CN212150760U - 具有测距显示功能的上料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种具有测距显示功能的上料机械手，包括：机架；沿竖直方向滑动式装配于机架的升降座，所述机架上设有升降驱动机构；转动式装配于升降座的取料臂，升降座上设有转动驱动机构；取料机构，取料机构包括：取料吸盘、取料驱动机构、以及位置检测组件；以及，控制器；其中，位置检测组件包括：安装板、以及相对设置的光发射器和光接收器，且当光接收器未接收到光发射器发出的检测光时，控制器控制取料驱动机构驱动所述取料吸盘下降取料一次。通过位置检测组件在取料时进行位置检测，使得取料过程更加精确，而不受物料高度的限制，提高了取料过程的自动化。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种具有测距显示功能的上料机械手。
背景技术
随着智能化技术的普及，工业生产加工逐步向自动化的趋势发展。上料机械手是目前进行自动化上料的主要设备，现有的上料机械手通常是针对固定高度的物料进行拾取，因此对物料的堆放高度具有较高的要求，目前，通常设置传送带或者可自动升降承台配合上料机械手进行取料，开发成本较高，且需要占据大量的空间。然而在一些产品的加工过程中，需要随时进行堆料和取料，此时物料的高度也相应会随机发生变化，导致上料机械手取料过程较为困难。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种具有测距显示功能的上料机械手，具有可精确取料、提高取料自动化的优点。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种具有测距显示功能的上料机械手，包括：
机架；
沿竖直方向滑动式装配于所述机架的升降座，所述机架上设有用于驱动所述升降座的升降驱动机构；
转动式装配于升降座的取料臂，所述升降座上设有用于驱动所述取料臂转动的转动驱动机构；
承载于所述取料臂用于拾取待加工物料的取料机构，所述取料机构包括：沿竖直方向滑动式装配于所述取料臂的取料吸盘、用于驱动所述取料吸盘往复升降的取料驱动机构、以及设置在所述取料吸盘两侧的位置检测组件；以及，
控制器；
其中，所述位置检测组件包括：承载于所述取料臂且位于所述取料吸盘两侧的安装板、以及承载于两所述安装板且相对设置的光发射器和光接收器，所述光发射器和光接收器位于所述取料吸盘的下方，且当所述光接收器未接收到所述光发射器发出的检测光时，所述控制器控制所述取料驱动机构驱动所述取料吸盘下降取料一次。
实现上述技术方案，进行上料时，首先通过转动驱动机构驱动取料臂转动至取料机构位于料架的正上方，随后由升降驱动机构驱动升降座下降，当升降座下降至光接收器未接收到光发射器发出的检测光时，此时位于最上方的物料恰好位于光接收器与光接收器之间，即表示取料机构下降到取料位置，控制器控制升降驱动机构停止运作，并控制取料驱动机构驱动取料吸盘下降将物料吸取固定，随后升降驱动机构再次驱动升降座上移复位，即可通过转动驱动机构将物料移送至加工设备上，完成上料过程；通过位置检测组件在取料时进行位置检测，使得取料过程更加精确，而不受物料高度的限制，提高了取料过程的自动化。
作为本实用新型的一种优选方案，所述取料臂上设有活动座，所述安装板滑动式装配于所述活动座，且所述安装板上设有用于将所述安装板与所述活动座相对固定的固定件。
实现上述技术方案，滑动调整安装板的位置可适配不同尺寸的物料，提高取料机构的适用性。
作为本实用新型的一种优选方案，所述活动座呈L型，所述活动座上开设有腰形槽，所述固定件穿设于所述腰形槽。
实现上述技术方案，通过腰形槽在供安装板滑移调整，再通过固定件即可将安装板锁紧固定。
作为本实用新型的一种优选方案，所述升降驱动机构从如下结构中选择单独或者组合适用：气缸、电缸或者丝杠传动机构。
作为本实用新型的一种优选方案，所述转动驱动机构从如下结构中选择单独或者组合适用：皮带传动机构、齿轮传动机构或者链条传动机构。
作为本实用新型的一种优选方案，所述取料臂包括：第一安装臂、滑动式装配于所述第一安装臂的第二安装臂、以及用于驱动所述第二安装臂往复移动的伸缩驱动机构，所述第一安装臂与所述转动驱动机构相连接，所述取料机构装配于所述第二安装臂。
实现上述技术方案，通过伸缩驱动机构驱动第二安装往复移动，可进一步提高取料机构的适用性。
作为本实用新型的一种优选方案，所述控制器还连接有显示器，且当所述光接收器未接收到所述光发射器发出的检测光时，所述控制器控制所述显示器显示检测到位信息。
实现上述技术方案，通过显示器进行位置信息显示，便于加工人员进行控制。
综上所述，本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型实施例通过提供一种具有测距显示功能的上料机械手，包括：机架；沿竖直方向滑动式装配于所述机架的升降座，所述机架上设有用于驱动所述升降座的升降驱动机构；转动式装配于升降座的取料臂，所述升降座上设有用于驱动所述取料臂转动的转动驱动机构；承载于所述取料臂用于拾取待加工物料的取料机构，所述取料机构包括：沿竖直方向滑动式装配于所述取料臂的取料吸盘、用于驱动所述取料吸盘往复升降的取料驱动机构、以及设置在所述取料吸盘两侧的位置检测组件；以及，控制器；其中，所述位置检测组件包括：承载于所述取料臂且位于所述取料吸盘两侧的安装板、以及承载于两所述安装板且相对设置的光发射器和光接收器，所述光发射器和光接收器位于所述取料吸盘的下方，且当所述光接收器未接收到所述光发射器发出的检测光时，所述控制器控制所述取料驱动机构驱动所述取料吸盘下降取料一次。进行上料时，首先通过转动驱动机构驱动取料臂转动至取料机构位于料架的正上方，随后由升降驱动机构驱动升降座下降，当升降座下降至光接收器未接收到光发射器发出的检测光时，此时位于最上方的物料恰好位于光接收器与光接收器之间，即表示取料机构下降到取料位置，控制器控制升降驱动机构停止运作，并控制取料驱动机构驱动取料吸盘下降将物料吸取固定，随后升降驱动机构再次驱动升降座上移复位，即可通过转动驱动机构将物料移送至加工设备上，完成上料过程；通过位置检测组件在取料时进行位置检测，使得取料过程更加精确，而不受物料高度的限制，提高了取料过程的自动化。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例的结构示意图。
图2为本实用新型实施例中取料机构的结构示意图。
图3为本实用新型实施例的控制框图。
图中数字和字母所表示的相应部件名称：
1、机架；11、升降驱动机构；2、升降座；21、转动驱动机构；3、取料臂；31、第一安装臂；32、第二安装臂；33、伸缩驱动机构；34、活动座；341、腰形槽；4、取料机构；41、取料吸盘；42、取料驱动机构；43、位置检测组件；431、安装板；432、光发射器；433、光接收器；434、固定件；5、控制器；51、显示器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
一种具有测距显示功能的上料机械手，如图1所示，包括：机架1；沿竖直方向滑动式装配于机架1的升降座2，机架1上设有用于驱动升降座2的升降驱动机构11；转动式装配于升降座2的取料臂3，升降座2上设有用于驱动取料臂3转动的转动驱动机构21；承载于取料臂3用于拾取待加工物料的取料机构4；以及，控制器5。
具体的，在机架1上设有沿竖直方向布设的滑轨，升降座2上设有与滑轨相配合的滑块，升降驱动机构11从如下结构中选择单独或者组合适用：气缸、电缸或者丝杠传动机构，本实施方式中升降驱动机构11采用丝杠传动机构。
取料臂3包括：第一安装臂31、滑动式装配于第一安装臂31的第二安装臂32、以及用于驱动第二安装臂32往复移动的伸缩驱动机构33，第一安装臂31与转动驱动机构21相连接，取料机构4装配于第二安装臂32，伸缩驱动机构33也选用丝杠传动机构，通过伸缩驱动机构33驱动第二安装往复移动，可进一步提高取料机构4的适用性，转动驱动机构21从如下结构中选择单独或者组合适用：皮带传动机构、齿轮传动机构或者链条传动机构，本实施例中转动驱动机构21选用齿轮传动机构。
取料机构4包括：沿竖直方向滑动式装配于取料臂3的取料吸盘41、用于驱动取料吸盘41往复升降的取料驱动机构42、以及设置在取料吸盘41两侧的位置检测组件43，取料吸盘41与外部负压设备相连以产生负压吸附力吸附物料，取料驱动机构42采用电缸或者气缸，控制器5可采用现有的PLC控制器5。
位置检测组件43包括：承载于取料臂3且位于取料吸盘41两侧的安装板431、以及承载于两安装板431且相对设置的光发射器432和光接收器433，光发射器432和光接收器433位于取料吸盘41的下方，且当光接收器433未接收到光发射器432发出的检测光时，控制器5控制取料驱动机构42驱动取料吸盘41下降取料一次。
在取料臂3上设有活动座34，安装板431滑动式装配于活动座34，且安装板431上设有用于将安装板431与活动座34相对固定的固定件434，活动座34呈L型，活动座34上开设有腰形槽341，固定件434穿设于腰形槽341，通过腰形槽341在供安装板431滑移调整，再通过固定件434即可将安装板431锁紧固定，滑动调整安装板431的位置可适配不同尺寸的物料，提高取料机构4的适用性。
进一步的，控制器5还连接有显示器51，且当光接收器433未接收到光发射器432发出的检测光时，控制器5控制显示器51显示检测到位信息，通过显示器51进行位置信息显示，便于加工人员进行控制。
进行上料时，首先通过转动驱动机构21驱动取料臂3转动至取料机构4位于料架的正上方，随后由升降驱动机构11驱动升降座2下降，当升降座2下降至光接收器433未接收到光发射器432发出的检测光时，此时位于最上方的物料恰好位于光接收器433与光接收器433之间，即表示取料机构4下降到取料位置，控制器5控制升降驱动机构11停止运作，并控制取料驱动机构42驱动取料吸盘41下降将物料吸取固定，随后升降驱动机构11再次驱动升降座2上移复位，即可通过转动驱动机构21将物料移送至加工设备上，完成上料过程；通过位置检测组件43在取料时进行位置检测，使得取料过程更加精确，而不受物料高度的限制，提高了取料过程的自动化。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种具有测距显示功能的上料机械手，其特征在于，包括：
机架；
沿竖直方向滑动式装配于所述机架的升降座，所述机架上设有用于驱动所述升降座的升降驱动机构；
转动式装配于升降座的取料臂，所述升降座上设有用于驱动所述取料臂转动的转动驱动机构；
承载于所述取料臂用于拾取待加工物料的取料机构，所述取料机构包括：沿竖直方向滑动式装配于所述取料臂的取料吸盘、用于驱动所述取料吸盘往复升降的取料驱动机构、以及设置在所述取料吸盘两侧的位置检测组件；以及，
控制器；
其中，所述位置检测组件包括：承载于所述取料臂且位于所述取料吸盘两侧的安装板、以及承载于两所述安装板且相对设置的光发射器和光接收器，所述光发射器和光接收器位于所述取料吸盘的下方，且当所述光接收器未接收到所述光发射器发出的检测光时，所述控制器控制所述取料驱动机构驱动所述取料吸盘下降取料一次。
2.根据权利要求1所述的具有测距显示功能的上料机械手，其特征在于，所述取料臂上设有活动座，所述安装板滑动式装配于所述活动座，且所述安装板上设有用于将所述安装板与所述活动座相对固定的固定件。
3.根据权利要求2所述的具有测距显示功能的上料机械手，其特征在于，所述活动座呈L型，所述活动座上开设有腰形槽，所述固定件穿设于所述腰形槽。
4.根据权利要求1所述的具有测距显示功能的上料机械手，其特征在于，所述升降驱动机构从如下结构中选择单独或者组合适用：气缸、电缸或者丝杠传动机构。
5.根据权利要求1所述的具有测距显示功能的上料机械手，其特征在于，所述转动驱动机构从如下结构中选择单独或者组合适用：皮带传动机构、齿轮传动机构或者链条传动机构。
6.根据权利要求3所述的具有测距显示功能的上料机械手，其特征在于，所述取料臂包括：第一安装臂、滑动式装配于所述第一安装臂的第二安装臂、以及用于驱动所述第二安装臂往复移动的伸缩驱动机构，所述第一安装臂与所述转动驱动机构相连接，所述取料机构装配于所述第二安装臂。
7.根据权利要求5所述的具有测距显示功能的上料机械手，其特征在于，所述控制器还连接有显示器，且当所述光接收器未接收到所述光发射器发出的检测光时，所述控制器控制所述显示器显示检测到位信息。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117622908A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-03-01 | 同技智能装备(嘉兴)有限公司 | 一种智能分拣码垛工业机器人工作站 |
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2020
- 2020-04-29 CN CN202020695354.3U patent/CN212150760U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN117622908B (zh) * | 2023-12-29 | 2024-06-25 | 同技智能装备(嘉兴)有限公司 | 一种智能分拣码垛工业机器人工作站 |
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