伸，其两端分别连接于第三支架12和第四支架13，升降油缸16可以伸缩以驱动第四支架13相对于第三支架12沿第三方向移动，物体固定件20也可以同步地沿第三方向移动，以实现沿第三方向的自由度。

另外，所述搬运组件包括用于支撑所述物体固定件20的安装架19和第二回转支承18，所述安装架19通过所述第二回转支承18安装于所述第四支架13，所述安装架19能够被驱动为相对于所述第四支架13围绕沿第一方向的轴线转动。如图2所示，物体固定件20可以设置在安装架19上，安装架19通过第二回转支承18安装于第四支架13，可以驱动安装架19相对第四支架13围绕第一方向的轴线转动，实现物体固定件20围绕第一方向的自由度。

以上所述的第一方向、第二方向和第三方向大致彼此垂直，当然，由于一些相对运动的原因，可能导致其中两个方向变为不垂直，但是，为了便于说明，这三个方向可以视为垂直，特别是，物体固定件20沿某个方向的移动可以分解为沿三个方向中一个方向的移动，物体固定件20围绕某个方向的转动也可以分解为围绕三个方向中一个方向的转动，在此基础上，物体固定件20是可以实现6个自由度的。

可选择的，所述物体固定件20为吸盘。吸盘可以为多个，多个吸盘安装于安装架19上，以同步地移动，吸盘可以用于吸附板状件，例如玻璃板、金属板，以将玻璃板安装于高空建筑的窗户或外部，将金属板安装于高空建筑的外墙。在其他实施方式中物体固定件20也可以为夹持件、支撑平台等。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种高空搬运装置，其特征在于，所述高空搬运装置包括能够水平移动的底座(1)、围绕竖直轴线可转动地安装于所述底座(1)的转台(2)、连接于所述转台(2)的起重臂(3)、连接于所述起重臂(3)的搬运组件，所述起重臂(3)能够驱动所述搬运组件围绕水平的轴线俯仰运动，所述搬运组件包括连接于所述起重臂(3)的主体架(6)和相对于所述主体架(6)具有6个自由度的物体固定件(20)；

其中，所述起重臂(3)的下端通过水平延伸的铰接轴铰接于所述转台(2)，所述起重臂(3)和所述转台(2)之间连接有变幅油缸(4)，所述主体架(6)通过水平延伸的铰接轴铰接于所述起重臂(3)的上端，所述主体架(6)和所述起重臂(3)之间连接有调平油缸(5)。

2.根据权利要求1所述的高空搬运装置，其特征在于，所述起重臂(3)能够沿其长度方向伸缩。

3.根据权利要求1所述的高空搬运装置，其特征在于，所述搬运组件包括第一臂节(7)以及分别连接于所述主体架(6)和第一臂节(7)的伸缩油缸(9)，所述伸缩油缸(9)能够沿水平的第一方向驱动所述第一臂节(7)及所述物体固定件(20)相对于所述主体架(6)移动。

4.根据权利要求3所述的高空搬运装置，其特征在于，所述搬运组件包括用于第一支架(10)和连接于所述第一支架(10)和所述第一臂节(7)之间的水平油缸(14)，所述水平油缸(14)能够沿水平的第二方向驱动所述第一支架(10)和所述物体固定件(20)相对于所述第一臂节(7)移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。

5.根据权利要求4所述的高空搬运装置，其特征在于，所述搬运组件包括第二支架(11)和俯仰油缸(15)，所述俯仰油缸(15)能够驱动所述第二支架(11)和所述物体固定件(20)相对于所述第一支架(10)围绕沿第二方向延伸的轴线转动。

6.根据权利要求5所述的高空搬运装置，其特征在于，所述搬运组件包括第三支架(12)和第一回转支承(17)，所述第三支架(12)通过所述第一回转支承(17)安装于所述第二支架(11)，所述第三支架(12)和所述物体固定件(20)能够被驱动为相对于所述第二支架(11)围绕沿竖直的第三方向延伸的轴线转动。

7.根据权利要求6所述的高空搬运装置，其特征在于，所述搬运组件包括第四支架(13)和连接于所述第四支架(13)和所述第三支架(12)之间的升降油缸(16)，所述升降油缸(16)能够驱动所述第四支架(13)和所述物体固定件(20)相对于所述第三支架(12)沿所述第三方向移动。

8.根据权利要求7所述的高空搬运装置，其特征在于，所述搬运组件包括用于支撑所述物体固定件(20)的安装架(19)和第二回转支承(18)，所述安装架(19)通过所述第二回转支承(18)安装于所述第四支架(13)，所述安装架(19)能够被驱动为相对于所述第四支架(13)围绕沿第一方向的轴线转动。

9.根据权利要求1所述的高空搬运装置，其特征在于，所述物体固定件(20)为吸盘。

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