CN212134118U - 一种双机械手全断面火车煤采样机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双机械手全断面火车煤采样机，所述火车煤采样机包括：回转支座，用于所述火车煤采样机与外部基座固定连接；采样机械手，所述采样机械手为液压驱动关节型机械手；所述采样机械手的端尾部与回转支座固连，端头部设置有采样头；集样机械手，所述集样机械手安装在所述回转支座上；所述集样机械手为伸缩臂圆柱坐标式机械手，用于收集采样头采集的煤样。本实用新型能够实现采样与收集运送煤样同时进行，可缩短采样周期；能够适应火车煤高速采样要求。
Description
技术领域
本实用新型属于煤炭采样机技术领域，特别涉及一种双机械手全断面火车煤采样机。
背景技术
随着科技的进步，煤炭采样已经由人工表层采样，发展为机械手全断面自动化采样。对于火车煤采样来说，整列火车要求的采样点位多，周期短且要求严格，机械手凭借其工作的准确性以及在复杂环境中完成采样的可靠性，已成行业发展的必然选择。
目前，现有机械手普遍存在的问题包括：采集煤样和收集运送煤样由一套机械手完成，采样周期长、效率低，无法适应火车煤高速采样要求。
综上，亟需一种新的双机械手全断面火车煤高速采样机。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种双机械手全断面火车煤采样机，以解决上述存在的一个或多个技术问题。本实用新型能够实现采样与收集运送煤样同时进行，可缩短采样周期；能够适应火车煤高速采样要求。
为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
本实用新型的一种双机械手全断面火车煤采样机，包括：
回转支座，用于所述火车煤采样机与外部基座固定连接；
采样机械手，所述采样机械手为液压驱动关节型机械手；所述采样机械手的端尾部与回转支座固连，端头部设置有采样头；
集样机械手，所述集样机械手安装在所述回转支座上；所述集样机械手为伸缩臂圆柱坐标式机械手，用于收集采样头采集的煤样。
本实用新型的进一步改进在于，采样机械手为四自由度液压驱动关节型机械手。
本实用新型的进一步改进在于，集样机械手为两级伸缩臂圆柱坐标式机械手。
本实用新型的进一步改进在于，所述集样机械手包括：伸缩臂驱动油缸、伸缩臂油缸、立柱和集料装置；
立柱的底部与回转支座固连，伸缩臂油缸可移动的设置在立柱上；
伸缩臂驱动油缸的固定端与立柱固定连接，伸缩臂驱动油缸的驱动端与伸缩臂油缸的固定端固定连接；伸缩臂油缸的驱动端设置有集料装置。
本实用新型的进一步改进在于，伸缩臂驱动油缸与伸缩臂油缸平行布置。
本实用新型的进一步改进在于，所述回转支座包括：上底座、下底座和回转支撑；
上底座和下底座通过回转支撑相连接，所述回转支撑能够使上底座与下底座发生相对转动；
下底座，用于所述火车煤采样机与外部基座固定连接；
上底座安装有采样机械手和集样机械手。
本实用新型的进一步改进在于，还包括：基座；
所述回转支座固定安装在所述基座上；所述基座为固定基座或移动基座。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型的双机械手全断面火车煤高速采样机，能够实现采样与收集运送煤样同时进行，从而可缩短采样周期，达到快速高效的目的；本实用新型具有结构紧凑、运动灵活，工作范围大、占用空间小等特点，适用于整列火车的多点位、全断面高速采样，特别适合于整列火车在移动中装载商品煤的同时，进行同步采样。
本实用新型中，四自由度关节型采样机械手和两级伸缩臂圆柱坐标式集样机械手共用一个回转支座，可以实现采样与集样同步进行，缩短采样周期，提高生产效率，节约生产成本。本实用新型中，四自由度关节型采样机械手和两级伸缩臂圆柱坐标式集样机械手共用一个回转支座，极大地简化了整体结构、缩小了占用空间。本实用新型中，两级伸缩臂圆柱坐标式集样机械手采取两级伸缩臂结构，结构简单，运动部件少，工作范围大，可以满足集样需要。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍；显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例的一种双机械手全断面火车煤采样机的结构示意图；
图2是本实用新型实施例中，两级伸缩臂圆柱坐标式集样机械手的结构示意图；
图1和图2中，
1、采样头；2、采样机械手；
3、集样机械手；31、伸缩臂驱动油缸；32、伸缩臂油缸；33、立柱；34、集样装置；
4、回转支座。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术效果及技术方案更加清楚，下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例。基于本实用新型公开的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它实施例，都应属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型实施例的一种双机械手全断面火车煤采样机，包括：采样头1、采样机械手2、集样机械手3和回转支座4。
本实用新型实施例中，采样机械手2为液压驱动关节型机械手。
本实用新型实施例中，集样机械手3为两级伸缩臂圆柱坐标式机械手。
采样机械手2的端尾部与回转支座4固连，端头部与采样头1相连。
请参阅图2，集样机械手3包括：伸缩臂驱动油缸31、伸缩臂油缸32、立柱33和集料装置34；其中，立柱33一端与回转支座4固连，一端与伸缩臂驱动油缸31固连；伸缩臂油缸32与立柱33相连，形成滑动连接，伸缩臂油缸32一端与伸缩臂驱动油缸31固连，另一端与集料装置34相连，并在立柱33支撑下与伸缩臂驱动油缸31平行布置。
本实用新型实施例中，采样机械手2与集样机械手3均与回转支座4固连，便于采样与集样同步进行。
本实用新型实施例中，回转支座4包括：上底座、下底座和回转支撑。
上底座、下底座分别与回转支撑固连，上底座与下底座能够相对转动。
采样机械手2、集样机械手3均与回转支座4的上底座固连。
采样机械手2为四自由度关节型采样机械手，包括液压驱动关节型机械手和采样头。液压驱动关节型机械手，其端尾部与所述回转支座的上底座固连，端头部与采样头相连。
两级伸缩臂圆柱坐标式集样机械手包括：立柱33、伸缩臂驱动油缸31、伸缩臂油缸32和集料装置34。立柱33一端与回转支座4的上底座固连，一端与伸缩臂驱动油缸31固连；伸缩臂油缸32与立柱33相连，形成滑动连接；伸缩臂油缸32一端与伸缩臂驱动油缸31固连，另一端与所述集料装置34相连。
本实用新型的双机械手全断面火车煤高速采样机，能够实现采样与收集运送煤样同时进行，从而可缩短采样周期，达到快速高效的目的；本实用新型具有结构紧凑、运动灵活，工作范围大、占用空间小等特点，适用于整列火车的多点位、全断面高速采样，特别适合于整列火车在移动中装载商品煤的同时，进行同步采样。
本实用新型中，四自由度关节型采样机械手和两级伸缩臂圆柱坐标式集样机械手共用一个回转支座，可以实现采样与集样同步进行，缩短采样周期，提高生产效率，节约生产成本。本实用新型中，四自由度关节型采样机械手和两级伸缩臂圆柱坐标式集样机械手共用一个回转支座，极大地简化了整体结构、缩小了占用空间。本实用新型中，两级伸缩臂圆柱坐标式集样机械手采取两级伸缩臂结构，结构简单，运动部件少，工作范围大，可以满足集样需要。
本实用新型实施例的一种双机械手全断面火车煤采样机的操作方法，包括以下步骤：
双机械手全断面火车煤高速采样机进行作业时，液压驱动关节型机械手与回转支座在液压系统控制下运动，从而改变采样头的位置与倾角姿态，实现在火车厢内任一位置、任一角度的采样；
采样完成后，液压驱动关节型机械手将样品输送到两级伸缩臂圆柱坐标式集样机械手中的集样装置中；伸缩臂驱动油缸带动与之固连的伸缩臂油缸在立柱上进行直线往复运动，同时伸缩臂油缸可以伸缩，从而带动伸缩臂油缸上与其固连的集样装置在较大范围内运动，实现煤样的收集与运送。上述采样动作与收集、运送煤样动作同步进行，缩短了采样周期，提高了生产效率。
本实用新型实施例中，回转支座可以安装在固定基座上，形成固定式双机械手全断面火车煤高速采样机，也可以安装在移动基座上，形成移动式双机械手全断面火车煤高速采样机。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，这些未脱离本实用新型精神和范围的任何修改或者等同替换，均在申请待批的本实用新型的权利要求保护范围之内。
Claims (7)
1.一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，包括：
回转支座(4)，用于所述火车煤采样机与外部基座固定连接；
采样机械手(2)，所述采样机械手(2)为液压驱动关节型机械手；所述采样机械手(2)的端尾部与回转支座(4)固连，端头部设置有采样头(1)；
集样机械手(3)，所述集样机械手(3)安装在所述回转支座(4)上；所述集样机械手(3)为伸缩臂圆柱坐标式机械手，用于收集采样头(1)采集的煤样。
2.根据权利要求1所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，采样机械手(2)为四自由度液压驱动关节型机械手。
3.根据权利要求1所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，集样机械手(3)为两级伸缩臂圆柱坐标式机械手。
4.根据权利要求1所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，所述集样机械手(3)包括：伸缩臂驱动油缸(31)、伸缩臂油缸(32)、立柱(33)和集料装置(34)；
立柱(33)的底部与回转支座(4)固连，伸缩臂油缸(32)可移动的设置在立柱(33)上；
伸缩臂驱动油缸(31)的固定端与立柱(33)固定连接，伸缩臂驱动油缸(31)的驱动端与伸缩臂油缸(32)的固定端固定连接；伸缩臂油缸(32)的驱动端设置有集料装置(34)。
5.根据权利要求4所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，伸缩臂驱动油缸(31)与伸缩臂油缸(32)平行布置。
6.根据权利要求1所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，所述回转支座(4)包括：上底座、下底座和回转支撑；
上底座和下底座通过回转支撑相连接，所述回转支撑能够使上底座与下底座发生相对转动；
下底座，用于所述火车煤采样机与外部基座固定连接；
上底座安装有采样机械手和集样机械手。
7.根据权利要求1所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，还包括：基座；
所述回转支座(4)固定安装在所述基座上；所述基座为固定基座或移动基座。
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| CN202020944485.0U CN212134118U (zh) | 2020-05-28 | 2020-05-28 | 一种双机械手全断面火车煤采样机 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111504683A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-08-07 | 西安建筑科技大学 | 一种双机械手全断面火车煤采样机及其操作方法 |
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2020
- 2020-05-28 CN CN202020944485.0U patent/CN212134118U/zh active Active
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