CN212173398U - 存储货架及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种存储货架，包括支撑架、多个存储货台以及至少一个检测组件。支撑架沿竖直方向延伸，多个存储货台沿竖直方向间隔设置于支撑架，多个存储货台分别用于存储待搬运的货物。至少一个检测组件设置于存储货台或支撑架，至少一个检测组件用于检测多个存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测多个存储货台上待搬运的货物是否摆放到位。本实用新型还涉及一种包括上述存储货架的搬运机器人。上述存储货架及搬运机器人，设置在存储货台或者支撑架上的检测组件能够持续的检测多个存储货台上是否存在待搬运的货物，提高了货物搬运过程中判断对应存储货台上是否具有待搬运货物的效率，允许搬运装置能够快速的做出货物搬运计划并实施搬运。

Description

存储货架及搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，特别是涉及一种存储货架及搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用SNHGES系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物，但目前的仓储物流中使用的机器人一般只能通过搬运装置上的检测装置对存储货架上是否存放有货物进行判断，且只有当搬运装置与存储货架处于同一高度时才能做出判断，效率较低。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前的搬运机器人对背篓上是否有货物判断效率低下的问题，提供一种高效判断是否存有货物的存储货架及搬运机器人。

一种存储货架，包括：

支撑架，沿竖直方向延伸；

多个存储货台，沿竖直方向间隔设置于所述支撑架，多个所述存储货台分别用于存储待搬运的货物；

至少一个检测组件，设置于所述存储货台或所述支撑架，至少一个所述检测组件用于检测多个所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测多个所述存储货台上待搬运的货物是否摆放到位。

在其中一个实施例中，所述存储货架包括多个检测组件，多个所述检测组件与所述存储货台的数量相同，多个所述检测组件分别设置于一个所述存储货台和/或所述支撑架上，每个所述检测组件分别能够检测对应的所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测对应的所述存储货台上待搬运的货物是否摆放到位。

在其中一个实施例中，每个所述检测组件分别包括第一检测结构，每个所述第一检测结构分别设置于对应的所述存储货台，每个所述第一检测结构分别用于检测对应的所述存储货台上是否存在待搬运的货物。

在其中一个实施例中，每个所述检测组件还分别包括第二检测结构，每个所述第二检测结构分别设置于对应的所述存储货台，每个所述第二检测结构分别用于检测对应的所述存储货台上待搬运的货物是否摆放到位。

在其中一个实施例中，每个所述第一检测结构设置于对应所述存储货台的中部，每个所述第二检测结构设置于对应所述存储货台的边缘。

在其中一个实施例中，所述存储货台具有货物进出端，每个所述第二检测结构设置于对应所述存储货台上与所述货物进出端相对的另一端。

在其中一个实施例中，每个所述存储货台包括存储货板以及连接结构，所述存储货板通过所述连接结构固定设置于所述支撑架；所述存储货板的中部开设第一检测孔，所述存储货板的边缘开设第二检测孔，所述第一检测结构和所述第二检测结构分别设置于所述第一检测孔内和所述第二检测孔内。

在其中一个实施例中，所述存储货板沿进出货物方向的两侧边以及所述存储货板上与所述货物进出端相对的另一端，分别具有翻边，所述翻边折向所述存储货板支撑货物的一侧。

在其中一个实施例中，所述检测组件包括至少一个第三检测结构，所述第三检测结构设置于多个所述存储货台沿进出货物方向的一侧，所述第三检测结构用于检测多个所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测多个所述存储货台上待搬运的货物沿与进出货物方向垂直的水平方向上是否摆放到位。

在其中一个实施例中，所述检测组件还包括至少一个第四检测结构，所述第三检测结构和所述第四检测结构间隔设置于多个所述存储货台进出货物方向的两侧，所述第三检测结构和所述第四检测结构用于检测多个所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测多个所述存储货台上待搬运的货物沿与进出货物方向垂直的水平方向上是否摆放到位。

在其中一个实施例中，所述存储货架包括多个检测组件，多个所述检测组件与所述存储货台的数量相同，每个所述检测组件分别对应一个所述存储货台；每组所述第三检测结构和所述第四检测结构间隔设置于对应所述存储货台进出货物方向的两侧，每组所述第三检测结构和所述第四检测结构用于检测对应的所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测对应的所述存储货台上待搬运的货物沿与进出货物方向垂直的水平方向上是否摆放到位。

在其中一个实施例中，所述第三检测结构和所述第四检测结构设置于对应所述存储货台相邻的所述存储货台，或者每组所述第三检测结构和所述第四检测结构设置于所述支撑架；每组所述第三检测结构和所述第四检测结构分别检测，对应所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测对应的所述存储货台上待搬运的货物是否沿与进出货物方向垂直的水平方向凸出所述存储货台。

在其中一个实施例中，所述检测组件还包括至少一个第五检测结构，所述存储货台具有货物进出端，所述第五检测结构靠近所述存储货台的所述货物进出端，所述第五检测结构用于检测多个所述存储货台上是否有货物凸出所述存储货台的所述货物进出端。

在其中一个实施例中，所述检测组件还包括至少一个第六检测结构，所述第六检测结构靠近所述存储货台上与所述货物进出端相对的另一端，所述第六检测结构用于检测多个所述存储货台上是否有货物，凸出所述存储货台上与所述货物进出端相对的另一端。

在其中一个实施例中，所述第五检测结构和所述第六检测结构沿所述存储货台进出货物的方向，间隔设置于所述支撑架的顶端；或者所述第五检测结构和所述第六检测结构沿所述存储货台进出货物的方向，间隔设置于所述存储货台。

在其中一个实施例中，所述检测组件的类型包括光电传感器、磁传感器、视觉传感器、超声波传感器、行程开关中的一种或几种的组合。

一种搬运机器人，包括底盘、搬运装置以及上述方案任一项所述的存储货架，所述支撑架设置于所述底盘，所述搬运装置相对于所述存储货架可升降，所述搬运装置将待搬运的货物输送至所述存储货架，或者所述搬运装置将待搬运的货物从所述存储货架取出。

在其中一个实施例中，所述搬运机器人还包括立式框架，所述搬运装置可升降的设置于所述立式框架，所述存储货架通过所述支撑架设置于所述立式框架，所述搬运装置和所述存储货架分别设置于所述立式框架的两侧；所述立式框架设置于所述底盘，所述底盘能够在地面上移动。

上述存储货架及搬运机器人，设置在存储货台或者支撑架上的检测组件能够持续的检测多个存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或多个存储货台上待搬运的货物是否摆放到位，大大提高了货物搬运过程中判断对应存储货台上是否具有待搬运货物和/或多个存储货台上待搬运的货物是否摆放到位的效率，允许搬运装置能够快速的做出货物搬运计划并实施搬运，整体提高了货物的搬运效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的存储货架结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的存储货台与检测组件结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的检测组件结构图；

图4为本实用新型另一实施例提供的存储货架结构示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的搬运机器人结构示意图。

其中，10-搬运机器人、100-搬运装置、200-底盘、300-存储货架、310-支撑架、320-存储货台、321-存储货板、322-翻边、323-第一检测孔、324-第二检测孔、325-货物进出端、330-检测组件、331-第一检测结构、332-第二检测结构、333-第三检测结构、334-第四检测结构、335-检测安装结构。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。下面对具体实施方式的描述仅仅是示范性的，应当理解，此处所描述的具体实施仅仅用以解释本实用新型，而绝不是对本实用新型及其应用或用法的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。相反，当元件被称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型提供一种存储货架300，包括支撑架310、多个存储货台320以及至少一个检测组件330。支撑架310沿竖直方向延伸，用于支撑多个存储货台320。多个存储货台320沿竖直方向间隔设置于支撑架310，多个存储货台320分别用于存储待搬运的货物。至少一个检测组件330设置于存储货台320或支撑架310，至少一个检测组件330用于检测多个存储货台320上是否存在待搬运的货物，和/或检测多个存储货台320上待搬运的货物是否摆放到位。上述存储货架300，设置在存储货台320或者支撑架310上的检测组件330能够持续的检测多个存储货台320上是否存在待搬运的货物，和/或多个存储货台320上待搬运的货物是否摆放到位，大大提高了货物搬运过程中判断多个存储货台320上是否具有待搬运货物和/或多个存储货台上待搬运的货物是否摆放到位的效率，允许搬运装置100能够快速的做出货物搬运计划并实施搬运，整体提高了货物的搬运效率。可以理解的，在实用新型中，存储货架300存储的货物以及搬运机器人10搬运的货物还可以是空的料箱或者承载有货物的料箱。

可选的，本本实用新型中，可以是一个检测组件330检测全部的存储货台320，或者多个检测组件330检测多个存储货台320。如图1-3所示，本实用新型一实施例提供一种存储货架300，包括支撑架310、多个存储货台320以及多个检测组件330。多个检测组件330与存储货台320的数量相同，多个检测组件330分别设置于一个存储货台320和/或支撑架310上，每个检测组件330分别能够检测对应的存储货台320上是否存在待搬运的货物，和/或检测对应的存储货台320上待搬运的货物是否摆放到位。多个检测组件330分别检测对应的存储货台320，进一步提高了检测效率。

检测组件330的作用包括检测对应的存储货台320上是否包含待搬运的货物，可以理解的，当对应的存储货台320上有待搬运的货物时以及对应的存储货台320上没有待搬运的货物时，检测组件330产生的检测信号是有差别的。搬运机器人10根据检测组件330输出的不同检测信号控制搬运装置100向没有货物的存储货台320输送货物，或者将有货物的存储货台320上的货物取出。可选的，所述检测组件330的类型包括光电传感器、磁传感器、视觉传感器、超声波传感器、行程开关中的一种或几种的组合。上述各个类型的检测组件330能分别或者以组合的方式实现对应存储货台320上是否具有待搬运货物的判断。

在本实用新型一实施例中，如图2-3所示，每个检测组件330分别包括第一检测结构331，每个第一检测结构331分别设置于对应的存储货台320，每个第一检测结构331分别用于检测对应的存储货台320上是否存在待搬运的货物。直接将第一检测结构331安装在存储货台320上，能够更直接的对存储货台320上货物有无情况作出判断。作为一种可实现的方式，第一检测结构331包括光电传感器，光电传感器类型的第一检测结构331能够在对应存储货台320上有无待搬运货物时发出不同的检测信号。在本实用新型其他的实施例中，第一检测结构331还可以是安装在对应存储货台320附近的支撑架310上。在本实施例中，搬运装置100可以根据第一检测结构331输出的不同检测信号向对应的存储货台320上运输货物或者将货物从对应的存储货台320上取出，同时避免了搬运装置100向空货的存储货台320取货时取不到货，也避免了搬运装置100向已经有货物的存储货台320再运输货物而导致的碰撞事故。

货物在搬运的过程中，会存在启停、加减速和转弯的情况，如果货物在搬运过程中的摆放位置不稳定，会造成货物的掉落。在本实用新型一实施例中，如图2-3所示，每个检测组件330还分别包括第二检测结构332，每个第二检测结构332分别设置于对应的存储货台320，每个第二检测结构332分别用于检测对应的存储货台320上待搬运的货物是否摆放到位。可以理解的，只有当全部的第二检测结构332均发出货物摆放到位的检测信号后，搬运的过程才能开始。作为一种可实现的方式，第二检测结构332的类型包括行程开关。当货物摆放到位后，货物会触发行程开关发出到位信号，进而允许货物搬运的过程开始。

在本实用新型一实施例中，如图2-3所示，每个第一检测结构331设置于对应存储货台320的中部，每个第二检测结构332设置于对应存储货台320的边缘。存储货台320的支撑部分与所搬运货物的一般大小相当，当存储货台320至少支撑待搬运货物的一半体积时，待搬运的货物能够停留在存储货台320上。将第一检测结构331安装在对应存储货台320的中部，能够在大多数工况情况下准确判断存储货台320上是否放置有待搬运的货物。当货物摆放到位后，一般货物的外缘位于存储货台320的边缘，将第二检测结构332设置在存储货台320的边缘，能够有效判断待搬运的货物在对应的存储货台320上是否摆放到位。作为一种可实现的方式，每个第二检测结构332设置于对应存储货台320与货物进出端325相对的另一端，能够有效检测待搬运的货物是否摆放到位。可以理解的，只有当第一检测结构331发出有货信号以及第二检测机构发出到位信号后，搬运机器人10才能从起点出发运送货物至终点。

存储货台320的作用是支撑待搬运的货物，可选的，存储货台320承载待搬运货物的部分为平面、支架或者其他结构。在本实用新型一实施例中，如图2-3所示，每个存储货台320包括存储货板321以及连接结构，存储货板321通过连接结构固定设置于支撑架310。存储货板321的中部开设第一检测孔323，存储货板321的边缘开设第二检测孔324，第一检测结构331和第二检测结构332分别设置于第一检测孔323内和第二检测孔324内，光电传感器类型的第一检测结构331的顶部低于存储货板321承载货物的平面，行程开关类型的第二检测结构332的顶部凸出存储货板321承载货物的平面。在存储货板321上以开孔的方式安装第一检测结构331和第二检测结构332，能够避免货物搬运过程中撞击第一检测结构331或者第二检测结构332。作为一种可实现的方式，在存储货板321远离货物的一侧设置检测安装结构335，能够将第一检测结构331及第二检测结构332

进一步，如图2-3所示，存储货板321沿进出货物方向的两侧边以及存储货板321上与货物进出端325相对的另一端，分别具有翻边322，翻边322折向存储货板321支撑货物的一侧。存储货板321上的翻边322能够在货物存储至存储货板321或者从存储货板321取出的过呈中起到导向和定位的作用。可以理解的，货物存储至存储货板321以及从存储货板321上取下的过程皆需经过存储货板321的货物进出端325，存储货板321的货物进出端325没有设置翻边322以便于货物存储及取出过程的完成。且货物在取出或者存储于存储货板321的过程中是沿进出货物方向运动，存储货板321沿进出货物方向两侧边设置的翻边322能够在货物运动的过程中引导货物始终沿进出货物方向运动，保证了货物存储于存储货板321或者从存储货板321取出过程的顺利进行。存储货板321上与货物进出端325相对的另一端设置的翻边322，能够防止货物从存储货板321上掉落。

在本实用新型一实施例中，使用一个检测组件330检测所有的存储货台320。进一步，如图4所示，检测组件330包括至少一个第三检测结构333，第三检测结构333设置于多个存储货台320进出货物方向的一侧，第三检测结构333用于检测多个存储货台320上是否存在待搬运的货物，和/或检测多个存储货台320上待搬运的货物沿与进出货物方向垂直的水平方向上是否摆放到位。更进一步的，检测组件330还包括至少一个第四检测结构334，第三检测结构333和第四检测结构334间隔设置于对应存储货台320进出货物方向的两侧，第三检测结构333和第四检测结构334用于检测多个存储货台320上待搬运的货物是否摆放到位。作为一种可实现的方式，第三检测结构333和第四检测结构334为光电传感器或者视觉传感器，当检测到存储货台320沿进出货物方向的任一侧有货物凸出存储货台320时，第三检测结构333或者第四检测结构334发出危险信号，进一步保证了搬运机器人10在运动过程中货物的稳定性。

在本实用新型一实施例中，如图4所示，存储货架300包括多个检测组件330，多个检测组件330与存储货台320的数量相同，每个检测组件330分别对应一个存储货台320。每组第三检测结构333和第四检测结构334间隔设置于对应存储货台320进出货物方向的两侧，每组第三检测结构333和第四检测结构334用于检测对应的存储货台320上是否存在待搬运的货物，和/或检测对应的存储货台320上待搬运的货物沿与进出货物方向垂直的水平方向上是否摆放到位。可选的，每组第三检测结构333和第四检测结构334设置于对应存储货台320相邻的存储货台320，或者每组第三检测结构333和第四检测结构334设置于支撑架310；每组第三检测结构333和第四检测结构334分别检测，对应存储货台320沿进出货物方向的两侧是否有货物凸出存储货台320。

在本实用新型另一实施例中，检测组件330还包括至少一个第五检测结构，存储货台320具有货物进出端325，第五检测结构靠近存储货台320的货物进出端325，第五检测结构用于检测多个存储货台320上是否有货物凸出存储货台320的货物进出端325。进一步，检测组件330还包括至少一个第六检测结构，第六检测结构靠近存储货台320上与货物进出端325相对的另一端，第六检测结构用于检测多个存储货台320上是否有货物，凸出存储货台320上与货物进出端相对的另一端。作为一种可实现的方式，第五检测结构和第六检测结构沿存储货台320进出货物的方向，间隔设置于支撑架310的顶端；或者第五检测结构和第六检测结构沿存储货台320进出货物的方向，间隔设置于存储货台320。作为一种可实现的方式，第五检测结构和第六检测结构为光电传感器或者视觉传感器，当检测到任一存储货台320上有货物凸出存储货台320的货物进出端325时，或者检测到任一存储货台320上有货物凸出存储货台320与货物进出端325相对的另一端时，第五检测结构或者第六检测结构发出危险信号，进一步保证了搬运机器人10在运动过程中货物的稳定性。当第五传感器或者第六传感器设置于设置于存储货台320，第五传感器和/或第六传感器具有双向检测功能。

如图5所示，本实用新型还提供一种搬运机器人10，包括底盘200、搬运装置100以及上述各实施例任一项所述的存储货架300，支撑架310设置于底盘200，搬运装置100相对于存储货架300可升降，搬运装置100将待搬运的货物输送至存储货架300，或者搬运装置100将待搬运的货物从存储货架300取出。上述搬运机器人10，分别设置在存储货台320或者支撑架310上的检测组件330能够持续的检测对应存储货台320上是否存在待搬运的货物，大大提高了货物搬运过程中判断对应存储货台320上是否具有待搬运货物的效率，允许搬运装置100能够快速的做出货物搬运计划并实施搬运，整体提高了货物的搬运效率。

在上述实施例中，存储货架300中的支撑架310能够直接设置在底盘200上。在本实用新型另一实施例中，搬运机器人10还包括立式框架，搬运装置100可升降的设置于立式框架，存储货架300通过支撑架310设置于立式框架，搬运装置100和存储货架300分别设置于立式框架的两侧。立式框架设置于底盘200，底盘200能够在地面上移动。可以理解的，在上述各个实施例中的搬运机器人10中，若检测组件330检测到对应存储货台320上存储有待搬运的货物，必须同时检测组件330检测到各个待搬运的货物分别摆放到位后，搬运机器人10可以正常运行，如果待搬运的货物没有摆放到位则检测组件330发出警告，并禁止搬运机器人10移动及升降的运行，以免造成进一步的破坏。当搬运机器人10在行走过程中，检测组件330检测货物是否有发生相对存储货台320的运动。如果货物发生了相对存储货台320的运动，则检测组件330发出警告，并禁止搬运机器人10移动及升降的运行，以免撞到滑出的货物造成破坏。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种存储货架，其特征在于，包括：

支撑架，沿竖直方向延伸；

多个存储货台，沿竖直方向间隔设置于所述支撑架，多个所述存储货台分别用于存储待搬运的货物；

至少一个检测组件，设置于所述存储货台或所述支撑架，至少一个所述检测组件用于检测多个所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测多个所述存储货台上待搬运的货物是否摆放到位。

2.根据权利要求1所述的存储货架，其特征在于，所述存储货架包括多个检测组件，多个所述检测组件与所述存储货台的数量相同，多个所述检测组件分别设置于一个所述存储货台和/或所述支撑架上，每个所述检测组件分别能够检测对应的所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测对应的所述存储货台上待搬运的货物是否摆放到位。

3.根据权利要求2所述的存储货架，其特征在于，每个所述检测组件分别包括第一检测结构，每个所述第一检测结构分别设置于对应的所述存储货台，每个所述第一检测结构分别用于检测对应的所述存储货台上是否存在待搬运的货物。

4.根据权利要求3所述的存储货架，其特征在于，每个所述检测组件还分别包括第二检测结构，每个所述第二检测结构分别设置于对应的所述存储货台，每个所述第二检测结构分别用于检测对应的所述存储货台上待搬运的货物是否摆放到位。

5.根据权利要求4所述的存储货架，其特征在于，每个所述第一检测结构设置于对应所述存储货台的中部，每个所述第二检测结构设置于对应所述存储货台的边缘。

6.根据权利要求5所述的存储货架，其特征在于，所述存储货台具有货物进出端，每个所述第二检测结构设置于对应所述存储货台上与所述货物进出端相对的另一端。

7.根据权利要求6所述的存储货架，其特征在于，每个所述存储货台包括存储货板以及连接结构，所述存储货板通过所述连接结构固定设置于所述支撑架；所述存储货板的中部开设第一检测孔，所述存储货板的边缘开设第二检测孔，所述第一检测结构和所述第二检测结构分别设置于所述第一检测孔内和所述第二检测孔内。

8.根据权利要求7所述的存储货架，其特征在于，所述存储货板沿进出货物方向的两侧边以及所述存储货板上与所述货物进出端相对的另一端，分别具有翻边，所述翻边折向所述存储货板支撑货物的一侧。

9.根据权利要求1所述的存储货架，其特征在于，所述检测组件包括至少一个第三检测结构，所述第三检测结构设置于多个所述存储货台沿进出货物方向的一侧，所述第三检测结构用于检测多个所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测多个所述存储货台上待搬运的货物沿与进出货物方向垂直的水平方向上是否摆放到位。

10.根据权利要求9所述的存储货架，其特征在于，所述检测组件还包括至少一个第四检测结构，所述第三检测结构和所述第四检测结构间隔设置于多个所述存储货台进出货物方向的两侧，所述第三检测结构和所述第四检测结构用于检测多个所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测多个所述存储货台上待搬运的货物沿与进出货物方向垂直的水平方向上是否摆放到位。

11.根据权利要求10所述的存储货架，其特征在于，所述存储货架包括多个检测组件，多个所述检测组件与所述存储货台的数量相同，每个所述检测组件分别对应一个所述存储货台；每组所述第三检测结构和所述第四检测结构间隔设置于对应所述存储货台进出货物方向的两侧，每组所述第三检测结构和所述第四检测结构用于检测对应的所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测对应的所述存储货台上待搬运的货物沿与进出货物方向垂直的水平方向上是否摆放到位。

12.根据权利要求11所述的存储货架，其特征在于，所述第三检测结构和所述第四检测结构设置于对应所述存储货台相邻的所述存储货台，或者每组所述第三检测结构和所述第四检测结构设置于所述支撑架；每组所述第三检测结构和所述第四检测结构分别检测，对应所述存储货台上是否存在待搬运的货物，和/或检测对应的所述存储货台上待搬运的货物是否沿与进出货物方向垂直的水平方向凸出所述存储货台。

13.根据权利要求9所述的存储货架，其特征在于，所述检测组件还包括至少一个第五检测结构，所述存储货台具有货物进出端，所述第五检测结构靠近所述存储货台的所述货物进出端，所述第五检测结构用于检测多个所述存储货台上是否有货物凸出所述存储货台的所述货物进出端。

14.根据权利要求13所述的存储货架，其特征在于，所述检测组件还包括至少一个第六检测结构，所述第六检测结构靠近所述存储货台上与所述货物进出端相对的另一端，所述第六检测结构用于检测多个所述存储货台上是否有货物，凸出所述存储货台上与所述货物进出端相对的另一端。

15.根据权利要求14所述的存储货架，其特征在于，所述第五检测结构和所述第六检测结构沿所述存储货台进出货物的方向，间隔设置于所述支撑架的顶端；或者所述第五检测结构和所述第六检测结构沿所述存储货台进出货物的方向，间隔设置于所述存储货台。

16.根据权利要求15所述的存储货架，其特征在于，所述检测组件的类型包括光电传感器、磁传感器、视觉传感器、超声波传感器、行程开关中的一种或几种的组合。

17.一种搬运机器人，其特征在于，包括底盘、搬运装置以及权利要求1-16任一项所述的存储货架，所述支撑架设置于所述底盘，所述搬运装置相对于所述存储货架可升降，所述搬运装置将待搬运的货物输送至所述存储货架，或者所述搬运装置将待搬运的货物从所述存储货架取出。

18.根据权利要求17所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括立式框架，所述搬运装置可升降的设置于所述立式框架，所述存储货架通过所述支撑架设置于所述立式框架，所述搬运装置和所述存储货架分别设置于所述立式框架的两侧；所述立式框架设置于所述底盘，所述底盘能够在地面上移动。

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