CN212448037U - 一种无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种无人机，包括机身、机臂组件和旋翼动力组件，所述的机身包括内部有容纳腔的壳体，所述的机臂组件转动连接在壳体的壁面成形出的机臂铰接部上，所述的旋翼动力组件设置在机臂组件上。本实用新型所述的无人机结构轻型，能够提高无人机的承载能力，避免增加无人机的废重，提高承载能力、延长续航时间，可折叠的结构有效减小占用体积，空间利用率高，方便收纳，有利于运输。

Description

一种无人机

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种无人机。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备或自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，目前无人机应用广泛，在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域都应用良好。无人机与载人飞机相比，具有体积小、造价低、使用方便等特点，但目前常用的无人机轻量化程度较低，通常是采用结构骨架来承载机臂、任务设备等部件，但这样大大增加了无人机的废重，降低了飞行器的承载能力，缩短了飞行续航时间。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术进行改进，提供一种无人机，解决目前技术中的无人机采用结构骨架来承载机臂、任务设备，废重大，导致无人机承载能力低、续航时间短的问题。

为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种无人机，包括机身、机臂组件和旋翼动力组件，所述的机身包括内部有容纳腔的壳体，所述的机臂组件转动连接在壳体的壁面成形出的机臂铰接部上，所述的旋翼动力组件设置在机臂组件上。本实用新型所述的无人机结构轻型，机臂组件直接铰接在壳体上，省去传统的结构骨架，避免增加无人机的废重，提高无人机的承载能力，并且本实用新型直接利用壳体来整体承载机臂组件及机臂组件上的旋翼动力组件，有效降低无人机的废重，提高承载能力、延长续航时间，可折叠的结构有效减小占用体积，方便收纳，有利于运输。

进一步的，所述的机臂组件包括主臂和折叠臂，旋翼动力组件设置在所述的主臂上，所述的折叠臂一端与所述主臂铰接，另一端与壳体铰接。折叠收了状况更加紧凑，减小占用空间，便于放置及运输，展开收拢的操作更加高效方便，主臂在折叠臂的转动作用下靠近机身实现收拢折叠或者远离机身实现展开。

进一步的，所述的折叠臂沿着主臂的长度方向平行间隔设置有若干个，连接可靠性更好，提高无人机展开状态的稳定性，保障飞行的稳定性。

进一步的，所述的机臂组件包括用于铰接的转动组件，所述的转动组件包括转动角度件、相对于转动角度件转动的角度定位件以及在锁止位与解锁位之间动作的铰接锁止机构，所述转动角度件上在转动周向上间隔设置有至少一个卡合部，所述的角度定位件上设置有与卡合部配合的定位部，所述的铰接锁止机构处于锁止位时保持定位部与卡合部处于配合状态。本实用新型所采用的转动组件具有角度定位以及锁止的功能，转动角度件、角度定位件分别与需要实现铰接的部件进行连接，本实用新型利用转动角度件上的卡合部与角度定位件上的定位部配合来是实现转动角度定位，即，当角度定位件与转动角度件之间发生相对转动至定位部与卡合部达到配合时则代表转动到位，保障转动角度的准确性，避免出现转动过度或者转动不够，并且在转动到位时利用铰接锁止机构保持当前的转动角度状态，即，可以保持稳定的展开状态或者收拢状态，避免飞行过程中发生展开状态不稳定而导致晃动甚至意外折叠的状况，避免出现飞行状态不稳定导致坠机的危险状况，同时也有效保障收拢状态的稳定性，从而保障放置或运输过程的稳定性，避免出现机臂组件意外展开而导致出现磕碰受损的状况，保障无人机放置、运输过程的安全可靠性。

进一步的，所述的卡合部为凹槽，所述的定位部为与凹槽配合的凸起，所述的卡合部设置在转动角度件的沿转动轴向上的靠近角度定位件的端面上，所述的定位部对应的设置在角度定位件的沿转动轴向上的靠近转动角度件的端面上。本实用新型采用凹槽与凸起配合的方式，结构简单，加工实现方便、成本低，并且凹槽与凸起的配合能非常精确的实现转动角度定位，保障每一次的转动都能精确的达到预设的角度位置，从而能保障无人机展开后的飞行状态的稳定性，也保障收拢状态的紧凑性，避免无人机收拢存在偏差而与外包装发生干涉导致装箱运输困难的状况。

进一步的，所述的铰接锁止机构包括在垂直于转动轴向上活动的锁止块，所述的锁止块上设置有倾斜于转动轴向的用于将转动角度件与角度定位件压紧的驱动斜面，结构简单，能可靠的实现锁止的功能，实施方便、成本低，锁止块在沿着垂直于转动轴向的方向进行移动时，锁止块上的驱动斜面会产生沿着转动轴向上的位移量(沿着转动轴向上的作用力)，从而能将转动角度件与角度定位件沿着转动轴向被压紧在一起，进而使得凸起状的定位部更加紧密的插入在凹槽状的卡合部中，此时转动角度件与角度定位件之间在转动轴向上没有避让的间隙，从而凸起状的定位部无法从凹槽状的卡合部中退出，从而转动角度件与角度定位件之间无法发生相对转动，进而实现了锁止当前的转动角度状态，即，可以保持稳定的展开状态或者收拢状态。在需要解锁时，只需在垂直于转动轴向的方向上反向移动锁止块即可，从而解除转动角度件与角度定位件在转动轴向上的压紧状态，进而转动角度件与角度定位件之间可以进行相对转动，即，无人机可以在展开与收拢状态间切换。

进一步的，所述的壳体上设置有任务设备连接机构，其包括安装在无人机上的机载端和安装在任务设备上的设备端，所述的机载端上设置有电连接口，所述的设备端上设置有与电连接口匹配的电连接头，并且所述的机载端上设置有供设备端插入的滑槽，并且机载端与设备端之间还设置有防止设备端退出滑槽的防脱锁止机构。本实用新型将任务设备的机械连接和电气连接集成为一体，即，通过机载端与设备端的连接同时实现了将任务设备机械连接固定到无人机上以及将任务设备与无人机的电气系统进行电连接，操作简单、快捷，连接可靠性好，能避免出现任务设备意外脱出掉落的状况，提高使用安全可靠性。

进一步的，所述的防脱锁止机构包括在设备端的侧壁上设置的弹性销以及在滑槽的侧壁上设置的供弹性销插入的插孔，结构简单、实施方便，操作简单，锁止可靠性高，设备端插入机载端后自动实现锁止，有效防止意外脱出，无需人工在插入操作后再进行锁止的操作，避免出现遗忘进行锁止操作所产生的安全隐患。

进一步的，所述壳体的容纳腔内通过减振器固定有飞控组件，所述的减振器包括与飞控组件连接的连接件一、与于壳体连接的连接件二和若干的减振丝，减振丝的两端分别与所述的连接件一、连接件二连接，并且减振丝在连接件一上的连接处构成连接面一，减振丝在连接件二上的连接处构成连接面二，所述的连接面一倾斜于连接面二。本实用新型所采用的减振器具有多维度的减振功能，以连接面一为参照，能够实现平行于连接面一的方向以及垂直连接面一的方向上的减振，而传统的减振器是采用若干的相同的减振丝连接在连接件一、连接件二之间，从而减振丝在连接件一上的连接处所构成的平面是平行于减振丝在连接件二上的连接处所构成的平面，连接件一与连接件二是相互平行的，进而传统的减振器只能在单方向上(连接件一与连接件二的连线方向)实现减振功能，从而若要采用传统的减振器来实现多维度的减振，则需要再设置额外的减振器，例如设置了一组竖直方向减振的减振器，若还要实现横向的减振，则还需要设置一组横向减振的减振器，这样需要较大的额外安装空间，而且部件数量多还带来了额外的废重，严重影响无人机的结构紧凑性以及承载能力，而本实用新型所采用的减振器由于连接面一倾斜于连接面二，从而连接在连接件一、连接件二之间的减振丝是形状、长度不同的，从而每个减振丝的减振方向是不同的，这些减振丝组合在一起后使得整体的减振器在多维度方向都有较好的减振效果，即单个减振器实现了多维度的减振，相比于传统减振器而言，能够有效减少减振器的使用数量，减小所需的装配空间，提高无人机的结构紧凑性，减少废重，提高承载能力。

进一步的，所述的连接面一与连接面二之间的夹角为60～70°，在多维度方向上都能达到较好减振效果。

与现有技术相比，本实用新型优点在于：

本实用新型所述的无人机结构轻型，能够提高无人机的承载能力，避免增加无人机的废重，提高承载能力、延长续航时间，可折叠的结构有效减小占用体积，空间利用率高，方便收纳，有利于运输；

结构紧凑，展开收拢稳定性好、精度高，能可靠的锁止展开状态以及收拢状态，保障飞行稳定性和安全性，同时也保障收拢状态的稳定性，保障无人机放置、运输过程的安全可靠性；

可实现任务设备的快速安装及拆卸，方便更换不同的任务设备实现不同的功能，增大适用范围，一体化实现了机械连接和电气连接，操作简单快捷，连接可靠性高、安全性高，具有自动锁止功能，能避免出现任务设备意外脱出掉落的状况；

减振效果好，能实现多维度的减振，所需的装配空间小，提高结构紧凑性，减少废重，提高无人机承载能力。

附图说明

图1为无人机的展开状态结构示意图；

图2为图1的底侧结构示意图；

图3为无人机的收拢状态结构示意图；

图4为壳体内的结构示意图；

图5为机臂组件与壳体铰接处的剖面结构示意图；

图6为主臂与折叠臂的铰接示意图；

图7为主臂与折叠臂通过转动组件连接的结构示意图；

图8为转动组件的分解结构示意图；

图9为机载端的结构示意图；

图10为机载端的分解结构示意图；

图11为设备端的结构示意图；

图12为设备端的分解结构示意图；

图13为飞控组件与减振装置的连接结构示意图；

图14为减振器的结构示意图；

图15为减振器的侧视结构示意图；

图16为减振丝的结构示意图；

图17为起落架的结构示意图；

图18为起落架另一侧的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例公开的一种无人机，结构轻型、强度高，有效提高承载能力、延长续航时间，可折叠的结构有效减小占用体积，方便收纳，有利于运输。

如图1至图18所示，一种无人机，主要包括机身a、机臂组件b和旋翼动力组件c，所述的机身a包括内部有容纳腔的壳体1，壳体1由上下两部拼接构成，所述的机臂组件b转动连接在壳体1的壁面成形出的机臂铰接部上从而形成折叠机臂结构，所述的旋翼动力组件c设置在机臂组件b上；

在本实施例中，壳体1顶部后侧设置有尾翼，在壳体1顶部前端以及尾翼上设置有差分定位天线，并且尾翼上还设置有备份GPS和磁罗盘模块，壳体1、机臂组件b板状材料加工成型，具体的采用碳纤维复合材料加工成型，碳纤维复合材料的力学性能优异，其比重小、刚性好和强度高，比强度、比模量综合指标高，从而保障壳体1、机臂组件b具有优异的结构强度，从而机身a、机臂组件b只为薄壳状结构，无需设置加强筋，机臂组件b直接铰接在壳体1上，无需在机身内设置结构骨架，有效降低无人机的废重，提高承载能力、延长续航时间；

如图4和图5所示，壳体1的壁面成形出的机臂铰接部为壳体1壁面向内凹陷形成的腔槽11，壁面内凹所形成的腔槽能有效提高该处的结构强度，具体的，所述的腔槽11具有相互平行的两侧壁，该两侧壁上设置有通孔并在通孔中穿插设置有转动轴2，转动轴2的内部中空，旋翼动力组件c的供电线等从转动轴2的内部中空进行走线，在本实施例中，所述机臂组件b与转动轴2固接，即机臂组件b与转动轴2之间不发生相对转动，而转动轴2转动设置在腔槽11的侧壁通孔中，为了进一步的提高结构稳定性和转动平稳可靠性，在该两侧壁上贴合设置有供转动轴2穿过的壳体铰接座12，壳体铰接座12具体采用金属铰接座；

并且，转动轴2上设置有转动阻尼调节机构，提高机臂组件b相对于机身a转动的稳定性，避免在展开状态以及收拢状态出现晃动不稳定的状况，具体的，所述的转动阻尼调节机构包括螺母21、摩擦片22和阻尼垫片23，所述的摩擦片22套装在所述的转动轴2上并与壳体铰接座12连接固定，所述的螺母21螺接在转动轴2 上并将套装在转动轴2上的阻尼垫片23压在摩擦片22上，在本实施例中，阻尼垫片23在摩擦片22轴向的两侧分别设置有一个，具体的，所述的转动轴2上设置有直径发生变化的台阶，在台阶处依次套设了摩擦片22、阻尼垫片23、摩擦片22以及螺母21，用螺母21调节摩擦片22与阻尼垫片23之间的压紧力，从而实现调节转动阻尼，使得机臂组件b能稳定的进行转动；进一步的，在靠近螺母21的摩擦片 22与螺母21之间设置有弹簧垫片24，并且弹簧垫片24可以叠加设置若干个，锁止在转动轴2上的螺母21将弹簧垫片24限制在转动轴2上，弹簧垫片24对摩擦片 22、阻尼垫片23、摩擦片22施加弹性压紧作用力，从而保障具有稳定的转动阻尼并且能够平稳顺畅的进行转动；

在本实施例中，如图1至图3所示，所述的机臂组件b包括主臂b1和折叠臂b2，主臂b1和折叠臂b2都是由碳纤维复合材料制成空心柱状结构，重量轻、结构强度高，旋翼动力组件c设置在所述的主臂b1上，所述的折叠臂b2一端与所述主臂b1铰接，折叠臂b2的另一端则与壳体1的腔槽11铰接，具体的，主臂b1为沿机身a前后方向的长杆状，所述的折叠臂b2沿着主臂b1的长度方向平行间隔设置有两根，从而构成平行四边形的折叠机臂结构，展开状态的结构稳固性好，从而保障飞行的稳定和安全性，在主臂b1的两端分别设置有旋翼动力组件c，机身a的左右侧对称设置有用于连接机臂组件b的腔槽11，从而在机身a的左右侧对称连接有机臂组件b，从而构成四旋翼的无人机，所述的折叠臂沿着机身的前后方向进行转动，即，腔槽11的相互平行的两侧壁沿着水平方向，主臂则是在水平方向上远离或靠近机身的左右侧，主臂远离机身左右侧时为展开状态，主臂靠近机身左右侧时为收拢状态，在展开状态以及收拢状态时无人机在机身前后方向所占用的空间长度都为主臂长度，并且由于机臂组件b沿着前后方向进行折叠，从而在收拢状态时不会增加高度方向的占用空间，能使得收拢状态更加紧凑；传统的无人机则是每个机臂上分别设置有一个旋翼动力组件设置，每个机臂独立连接在机身上，从而在展开以及收拢过程中需要分别对每个机臂独立的进行转动操作，操作次数多效率低下，而本实施例所述的折叠机臂结构在展开以及收拢过程中只需进行两次转动机臂组件的操作，转换展开状态和收拢状态的操作更加方便、效率，收拢状态的紧凑性更好，减小占用体积，提高空间利用率，有利于运输，降低运输成本；

为了加强机身a的整体强度，在壳体1内还设置有连接于左右侧腔槽11之间的支撑杆13，具体的，支撑杆13通过螺栓与摩擦片22连接，而摩擦片22与壳体铰接座12连接固定，壳体铰接座12又贴附固定在腔槽11的侧壁上，从而支撑杆13 与壳体1之间为固定的连接关系，支撑杆13能加强壳体1的整体结构强度，使得壳体1能稳定的承载机臂组件b，并且所述的支撑杆13由碳纤维复合材料制成，结构轻型强度高，减小废重，提高无人机的承载能力。

在本实施例中，如图6所示，机臂组件在主臂b1与折叠臂b2之间通过转动组件3进行铰接，该转动组件3具有转动角度定位以及锁止的功能，从而能精确的转动到设定的角度位置并且保持当前状态的稳定性，避免折叠机臂结构在飞行过程中或者运输过程中出现状态变化，从而保障飞行的稳定性以及运输过程的稳定性，保障无人机的飞行安全性和运输完好性；

具体的，如图7和图8所示，所述的转动组件3包括转动角度件31、相对于转动角度件31转动的角度定位件32以及在锁止位与解锁位之间动作的铰接锁止机构，转动角度件31、角度定位件32分别与需要进行铰接的两个部件进行连接，在本实施例中，转动角度件31与折叠臂b2固接，而角度定位件32与主臂b1固接，从而折叠臂b2与主臂b1之间通过转动组件3的连接能够进行相对转动，对于飞行器而言，最重要的转动状态就是展开状态和收拢状态，因此所述转动角度件31上在转动周向上间隔设置有两组卡合部311，其中一组为收拢状态的角度位置，另一组为展开状态的角度位置，所述的角度定位件32上设置有与卡合部311配合的定位部321，转动角度件31与角度定位件32发生相对转动时，定位部321与不同角度位置处的卡合部311达到配合时实现转动角度定位；

当转动角度件31与角度定位件32发生相对转动至定位部321与收拢状态的卡合部311配合时，则机臂组件b转动至收拢状态，而当转动角度件31与角度定位件 32发生相对转动至定位部321与展开状态的卡合部311配合时，则机臂组件b转动至展开状态；

在转动机臂组件b的过程中，铰接锁止机构处于解锁位，从而转动角度件31 与角度定位件32之间可以发生相对转动；而当转动到位时，即，定位部321与卡合部311达到配合状态时，操作所述的铰接锁止机构切换至锁止位，此时铰接锁止机构保持定位部321与卡合部311处于配合状态而使得转动角度件31与角度定位件 32之间无法发生相对转动，从而通过铰接锁止机构可以使得无人机保持稳固的展开状态以及收拢状态，保障无人机飞行的稳定性，避免无人机的折叠状态发生意外的切换，提高可靠性。

在本实施例中，所述的卡合部311为凹槽，所述的定位部321为与凹槽配合的凸起，并且凹槽的沿转动周向的两侧为倾斜坡面，对应的，所述凸起的沿转动周向的两侧也为倾斜坡面，也可以是，凹槽和凸起其中只有一者的沿转动周向的两侧为倾斜坡面，利用倾斜坡面起到导向作用，提高卡合部311与定位部321的配合顺畅性，使得在转动过程中，凸起状的定位部321能顺畅的插入到凹槽状的卡合部311 中或从卡合部311中退出，凸起状的定位部321与凹槽状的卡合部311配合可靠性高、精度高，从而保障无人机在收拢状态和展开状态的精度和稳定性，凸起状的定位部321与凹槽状的卡合部311结构简单，加工方便、成本低，易于实现；

进一步的，在本实施例中，所述的卡合部311设置在转动角度件31的沿转动轴向上的靠近角度定位件32的端面上，所述的定位部321对应的设置在角度定位件 32的沿转动轴向上的靠近转动角度件31的端面上，结构更加紧凑，卡合部311、定位部321不占用转动周向上的空间；当采用此种结构方式的卡合部311、定位部321 时，只要转动角度件31与角度定位件32之间在转动轴向上有一定的活动性，可以是在转动轴向上具有间隙，也可以转动角度件31、角度定位件32自身发生弹性形变，则转动角度件31与角度定位件32之间可以发生相对转动，而当消除转动角度件31与角度定位件32之间在转动轴向上的活动性时，可以是消除转动角度件31 与角度定位件32在转动轴向上的间隙，或者紧压转动角度件31、角度定位件32避免其发生弹性形变，则转动角度件31与角度定位件32之间不能再进行相对转动，从而当铰接锁止机构处于锁止位时，其能施加沿转动轴向的作用力来使转动角度件 31与角度定位件32紧压在一起，即可实现保持定位部321与卡合部311处于配合状态的功能；

具体的，所述的铰接锁止机构包括在垂直于转动轴向上活动的锁止块33，所述的锁止块33上设置有倾斜于转动轴向的用于将转动角度件31与角度定位件32压紧的驱动斜面331，锁止块在沿着垂直于转动轴向的方向进行移动时，锁止块上的驱动斜面会产生沿着转动轴向上的位移，从而使得转动角度件31与角度定位件32在转动轴向上被压紧，从而凸起状的定位部321与凹槽状的卡合部311更加紧密的配合在一起，此时凸起状的定位部321难以从凹槽状的卡合部311退出，从而起到锁止状态的功能，使得无人机能够锁止保持在收拢状态或者展开状态，避免收拢状态或者展开状态意外发生移位，当需要切换无人机的状态时，只需反向移动锁止块即可。

在本实施例中，转动组件3还包括转轴34，转轴34的内部中空用于走线，即旋翼动力组件c的供电线等从转轴34的内部中空进行走线，所述的转动角度件31 不可转动的设置在转轴34上，而角度定位件32可转动的套设在转轴34上，由于转动角度件31固定在折叠臂b2上，从而转轴34与折叠臂b2为不可转动的固定连接关系，所述的折叠臂b2上开设贯穿上下的通孔，转轴34穿入在通孔中，在通孔的下侧贴合设置供转轴34穿过的折叠臂铰接座b21，提高结构强度，保障转轴34能与折叠臂b2稳定连接，转动角度件31设置在通孔上侧并套设在转轴34上，所述的主臂b1的下侧开设供转轴34穿入的通孔，所述的角度定位件32固定设置在主臂 b1通孔的下表面，从而转动角度件31与角度定位件32在转动轴向上可以相互贴靠从而使得凸起状的定位部321与凹槽状的卡合部311能够配合来起到转动角度定位的作用，所述的主臂b1为空心结构，其内部设置有供转轴34穿入的主臂铰接座b11，提高主臂b1该处的结构强度，加强折叠臂b2与主臂b1转动连接的稳定性；

为了保障锁止块33能稳定的沿着垂直于转动轴向的方向进行活动，在主臂b1 内设置有固定于主臂铰接座b11上的通道组件35，所述的通道组件35的路径方向垂直于转动轴向，具体的，通道组件35由套设在转轴34的压座351和压板352构成，压座351和压板352通过螺栓固定在主臂铰接座b11上，并且所述的压板352 呈中间拱起的结构，从而在压座351与压板352之间形成路径方向垂直于转动轴向的供锁止块33活动的通道，在本实施例中，所述的锁止块33开设有通孔，锁止块 33也套设于转轴34上，锁止块33位于压座351与压板352之间所形成的通道中，并且锁止块33穿出主臂b1的壁面，从而可以方便的操作锁止块33在锁止位与解锁位之间进行切换；

进一步的，在本实施例中，锁止块33由两部分连接构成，并且此两部分都分别穿出主臂b1的壁面，向主臂b1内侧按动锁止块33穿出主臂b1的其中一端为从锁止位切换到解锁位，向主臂b1内侧按动锁止块33穿出主臂b1的另一端则是从解锁位切换到锁止位，可以将锁止块33的两端分别定义为锁止端和解锁端，并且锁止端和解锁端采用不同的颜色，例如解锁端为绿色和锁止端为红色，便于准确进行锁止和解锁操作；并且在本实施例中，一个主臂b1上间隔铰接有两根平行的折叠臂b2，从而构成平行四边形的折叠机臂结构，主臂b1与其中一根折叠臂b2采用前述的带有铰接锁止机构的转动组件3进行连接，而主臂b1与另一根折叠臂b2则采用去掉铰接锁止机构的转动组件进行连接，只需锁止住主臂b1与其中一根折叠臂b2的铰接处即可将整个平行四边形的折叠机臂结构锁止，保持其稳定的机构状态，避免发生转动移位，使得无人机保持稳固的展开状态以及收拢状态，保障无人机飞行的稳定性；

在本实施例中，锁止块33的驱动斜面331朝向上方，在转轴34上还套设有位于锁止块33的上方的压块36，压板352上开设供压块36沿着转轴轴向能自由穿过的通孔，在转轴34上螺接有螺母二37，螺母二37将压块36锁附抵靠在锁止块33 上，为了保障锁止块33对压块36驱动顺畅无阻滞，压块36与锁止块33的接触处为与驱动斜面331相配合的斜面，当锁止块33沿着垂直于转动轴向的方向从解锁位活动到锁止位时，锁止块33通过驱动斜面331推动压块36上移，锁止块33沿着垂直于转动轴向的方向上的运动通过驱动斜面331转换为压块36沿着转动轴向上的运动，从而压块36带动转轴34整体上移，由于转轴34与折叠臂b2为固定连接，从而折叠臂b2也被带动上移更加贴紧主臂b1，进而转动角度件31与角度定位件32沿着转动轴向被紧压在一起，凸起状的定位部321与凹槽状的卡合部311紧密配合而无法分离退出，从而实现将无人机锁止在展开状态或收拢状态；而当锁止块33 沿着垂直于转动轴向的方向从锁止位活动到解锁位后，施加在转动角度件31与角度定位件32上的额外的轴向作用力解除，转动角度件31与角度定位件32之间的压力减小，复位到两者能进行相对转动的状态，凸起状的定位部321可以从凹槽状的卡合部311退出，从而无人机可以在收拢状态和展开状态之间进行自由切换；

转动组件3还设置有作用力沿转动轴向的用于将转动角度件31与角度定位件 32预压紧的弹性件38，在本实施例中，弹性件38为套装在转轴34上的若干弹簧垫片，弹簧垫片位于螺母二37与压块36之间，所述的压块36沿着转轴34的轴向可自由活动，弹簧垫片将压块36弹性压在锁止块33上，同时也利用弹簧垫片的作用力使得转动角度件31与角度定位件32在转动轴向上被弹性压紧在一起，从而当转动角度件31与角度定位件32发生相对转动时，两者之间具有弹性避让的空间，在转动过程中，当凸起状的定位部321未插入凹槽状的卡合部311时，凸起状的定位部321抵靠在转动角度件31的表面，即，转动角度件31与角度定位件32在转动轴向上的间隙变大，此时弹性件38被进一步的压缩而实现弹性避让，从而确保转动角度件31与角度定位件32能够实现相对转动；而当锁止块33沿着垂直于转动轴向的方向从解锁位活动到锁止位时，锁止块33通过驱动斜面331推动压块36上移进而将弹性件38进一步的压缩，反过来弹性件38会产生更大的作用力，使得转动角度件31与角度定位件32在转动轴向上更紧密的被压在一起，确保凸起状的定位部321 无法从凹槽状的卡合部311中退出，保障无人机在收拢状态和展开状态的稳定性。

如图2、图9至图12所示，所述的壳体1上设置有任务设备连接机构4，其主要包括安装在无人机上的机载端41和安装在任务设备上的设备端42，所述的机载端41上设置有电连接口43，所述的设备端42上设置有与电连接口43匹配的电连接头44，并且所述的机载端41上设置有供设备端42插入的滑槽45，并且机载端 41与设备端42之间还设置有防止设备端42退出滑槽45的防脱锁止机构，利用本实施例的任务设备连接机构可以方便、快捷的实现任务设备与无人机主体的连接，并且将任务设备的机械连接和电气连接集成为一体，安装操作更加简单、快捷，同时方便更换不同种类的任务设备，从而能将无人机应用于不同的需求，增大适用范围。

具体的，电连接口43和电连接头44为40pin的电连接器，可以满足大部分的任务设备的使用需求；

为了提高装拆的效率，在将任务设备机械固定到无人机的机身上的同时也进行电连接口43和电连接头44的连接，则将电连接口43与电连接头44的插拔方向设置成机载端41沿着滑槽45的活动方向，具体的，所述的电连接口43设置在滑槽 45的滑动方向的末端，所述的电连接头44设置在设备端42的插入方向的前端，从而在将设备端42沿着滑槽45插入的同时，电连接口43与电连接头44之间也进行插接，而在在将设备端42沿着滑槽45拔出的同时，电连接口43与电连接头44之间也发生分离，从而能简化任务设备的装拆操作，提高装拆的效率，并且电连接口 43设置在滑槽45的末端，而电连接头44设置在设备端42的前端，使得在完成安装后，电连接口43和电连接头44被设备端42所阻挡，由于防脱锁止机构的存在，设备端42无法从滑槽45中退出，从而能保障电连接口43和电连接头44的电连接稳定性，避免出现电连接接触不良的状况，并且设备端42插入滑槽45到位的状态时，电连接口43和电连接头44被包裹在设备端42和任务端的内部，能有效保护电连接口43和电连接头44，避免其裸露在外而受损，进一步保障电连接的可靠性，确保任务设备能稳定工作；

在本实施例中，在滑槽45的滑动方向的左右侧壁上设置有沿滑动方向的导向轨451，所述的设备端42的侧壁上设置有与导向轨451匹配的导向槽452，提高设备端42插拔于滑槽的准确度，从而确保电连接口43和电连接头44能准确对接，避免出现电连接头44难以插入电连接口43的状况；

所述的防脱锁止机构主要包括在设备端42的导向槽452所在侧的侧壁上设置的弹性销46以及在滑槽45的导向轨451所在侧的侧壁上设置的供弹性销46插入的插孔47，弹性销46类似与锁舌结构，其面向设备端42的插入方向的前端一侧为导向斜面，而其面向设备端42的插入方向的后端一侧直角面，所述的弹性销46包括销和推动销凸出于设备端42外表的弹簧，当设备端42沿着滑槽45插入机载端41时，在弹性销46还未到达插孔47位置时，弹性销46被滑槽45的侧壁挤压缩回设备端 42内，而当设备端42插入到位时，弹性销46正好到达插孔47位置，从而弹性销 46复位弹出插入插孔47中达到限位锁止的作用，防止设备端42反向退出滑槽45，确保任务设备可靠的连接在无人机上，避免出现任务设备以外脱出的危险状况；

进一步的，所述的防脱锁止机构还包括活动插入在插孔47中的用于解锁的按键48，通过推动按键48来顶推弹性销46，使得弹性销46向设备端42内部缩回，从而解除设备端42与机载端41的锁止状态，操作简单、快捷；在本实施例中，所述的防脱锁止机构在滑槽45滑动方向的左右侧各设置有一个，所述的插孔47在滑槽 45的左右方向上贯穿滑槽的侧壁，按键48则设置在滑槽45的左右侧上，通过向滑槽45中心方向按动按键48即可实现解锁；

为了方便于设备端42与机载端41的分离，在所述的滑槽45内还设置有将设备端42向滑槽45外推出的弹性顶推机构49，即，当按动按键48将弹性销46压回设备端42内使得弹性销46插入插孔47的锁止状态被解除时，弹性顶推机构49推动设备端42向滑槽45外移动，具体的，所述的弹性顶推机构49设置在滑槽45的滑动方向的末端，所述的弹性顶推机构49由推块和顶推弹簧构成，当设备端42沿着滑槽45插入时，设备端42会对弹性顶推机构49产生顶推作用，使得弹性顶推机构49的顶推弹簧发生压缩而存蓄弹性势能，在弹性销46插入插孔47的锁止状态时，弹性顶推机构49始终处于存蓄弹性势能的状态，而当弹性销46退出插孔47变成解锁状态时，弹性顶推机构49释放弹性势能将设备端42沿着滑槽45向外推出，提高拆卸的便捷性，并且，由于机载端41与设备端42之间采用的是滑槽插接的连接方式，会存在一定的配合间隙，而配合间隙会在飞行过程产生较大振动，即，任务设备会产生较大振动，严重影响任务设备的工作可靠性，弹性顶推机构49在设备端 42插入机载端41时起到产生预紧力的作用，弹性顶推机构的作用力朝向滑槽退出方向，能够填补消除机载端41与设备端42之间配合间隙，使得弹性销46与插孔 47之间紧密配合，从而解决振动问题，保障任务设备的工作稳定性和可靠性。

如图4所示，所述壳体1的容纳腔内用于放置飞控组件5等，影响无人机飞行状态的重要因素之一是用于姿态解算的惯性传感器会因为振动产生不利影响，共振或随机振动会导致传感器出现数据误差，进而造成姿态解算的致命错误，因此通常都需要采用技术手段来消减无人机飞行过程中的低频振动带来的误差影响，通常的技术手段是将飞控组件通过减振装置间接安装在机身内；

如图13至图16所示，减振装置包括在飞控组件5的周向上间隔设置的若干个减振器6，本实施例采用了四个减振器6，分布设置在飞控组件5的四角，本实施例所采用的减振器6具有多维度的减振功能，能够在无人机飞行过程中实现水平向和竖直向的减振，从而无需如现有技术的方式分别设置竖直向的减振器以及水平向的减振器，能够减少减振器的数量，提高减振装置的结构紧凑性，减小所需的装配空间，减少废重，提高承载能力；

具体的，所述的减振器6主要包括与飞控组件5连接的连接件一61、与壳体1 连接的连接件二62和若干的减振丝63，减振丝63的两端分别与所述的连接件一61、连接件二62连接，并且减振丝63在连接件一61上的连接处构成连接面一64，减振丝63在连接件二62上的连接处构成连接面二65，所述的连接面一64倾斜于连接面二65，连接在连接件一61、连接件二62之间的减振丝63呈若干不同的形状、长度，从而使得连接面一64倾斜于连接面二65，不同形状、长度的减振丝63具有不同的减振方向，若干不同形状、长度的减振丝63组合在一起后，最终实现单个减振器6具有多维度的减振功能，从而在减少减振器使用量的同时提高减振效果；

所述的连接面一64与连接面二65之间的夹角为60～70°，优选的，所述的连接面一64与连接面二65之间的夹角为66.5°，使得减振器6在不同方向上的减振效果达到平衡，提高整体的减振效果；而所述的减振丝63为直径在1～1.5mm的钢丝缆，优选为1.2mm钢丝缆，减振丝63的直径可根据不同重量的飞控组件来进行选择，确保对不同重量的飞控组件的减振效果都能达到要求；

在本实施例中，所述的连接件一61为平行于连接面一64的平板件，所述的连接件二62为平行于连接面二65的平板件，结构简单，制作方便，连接件一61、连接件二62也可设计呈异形结构，例如，连接件一61、连接件二62呈三角棱柱、L 形板等，可以根据实际的连接需要设置成特定的形状；

在本实施例中，所述的的减振丝63一共设置有四根，其中两根大体弯曲成C 形，另两根大体弯曲成螺旋形，并且所述的减振器6呈对称结构，即，两根呈C形的减振丝63对称连接在连接件一61、连接件二62上，两根呈螺旋形的减振丝63 也对称连接在连接件一61、连接件二62上，呈C形的减振丝63的减振方向主要为 C形减振丝63两端连线所在的方向，而呈螺旋形的减振丝63的减振方向主要为螺旋形减振丝63的螺旋轴向以及垂直于螺旋轴向的方向，从而呈不同形状、长度的减振丝63组合起来使得连接面一64倾斜于连接面二65并实现在多维度方向上都具有较好的减振功能；

更进一步的，连接在连接件一61、连接件二62的全部减振丝63由一根长钢丝弯折加工构成，而所述的连接件一61、连接件二62上开设供长钢丝穿过的连接通孔，并且长钢丝固定于连接通孔中，能够提高减振器6的整体结构稳固性，减少减振丝63与连接件一61、连接件二62分离脱落的状况，保障减振器6能长效稳定的进行工作，保障稳定的减振效果；

在本实施例中，连接件一61直接与飞控组件5连接，而连接件二62与固定在壳体1上的安装座固定连接，并且连接面一64平行于水平面，而连接面二65倾斜于水平面，无需再设置承载飞控组件5的转接座，然后连接件一61再与转接座连接，结构更加紧凑，减小所需的装配空间，减少废重，在进行组装时，减振器6的连接件一61、连接件二62都面向于飞控的重心，确保四个减振器6协同作用能有效消减多重方向和多种频率的振动，提高减振效果，提高无人机飞行的稳定性。

如图1至图3、图17、图18所示，无人机的机臂组件b上还设置有起落架d，具体的，起落架d固定在主臂b1的两端下侧，所述的起落架d主要包括固定在主臂 b1上的安装座d1和铰接在安装座d1上的起落架主体d2，即，起落架d为可折叠的结构，起落架d采用ABS材料，在需要使用时进行展开，能够很好的支撑无人机，避免无人机的机臂组件、机身部分等受到磕碰，保障完好性，而在需要使用起落架时可将其折叠收拢，减小占用空间，便于放置、运输，在安装座d1与起落架主体 d2之间设置有用于保持起落架主体d2状态的保持锁止机构，并且所述的起落架主体d2上设置有天线d3，起落架主体周围无遮挡，能保障信号强度；

在本实施例中，所述的保持锁止机构包括铰接在起落架主体d2上的锁扣d4以及在安装座d1上设置的与锁扣d4配合的卡接部d5，当起落架主体d2展开到位时，利用锁扣d4与卡接部d5进行扣接来锁止保持起落架主体d2的展开状态，避免其意外折叠回收，确保起落架能可靠稳定的起到支撑整个无人机的作用；

为了进一步的保障锁止起落架主体d2的展开状态的可靠性，保持锁止机构还设置用于驱动锁扣d4保持锁止状态的弹性件，弹性件具体为扭簧，扭簧的作用力方向为保持锁扣d4与卡接部d5扣接的方向，为起落架主体d2锁止在展开状态进一步提供保障；

在本实施例中，所述的起落架主体d2为内部中空的结构，能够减轻重量，降低废重，提高无人机的承载能力，所述的天线d3设置在所述的起落架主体d2的中空内部，不占用外部空间，能有效保护天线d3，确保天线d3长效稳定工作，在起落架主体d2上设置有用于开闭其中空内部的盖板d6，便于取放天线d3，提高操作便捷性；

在所述的起落架主体d2底部还设置有减震垫d7，减震垫d7具体可采用减震泡棉，提高起落架d支撑无人机时的缓冲平稳性，减小无人机降落到地面时对机身内部飞控组件等的冲击，保障飞控组件等长效稳定工作。

无人机飞行过程中，壳体内部的飞控组件5等工作会产生热量，温度过高时会严重影响无人机的工作稳定性还会缩减无人机的使用寿命，本实施例中，所述的壳体1上设置有散热机构，确保无人机飞行过程中能进行良好的散热，从而确保各部件处于适宜的问题，保障无人机能够长效稳定的进行工作；

具体的，如图4所示，所述的散热机构包括在所述的壳体1开设的进风口14、出风口15以及在进风口14处设置的散热风扇16，散热风扇16将外部的空气从进风口14引入壳体1内，空气吸收了壳体内各部件的热量后再从出风口15排出，在本实施例中，所述的进风口14设置在壳体1前端，所述的出风口15设置在壳体1 的左右两侧，进风口14设置在无人机飞行时的迎风侧，有利于空气从进风口进入壳体内并从出风口排出，提高散热效果，在本实施例中，飞控组件5装置在壳体1内靠无人机机头的位置，而航电组件则装置在壳体内靠无人机机尾的位置，从机头前端进风口14进入壳体1的气流在壳体1中流经的过程中能有效的将飞控组件5和航电组件的热量带走，保障高效的散热效果，确保各部件工作适宜温度，提高工作稳定性；

无人机还设置有航灯，具体的，航灯设置在机臂组件b的主臂b1上，本申请的主臂为碳纤维复合材料制成的空心柱状结构，航灯设置在主臂b1的空心内部，所述的主臂b1的底侧设置供航灯透光的透明导光罩b3，利用透明导光罩b3有效保护航灯，保障航灯能长效稳定工作；

在本实施例中，所述的机臂组件b为主臂b1和折叠臂b2构成的平行四边形折叠结构，主臂b1为沿机身a前后方向的长杆状，机臂组件b在壳体1的左右侧对称设置，航灯在主臂b1靠两端的底部，可以直接用旋翼动力组件c的电调自带光源作为航灯，并且不同航灯显示不同的颜色用以识别无人机的前后方向，具体的，可以采用靠无人机机头一侧的航灯与靠无人机机尾一侧的航灯颜色不同的方式，从而可以很方便准确的识别出无人机的机头方向，便于地面人员通过观察的方式即可方便的判断无人机的前后方向，有利于精确控制无人机。

如图2所示，航电组件7设置在壳体1的后端部分，航电组件7包括具体设置壳体尾部的供电池71插入的电池仓72，电池仓72为开放式的，即电池仓72的口部裸露在壳体1外，电池71与电池仓72之间采用快速插拔结构，取代传统的需要先打开壳体再更换电池的方式，提高装卸更换电池的效率，电池上设置有锁扣，在电池插入电池仓时，电池的锁扣会自动伸入电池仓侧壁的孔中完成锁止，保障电池安装的稳定性和快捷性，在需要更换电池71时，只需通过拉动电池上设置的提手即可将电池拉出电池仓，拆卸方便简单；

电池71采用智能电池，电池71内置有加热片，加热片由电池自身供电，无需外部供电，一体化的设计结构，在低温环境时加热片通电后发热来对电池进行加热保温，保障电池的放电倍率，稳定电池的输出电流，从而保障无人的飞行稳定性；并且电池71还设置有用于与无人机实时通信的通信接口，可实时精确的识别电池的剩余容量，保障无人机的续航能力直观可控。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机，其特征在于，包括机身(a)、机臂组件(b)和旋翼动力组件(c)，所述的机身(a)包括内部有容纳腔的壳体(1)，所述的机臂组件(b)转动连接在壳体(1)的壁面成形出的机臂铰接部上，所述的机臂铰接部为壳体(1)壁面向内凹陷形成的腔槽(11)，所述的旋翼动力组件(c)设置在机臂组件(b)上。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述的机臂组件(b)包括主臂(b1)和折叠臂(b2)，旋翼动力组件(c)设置在所述的主臂(b1)上，所述的折叠臂(b2)一端与所述主臂(b1)铰接，另一端与壳体(1)铰接。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述的折叠臂(b2)沿着主臂(b1)的长度方向平行间隔设置有若干个。

4.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述的机臂组件(b)包括用于铰接的转动组件(3)，所述的转动组件(3)包括转动角度件(31)、相对于转动角度件(31)转动的角度定位件(32)以及在锁止位与解锁位之间动作的铰接锁止机构，所述转动角度件(31)上在转动周向上间隔设置有至少一个卡合部(311)，所述的角度定位件(32)上设置有与卡合部(311)配合的定位部(321)，所述的铰接锁止机构处于锁止位时保持定位部(321)与卡合部(311)处于配合状态。

5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述的卡合部(311)为凹槽，所述的定位部(321)为与凹槽配合的凸起，所述的卡合部(311)设置在转动角度件(31)的沿转动轴向上的靠近角度定位件(32)的端面上，所述的定位部(321)对应的设置在角度定位件(32)的沿转动轴向上的靠近转动角度件(31)的端面上。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述的铰接锁止机构包括在垂直于转动轴向上活动的锁止块(33)，所述的锁止块(33)上设置有倾斜于转动轴向的用于将转动角度件(31)与角度定位件(32)压紧的驱动斜面(331)。

7.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述的壳体(1)上设置有任务设备连接机构(4)，其包括安装在无人机上的机载端(41)和安装在任务设备上的设备端(42)，所述的机载端(41)上设置有电连接口(43)，所述的设备端(42)上设置有与电连接口(43)匹配的电连接头(44)，并且所述的机载端(41)上设置有供设备端(42)插入的滑槽(45)，并且机载端(41)与设备端(42)之间还设置有防止设备端(42)退出滑槽(45)的防脱锁止机构。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述的防脱锁止机构包括在设备端(42)的侧壁上设置的弹性销(46)以及在滑槽(45)的侧壁上设置的供弹性销(46)插入的插孔(47)。

9.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述壳体(1)的容纳腔内通过减振器(6)固定有飞控组件(5)，所述的减振器(6)包括与飞控组件(5)连接的连接件一(61)、与于壳体(1)连接的连接件二(62)和若干的减振丝(63)，减振丝(63)的两端分别与所述的连接件一(61)、连接件二(62)连接，并且减振丝(63)在连接件一(61)上的连接处构成连接面一(64)，减振丝(63)在连接件二(62)上的连接处构成连接面二(65)，所述的连接面一(64)倾斜于连接面二(65)。

10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述的连接面一(64)与连接面二(65)之间的夹角为60～70°。

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