CN212085875U - Agv电池切换电路 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了AGV电池切换电路，本实用新型的AGV电池切换电路设有主电池和副电池，可通过控制器控制主电池、副电池同时或单独为AGV用电设备供电，当主电池的电量在正常状态下，由主电池单独为AGV用电设备供电，当主电池的电量即将耗尽，先由主电池、副电池共同为AGV用电设备供电，在副电池开始为AGV用电设备供电后，切断主电池的供电主路，使副电池单独为AGV用电设备供电；在主电池更换后，先由主电池和副电池同时为AGV用电设备供电，在主电池开始为AGV用电设备供电后，再切断副电池的供电主路，从而使AGV在主电池更换的过程中，AGV上的用电设备可持续运行，AGV可在电池更换过程中继续执行任务。

Description

AGV电池切换电路

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及AGV电池切换电路。

背景技术

现阶段，工业AGV已经在国内很多企业得到了广泛的应用。现有AGV其电池充电方式大致分为两种，一种是采用更换电池的方式将电量即将耗尽的电池更换下来充电，由于AGV 普遍使用铁锂电池和铅酸电池作为供电介质，一些大型的AGV和激光叉车，其电池体积相对较大，也相对较重，更换难度大，更换时间长。另一种是采用在线充电的方式，在AGV 的工作场地内设置固定的充电桩，当电量即将耗尽时，AGV需退出任务并行使至固定充电桩处进行充电。无论是采用更换电池还是在线充电的方式，都需要AGV正在执行的任务中断，电池更换或充满后再重新执行，这样无疑会影响AGV的工作效率。

由以上可知，现有的AGV充电方案需进一步改进，以减少AGV缺电情况对AGV执行任务的影响，以此提高执行效率。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于提供一种AGV电池切换电路，本实用新型的AGV电池切换电路可应用于通过外部机构为AGV自动更换电池的方案中，使AGV在更换电池的过程中可继续执行任务。

为实现以上发明目的，本实用新型采取以下技术方案：

AGV电池切换电路，包括主电池、副电池和控制器；所述主电池用于为AGV用电设备供电；所述副电池用于为AGV用电设备临时供电；所述控制器包括正极接口、负极接口和至少两个IO端口，所述IO端口用于输出控制信号；所述主电池、副电池分别与控制器电连接并形成供电主路，所述控制器可通过IO端口输出信号以控制所述供电主路的通断，使主电池和副电池同时或单独为AGV用电设备供电。

与现有技术相比，本实用新型的AGV电池切换电路设有主电池和副电池，可通过控制器控制主电池、副电池同时或单独为AGV用电设备供电，这样，当主电池的电量在正常状态下，由主电池单独为AGV用电设备供电，当主电池的电量即将耗尽，先由主电池、副电池共同为AGV用电设备供电，在副电池开始为AGV用电设备供电后，切断主电池的供电主路，使副电池单独为AGV用电设备供电；在主电池更换后，先由主电池和副电池同时为AGV 用电设备供电，在主电池开始为AGV用电设备供电后，再切断副电池的供电主路，从而使AGV在主电池更换的过程中以及主电池与副电池切换的过程中始终不断电，AGV上的用电设备可持续运行，AGV可在电池更换过程中继续执行任务。需说明的是，本实用新型的控制器在接收到主电池电量即将耗尽的信号后控制IO端口输出信号，AGV设有用于监测主电池电量的监测模块或主电池上自带有用于检测电量的监测模块，该监测模块属于现有的电量监测模块，监测模块与控制器通信连接，当其检测到主电池电量低于某一预设阈值时会向控制器发送信号。

上述供电电路的一种优选方案：还包括第二继电器、第三继电器、第二接触器和第三接触器，所述第二继电器的输出端包括第二常开触点；所述第三继电器的输出端包括第四常开触点；还包括第二接触器的输出端包括第一常闭触点；还包括第三接触器的输出端包括第六常开触点；所述IO端口包括第二IO端口和第三IO端口；所述主电池、第一常闭触点、控制器依次串联形成第二供电主路，所述副电池、第六常开触点、控制器依次串联形成第三供电主路；所述副电池、第二常开触点、第二接触器的线圈依次串联形成第二控制主路，所述副电池、第四常开触点、第三接触器的线圈依次串联形成第三控制主路；所述副电池、第二继电器的线圈、第二IO端口形成第二控制支路，所述副电池、第三继电器的线圈、第三IO端口形成第三控制支路；所述第二控制主路和第三控制主路分别控制第二供电主路和第三供电主路的通断，所述第二控制支路分别控制第二控制主路、第三控制主路的通断。

需要说明的是，本实用新型的各继电器、接触器均为现有的常规继电器和接触器，各继电器对应各自的触点设有公共端，公共端设置于与各触点相对应的电路上；本实用新型的各接触器的触点均指其主触点。

为避免出现第二供电主路、第三供电主路同时导通时，由于主电池、副电池的供电电压不一致造成电流倒灌现象，所述第二供电主路上还设有第一二极管，所述第一二极管的正极与主电池的正极接口电连接，负极与控制器的正极接口电连接；所述第三供电主路上还设有第二二极管，所述第二二极管的正极接口与副电池的正极接口电连接，负极与控制器的正极接口电连接。

再进一步的，所述第二IO端口、第三IO端口分别通过集电极开漏输出第二控制支路、第三控制支路的通断。在本方案中，第二IO端口、第三IO端口均为数字输出，并为NPN 型集电极开漏输出，IO端口不输出电压，其在低电平时接地，高电平时不接地。

上述供电电路的另一种优选方案：还包括第一继电器、第二继电器、第三继电器、第一接触器、第二接触器和第三接触器，所述第一继电器的输出端包括第一常开触点，所述第二继电器的输出端包括第二常开触点和第三常开触点，所述第三继电器的输出端包括第四常开触点，所述第一接触器的输出端包括第五常开触点，所述第二接触器的输出端包括第一常闭触点，所述第三接触器的输出端包括第六常开触点；所述主电池正极、第五常开触点、控制器依次串联形成第一供电主路，所述主电池、第一常闭触点、控制器依次串联形成第二供电主路，所述副电池、第六常开触点、控制器依次串联形成第三供电主路；所述副电池、第一常开触点、第一接触器的线圈依次串联形成第一控制主路，所述副电池、第二常开触点、第二接触器的线圈依次串联形成第二控制主路，所述副电池、第三常开触点、第四常开触点、第三接触器的线圈依次串联形成第三控制主路；所述副电池、第一继电器的线圈、第一IO端口形成第一控制支路，所述副电池、第二继电器的线圈、第二IO 端口形成第二控制支路，所述副电池、第三继电器的线圈、第三IO端口形成第三控制支路；所述第一控制主路、第二控制主路和第三控制主路分别控制第一供电主路、第二供电主路和第三供电主路的通断，所述第一控制支路、第二控制支路分别控制第一控制主路、第二控制主路的通断，所述第二控制支路、第三控制支路共同控制第三控制主路的通断。

为避免出现第一供电主路、第三供电主路同时导通时，由于主电池、副电池的供电电压不一致造成电流倒灌现象，所述第一供电主路上还设有第一二极管，所述第一二极管的正极与主电池的正极接口电连接，负极与控制器的正极接口电连接；所述第三供电主路上还设有第二二极管，所述第二二极管的正极接口与副电池的正极接口电连接，负极与通过第五常开触点与控制器的正极接口电连接。

再进一步的，所述第一IO端口、第二IO端口和第三IO端口分别通过集电极开漏输出控制第一控制支路、第二控制支路和第三控制支路的通断。在本方案中，个IO端口不直接输出电流或电压信号，当需要导通某以控制支路时，控制器内部给对应的IO端口一个低电平信号，是使该接口接地从而导通对应的控制支路。

优选的，所述控制器为单片机。

附图说明

图1是实施例一的电路原理图；

图2是实施例二的电路原理图1；

图3是实施例二的电路原理图2；

图4是实施例二的电路原理图3；

图5是实施例二的电路原理图4；

图6是实施例二的电路原理图5。

具体实施方式

以下根据附图，进一步的说明本实用新型的技术方案：

实施例一：

参见图1所示，本实施例公开一种AGV电池切换电路，其包括主电池、副电池和控制器；所述主电池用于为AGV用电设备供电；所述副电池用于为AGV用电设备临时供电；所述控制器包括正极接口、负极接口和至少两个IO端口，其正极接口、负极接口分别与AGV 其他用电设备的正、负极并联，所述IO端口用于输出控制信号；所述主电池、副电池均与控制器电连接形成供电主路，所述副电池与控制器电连接形成供电主路，所述控制器可通过IO端口输出信号以控制供电主路的通断，以控制主电池和副电池同时或单独为AGV用电设备供电。优选的，所述控制器为单片机。

上述供电电路的一种优选方案：还包括第二继电器K2、第三继电器K3、第二接触器KM2 和第三接触器KM3，所述第二继电器K2的输出端包括第二常开触点NO2；所述第三继电器 K3的输出端包括第四常开触点NO4；还包括第二接触器KM2的输出端包括第一常闭触点NC1；还包括第三接触器KM3的输出端包括第六常开触点NO6。

所述主电池、第一常闭触点NC1、控制器依次串联形成第二供电主路；所述副电池、第六常开触点NO6、控制器依次串联形成第三供电主路。即主电池的正极通过第一常闭触点NC1与控制器的正极电连接，主电池的负极与控制器的负极电连接，从而形成第二供电电路；副电池的正极通过第六常开触点NO6与控制器的正极电连接，副电池的负极与控制器的负极电连接，从而形成第三供电电路，由于控制器的正极接口、负极接口已与AGV用电设备的两端并联，因此，主电池可通过第二供电电路向AGV用电设备供电，副电池可通过第三供电电路向AGV用电设备供电。

所述副电池、第二常开触点NO2、第二接触器KM2的线圈依次串联形成第二控制主路，所述副电池、第四常开触点NO4、第三接触器KM3的线圈依次串联形成第三控制主路；所述副电池、第二继电器K2的线圈、第二IO端口DO2形成第二控制支路，所述副电池、第三继电器K3的线圈、第三IO端口DO3形成第三控制支路；所述第二控制主路和第三控制主路分别控制第二供电主路和第三供电主路的通断，所述第二控制支路分别控制第二控制主路、第三控制主路的通断。

为避免出现第二供电主路、第三供电主路同时导通时，由于主电池、副电池的供电电压不一致造成电流倒灌现象，所述第二供电主路上还设有第一二极管，所述第一二极管的正极与主电池的正极接口电连接，负极与控制器的正极接口电连接；所述第三供电主路上还设有第二二极管，所述第二二极管的正极接口与副电池的正极接口电连接，负极与控制器的正极接口电连接。

再进一步的，所述第二IO端口DO2、第三IO端口DO3分别通过集电极开漏输出第二控制支路、第三控制支路的通断。

工作原理：

在本方案中第二供电主路和第三供电主路的通道分别由第一常闭触点NC1、第六常开触点NO6控制，由于第一常闭触点NC1、第六常开触点NO6分别属于第二接触器KM2、第三接触器KM3的触点，因此，第二供电主路和第三供电主路的通断分别由第二控制主路和第三控制主路控制，第二控制主路截止时第二供电主路导通，第三控制主路导通时第三供电主路导通，反之截止；

其次，第二控制主路、第三控制主路分别由第二常开触点NO2、第四常开触点NO4控制由于第二常开触点NO2、第四常开触点NO4分别属于第一继电器K1、第三继电器K3的触点，因此，第二控制支路导通时第二控制主路导通，第三控制支路均导通时第三控制主路导通，反之截止。

与现有技术相比，本实用新型的AGV电池切换电路设有主电池和副电池，可通过控制器控制主电池、副电池同时或单独为AGV用电设备供电，这样，当主电池的电量在正常状态下，由主电池单独为AGV用电设备供电，当主电池的电量即将耗尽，先由主电池、副电池共同为AGV用电设备供电，在副电池开始为AGV用电设备供电后，切断主电池的供电主路，使副电池单独为AGV用电设备供电；在主电池更换后，先由主电池和副电池同时为AGV 用电设备供电，在主电池开始为AGV用电设备供电后，再切断副电池的供电主路，从而使 AGV在主电池更换的过程中以及主电池与副电池切换的过程中始终不断电，AGV上的用电设备可持续运行，AGV可在电池更换过程中继续执行任务。

实施例二：

参见图2-6所示，本实施例与上述实施例的区别之处在于：电池切换电路还包括第一继电器K1、第一接触器KM1，所述第二继电器K2的输出端还包括第三常开触点NO3，所述第一接触器KM1的输出端包括第五常开触点NO5，所述控制器还包括第一IO端口DO1；所述主电池正极、第五常开触点NO5、控制器依次串联形成第一供电主路；所述副电池、第一常开触点NO1、第一接触器KM1的线圈依次串联形成第一控制主路，所述副电池、第二常开触点NO2、第二接触器KM2的线圈依次串联形成第二控制主路；所述副电池、第一继电器 K1的线圈、第一IO端口DO1形成第一控制支路；所述第一控制主路、第二控制主路和第三控制主路分别控制第一供电主路、第二供电主路和第三供电主路的通断，所述第一控制支路、第二控制支路分别控制第一控制主路、第二控制主路的通断，所述第二控制支路、第三控制支路共同控制第三控制主路的通断。

上述第一二极管设于第一供电主路中，所述第一二极管的正极与主电池的正极接口电连接，负极与控制器的正极接口电连接；所述第三供电主路上还设有第二二极管，所述第二二极管的正极接口与副电池的正极接口电连接，负极与控制器的正极接口电连接。所述第一二极管的负极通过第五常开触点NO5与控制器的正极接口电连接，所述第二二极管的负极通过第六常开触点NO6与控制器的正极电连接。

工作原理：

在本方案中第一供电主路、第二供电主路和第三供电主路的通道分别由第五常开触点 NO5、第一常闭触点NC1、第六常开触点NO6控制，由于第五常开触点NO5、第一常闭触点NC1、第六常开触点NO6分别属于第一接触器KM1、第二接触器KM2和第三接触器KM3的触点，因此，第一供电主路、第二供电主路和第三供电主路的通断分别由第一控制主路、第二控制主路和第三控制主路控制，第一控制主路导通时第一供电主路导通，第二控制主路截止时第二供电主路导通，第三控制主路导通时第三供电主路导通，反之截止；

其次，第一控制主路、第二控制主路分别由第一常开触点NO1、第二常开触点NO2控制，第三控制主路由第三常开触点NO3、第四常开触点NO4共同控制，由于第一常开触点NO1、第四常开触点NO4分别属于第一继电器K1、第三继电器K3的触点，第二常开触点NO2、第三常开触点NO3均属于第二继电器K2的触点，因此，第一控制支路导通时第一控制主路导通，第二控制支路导通时第二控制主路导通，第二控制支路、第三控制支路均导通时第三控制主路导通，反之截止。

与上述实施例相比，本实施例的电池切换电路对应增加了第一供电主路、第一控制主路和第一控制支路，且第二继电器K2增加了第三常开触点NO3，其优点是提高供电电路的稳定性和降低第一二极管的器件成本，由于第一二极管的设置是为了防止主电池、副电池的供电电路同时导通时，副电池的电流倒灌向主电池，但普通的二极管难以长时间适应较大电流通过，而在本实用新型的方案中，第二供电主路负责在主电池电量正常的状态下持续为AGV供电，因此，第二供电主路的供电时间长且流经电流量大，第一二极管接在第二供电主路中很容易发热损坏，如要选择可适应长时间大电流工作的二极管则成本高且选材难度大，而第一供电电路作为主电池切换过程中的临时供电电路，其供电时间短，将第一二极管接在第一供电电路中，可使其不容易被损坏，从而提高电路稳定性。

实施例三：

本实施例公开了上述实施例一的控制方法，包括以下步骤：

a.主电池的电量即将耗尽，控制器开始工作，进入步骤b；

即主电池在电量正常的状态下，控制器的IO端口无信号，此时第一常闭触点NC1闭合，主电池通过第二供电电路持续为AGV用电设备供电，直至控制器接收到主电池的电量即将耗尽的信号，控制器开始工作，进入下一步。

b.控制器导通第三控制支路，使主电池通过第二供电主路为AGV用电设备供电，副电池通过第三供电主路共同为AGV用电设备供电，进入步骤c；

即控制器内部向第三IO端口DO3传输低电平信号使第三IO端口DO3接地，此时，第三控制支路导通，第三继电器K3得电使第四常开触点NO4闭合，第三控制主路导通，第三接触器KM3得电使第六常开触点NO6闭合，从而使第三供电主路导通，副电池、主电池共同为AGV用电设备供电，进入下一步。

c.控制器导通第二控制支路，使副电池通过第三供电主路为AGV用电设备单独供电，进入步骤d；

即控制器内部向第二IO端口DO2传输低电平信号使第二IO端口DO2接地，此时，第二控制支路导通，第二继电器K2得电使第二常开触点NO2闭合，第二控制主路导通，第二接触器KM2得电使第六常闭触点断开，从而使第二供电主路被切断，副电池单独为AGV用电设备供电，此时，AGV进入主电池更换阶段，主电池更换阶段结束后，进入下一步。

d.控制器切断第二控制支路，使主电池经过第二供电主路、副电池通过第三供电主路共同为AGV用电设备供电,进入步骤e；

即控制器停止向第二IO端口DO2传输低电平信号使第二IO端口DO2不接地，此时，第二控制支路截止，第二继电器K2失电使第二常开触点NO2断开，第二控制主路截止，第二接触器KM2失电使第一常闭触点NC1并合，第二供电主路重新导通，主电池、副电池同时为AGV用电设备供电，进入下一步。

e.控制器切断第三控制支路，使主电池通过第二供电主路为AGV用电设备单独供电,进入步骤f；

即控制器停止向第三IO端口DO3传输低电平信号使第三IO端口DO3不接地，此时，第三控制支路截止，第三继电器K3失电使第四常开触点NO4断开，第三控制主路截止，第三接触器KM3失电使第六常开触点NO6断开，第三供电主路被切断，由主电池单独为AGV 供电设备供电，进入下一步。

f.控制器结束工作。

实施例四：

本实施例公开了上述实施例二的控制方法，包括以下步骤：

a.主电池的电量即将耗尽，控制器开始工作，进入步骤b；

即主电池在电量正常的状态下，控制器的IO端口无信号，此时第一常闭触点NC1闭合，主电池通过第二供电电路持续为AGV用电设备供电，直至控制器接收到主电池的电量即将耗尽的信号，开始工作，进入下一步。

b.控制器导通第一控制支路，使主电池同时通过第一供电主路和第二供电主路为AGV 用电设备单独供电，进入步骤c；

即控制器内部向第一IO端口DO1传输低电平信号使第一IO端口DO1接地，此时，第一控制支路导通，第一继电器K1得电使第一常开触点NO1闭合，第一控制主路导通，第一接触器KM1得电使第五常开触点NO5导通，使第一供电主路导通，主电池通过第一、第二供电主路单独为AGV用电设备供电，进入下一步。

c.控制器导通第二控制支路，使主电池通过第一供电主路为AGV用电设备单独供电，进入步骤d；

即控制器内部向第二IO端口DO2传输低电平信号使第二IO端口DO2接地，此时，第二控制支路导通，第二继电器K2得电使第二常开触点NO2、第三常开触点NO3导通，第二控制主路导通，第二接触器KM2得电使第一常闭触点NC1断开，第二供电主路被切断，使主电池通过第一供电主路为AGV用电设备单独供电，进入下一步。

d.控制器导通第三控制支路，使主电池通过第一供电主路、副电池通过第三供电主路共同为AGV用电设备供电，进入步骤e；

即控制器内部向第三IO端口DO3传输低电平信号使第三IO端口DO3接地，此时，第三控制支路导通，第三继电器K3得电使第四常开触点NO4闭合，第三控制主路导通，第三接触器KM3得电使第六常开触点NO6闭合，第三供电主路被导通，主电池、副电池同时为 AGV用电设备供电，进入下一步。

e.控制器切断第一控制支路，使副电池通过第三供电主路单独为AGV用电设备供电，进入步骤f；

即控制器停止向第一IO端口DO1传输低电平信号使第一IO端口DO1不接地，此时，第一控制支路截止，第一继电器K1失电使第一常开触点NO1断开，第一控制主路截止，第一接触器KM1失电使第五常开触点NO5断开，第一供电主路被切断，副电池单独为AGV用电设备供电,此时，AGV进入主电池更换阶段，主电池更换阶段结束后，进入下一步。

f.控制器导通第一控制支路，使主电池经过第一供电主路、副电池通过第三供电主路共同为AGV用电设备供电,进入步骤g；

即控制器内部向第一IO端口DO1传输低电平信号使第一IO端口DO1接地，此时，第一控制支路导通，第一继电器K1得电使第一常开触点NO1闭合，第一控制主路导通，第一接触器KM1得电使第五常开触点NO5闭合，第一供电主路被导通，主电池通过第一供电主路、副电池通过第三供电主路共同为AGV用电设备供电。

g.控制器切断第三控制支路，使主电池通过第一供电主路为AGV用电设备供电，进入步骤h；

即控制器停止向第三IO端口DO3传输低电平信号使第三IO端口DO3不接地，此时，第三控制支路截止，第三继电器K3失电使第四常开触点NO4断开，第三控制主路截止，第三接触器KM3失电使第六常开触点NO6断开，第三供电主路被切断，使主电池通过第一供电主路为AGV用电设备单独供电。

h.控制器切断第二控制支路，使主电池同时通过第一供电主路和第二供电主路为AGV 用电设备单独供电，进入步骤i；

即控制器停止向第二IO端口DO2传输低电平信号使第二IO端口DO2不接地，此时，第二控制支路截止，第二继电器K2失电使第二常开触点NO2和第三常开触点NO3断开，第二控制主路截止，第二接触器KM2失电使第一常闭触点NC1闭合，第二供电主路被导通，主电池通过第一供电主路和第二供电主路单独为AGV用电设备供电，进入下一步。

i.控制器切断第一控制支路，使主电池通过第二供电主路为AGV用电设备单独供电，进入步骤j；

即控制器停止向第一IO端口DO1传输低电平信号使第一IO端口DO1不接地，此时，第一控制支路截止，第一继电器K1失电使第一常开触点NO1断开，第一控制主路截止，第一接触器KM1失电使第五常开触点NO5断开，第一供电主路被切断，主电池通过第二供电主路为AGV用电设备供电。

j.控制器结束工作。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (8)

1.一种AGV电池切换电路，其特征在于，包括：

主电池，用于为AGV用电设备供电；

副电池，用于为AGV用电设备临时供电；

控制器，包括正极接口、负极接口和至少两个IO端口，所述IO端口用于输出控制信号；

所述主电池、副电池分别与控制器电连接并形成供电主路，所述控制器可通过IO端口输出信号以控制所述供电主路的通断，使主电池和副电池同时或单独为AGV用电设备供电。

2.根据权利要求1所述的AGV电池切换电路，其特征在于，还包括：

第二继电器，其输出端包括第二常开触点；

第三继电器，其输出端包括第四常开触点；

第二接触器，其输出端包括第一常闭触点；

第三接触器，其输出端包括第六常开触点；

所述IO端口包括第二IO端口和第三IO端口；

所述主电池、第一常闭触点、控制器依次串联形成第二供电主路，所述副电池、第六常开触点、控制器依次串联形成第三供电主路；

所述副电池、第二常开触点、第二接触器的线圈依次串联形成第二控制主路，所述副电池、第四常开触点、第三接触器的线圈依次串联形成第三控制主路；

所述副电池、第二继电器的线圈、第二IO端口形成第二控制支路，所述副电池、第三继电器的线圈、第三IO端口形成第三控制支路；

所述第二控制主路和第三控制主路分别控制第二供电主路和第三供电主路的通断，所述第二控制支路分别控制第二控制主路、第三控制主路的通断。

3.根据权利要求2所述的AGV电池切换电路，其特征在于：所述第二供电主路上还设有第一二极管，所述第一二极管的正极与主电池的正极接口电连接，负极与控制器的正极接口电连接；

所述第三供电主路上还设有第二二极管，所述第二二极管的正极接口与副电池的正极接口电连接，负极与控制器的正极接口电连接。

4.根据权利要求2或3所述的AGV电池切换电路，其特征在于：所述第二IO端口、第三IO端口分别集电极开漏输出控制第二控制支路、第三控制支路的通断。

5.根据权利要求1所述的AGV电池切换电路，其特征在于，还包括：

第一继电器，其输出端包括第一常开触点；

第二继电器，其输出端包括第二常开触点和第三常开触点；

第三继电器，其输出端包括第四常开触点；

第一接触器，其输出端包括第五常开触点；

第二接触器，其输出端包括第一常闭触点；

第三接触器，其输出端包括第六常开触点；

所述IO端口包括第一IO端口、第二IO端口和第三IO端口；

所述主电池正极、第五常开触点、控制器依次串联形成第一供电主路，所述主电池、第一常闭触点、控制器依次串联形成第二供电主路，所述副电池、第六常开触点、控制器依次串联形成第三供电主路；

所述副电池、第一常开触点、第一接触器的线圈依次串联形成第一控制主路，所述副电池、第二常开触点、第二接触器的线圈依次串联形成第二控制主路，所述副电池、第三常开触点、第四常开触点、第三接触器的线圈依次串联形成第三控制主路；

所述副电池、第一继电器的线圈、第一IO端口形成第一控制支路，所述副电池、第二继电器的线圈、第二IO端口形成第二控制支路，所述副电池、第三继电器的线圈、第三IO端口形成第三控制支路；

所述第一控制主路、第二控制主路和第三控制主路分别控制第一供电主路、第二供电主路和第三供电主路的通断，所述第一控制支路、第二控制支路分别控制第一控制主路、第二控制主路的通断，所述第二控制支路、第三控制支路共同控制第三控制主路的通断。

6.根据权利要求5所述的AGV电池切换电路，其特征在于：所述第一供电主路上还设有第一二极管，所述第一二极管的正极与主电池的正极接口电连接，负极与控制器的正极接口电连接；

所述第三供电主路上还设有第二二极管，所述第二二极管的正极接口与副电池的正极接口电连接，负极与通过第五常开触点与控制器的正极接口电连接。

7.根据权利要求5或6所述的AGV电池切换电路，其特征在于：所述第一IO端口、第二IO端口和第三IO端口分别通过集电极开漏输出控制第一控制支路、第二控制支路和第三控制支路的通断。

8.根据权利要求1、2或5所述的AGV电池切换电路，其特征在于：所述控制器为单片机。

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