CN211943570U - 两轮独立式行走转向装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了两轮独立式行走转向装置，它包括行走底盘架，所述行走底盘架的两端对称安装有用于行走的行走轮装置，所述行走轮装置包括主支撑轴，所述主支撑轴与用于驱动其转动转向的转向动力装置相连，所述主支撑轴的底部安装有行走轮架，所述行走轮架之间通过转轴支撑安装有行走轮，所述行走轮与用于驱动其转动行走的行走动力装置相连。此行走转向装置用于自动仓储中的输送小车，其采用独立的转向和行走机构，分别控制相应的前后轮，进而大大的提高了转向行走效率，提高了其使用的灵和性。
Description
技术领域
本实用新型属于行走装置领域，特别是涉及一种两轮独立式行走转向装置。
背景技术
在自动仓库的物料运输过程中，需要用到自动输送小车，其中自动输送小车的底盘采用自动行走轮装置驱动，现有的驱动轮底盘大多采用后轮独立驱动和前轮转向的结构形式，其在具体使用过程中发现，由于运输小车在仓库内部的活动空间有限，转弯半径也有限，采用上述结构的驱动方式，行走、转向都不灵活。
实用新型内容
为解决以上技术问题，本实用新型提供两轮独立式行走转向装置，此行走转向装置用于自动仓储中的输送小车，其采用独立的转向和行走机构，分别控制相应的前后轮，进而大大的提高了转向行走效率，提高了其使用的灵和性。
为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：两轮独立式行走转向装置，它包括行走底盘架，所述行走底盘架的两端对称安装有用于行走的行走轮装置，所述行走轮装置包括主支撑轴，所述主支撑轴与用于驱动其转动转向的转向动力装置相连，所述主支撑轴的底部安装有行走轮架，所述行走轮架之间通过转轴支撑安装有行走轮，所述行走轮与用于驱动其转动行走的行走动力装置相连。
所述转向动力装置包括固定在行走底盘架底部的转向电机，所述转向电机的主轴与第一减速器相连，所述第一减速器通过减速器固定座固定安装在行走底盘架的顶部，所述第一减速器的输出轴安装有第一同步带轮，所述第一同步带轮与安装在主支撑轴上的第一从动同步带轮啮合传动。
所述主支撑轴通过主轴座竖直安装在行走底盘架上。
所述行走动力装置包括固定安装在行走底盘架上的行走电机，所述行走电机的输出轴与第二减速器相连，所述第二减速器的输出轴安装有第二同步带轮，所述第二同步带轮通过同步带与第二从动同步带轮啮合传动，所述第二从动同步带轮通过锥齿轮机构与转轴相连，并驱动其转动。
所述锥齿轮机构包括安装在行走轮架中间部位的锥齿轮轴，所述锥齿轮轴的顶部套装第二从动同步带轮，所述锥齿轮轴与安装在转轴上的锥齿轮啮合传动，并驱动转动。
所述转向动力装置的转向电机和行走动力装置的行走电机都采用伺服电机。
本实用新型有如下有益效果：
1、此行走转向装置用于自动仓储中的输送小车，其采用独立的转向和行走机构，分别控制相应的前后轮，进而大大的提高了转向行走效率，提高了其使用的灵和性。
2、通过上述的转向动力装置主要用于提供转向动力。
3、通过上述的行走动力装置主要用于提供行走动力。
4、通过上述的锥齿轮机构主要用于动力的传递。
5、通过采用伺服电机便于通过PLC控制器控制相应的转向和行走。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型第一视角三维图。
图2为本实用新型第二视角三维图。
图3为本实用新型第三视角三维图。
图中：行走底盘架1、转向电机2、减速器固定座3、第一减速器4、第一同步带轮5、第二同步带轮6、行走轮7、转轴8、行走轮架9、第二从动同步带轮10、主轴座11、第一从动同步带轮12、主支撑轴13、行走电机14、第二减速器15、转向动力装置16、行走轮装置17、行走动力装置18、锥齿轮轴19、锥齿轮20。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。
参见图1-3，两轮独立式行走转向装置，它包括行走底盘架1，所述行走底盘架1的两端对称安装有用于行走的行走轮装置17，所述行走轮装置17包括主支撑轴13，所述主支撑轴13与用于驱动其转动转向的转向动力装置16相连，所述主支撑轴13的底部安装有行走轮架9，所述行走轮架9之间通过转轴8支撑安装有行走轮7，所述行走轮7与用于驱动其转动行走的行走动力装置18相连。此行走转向装置用于自动仓储中的输送小车，其采用独立的转向和行走机构，分别控制相应的前后轮，进而大大的提高了转向行走效率，提高了其使用的灵和性。在具体使用过程中，通过两套行走轮架9能够分别单独控制其转向和行走。
进一步的，所述转向动力装置16包括固定在行走底盘架1底部的转向电机2，所述转向电机2的主轴与第一减速器4相连，所述第一减速器4通过减速器固定座3固定安装在行走底盘架1的顶部，所述第一减速器4的输出轴安装有第一同步带轮5，所述第一同步带轮5与安装在主支撑轴13上的第一从动同步带轮12啮合传动。通过上述的转向动力装置16主要用于提供转向动力，在转向过程中，通过转向电机2驱动第一减速器4，再由第一减速器4驱动第一同步带轮5，进而通过第一同步带轮5驱动第一从动同步带轮12，最终通过第一从动同步带轮12带动主支撑轴13转动，进而带动整个行走轮架9转动实现转向动作。
进一步的，所述主支撑轴13通过主轴座11竖直安装在行走底盘架1上。通过上述的主轴座11能够实现对主支撑轴13的稳定支撑，进而保证其支撑的稳定性和可靠性。
进一步的，所述行走动力装置18包括固定安装在行走底盘架1上的行走电机14，所述行走电机14的输出轴与第二减速器15相连，所述第二减速器15的输出轴安装有第二同步带轮6，所述第二同步带轮6通过同步带与第二从动同步带轮10啮合传动，所述第二从动同步带轮10通过锥齿轮机构与转轴8相连，并驱动其转动。通过上述的行走动力装置18主要用于提供行走动力，在行走过程中，通过行走电机14驱动第二减速器15，再由第二减速器15驱动第二同步带轮6，进而通过第二同步带轮6驱动第二从动同步带轮10，最终通过第二从动同步带轮10驱动锥齿轮机构。
进一步的，所述锥齿轮机构包括安装在行走轮架9中间部位的锥齿轮轴19，所述锥齿轮轴19的顶部套装第二从动同步带轮10，所述锥齿轮轴19与安装在转轴8上的锥齿轮20啮合传动，并驱动转动。通过上述的锥齿轮机构主要用于动力的传递，工作过程中，通过第二从动同步带轮10驱动锥齿轮轴19，再由锥齿轮轴19驱动锥齿轮20，进通过锥齿轮20驱动转轴8转动，最终通过转轴8驱动行走轮7转动。
进一步的，所述转向动力装置16的转向电机2和行走动力装置18的行走电机14都采用伺服电机。通过采用伺服电机便于通过PLC控制器控制相应的转向和行走。
本实用新型的使用过程如下：
当需要控制整个装置行走时，分别控制两套行走轮架9分别单独控制其转向和行走；当需要转向时，通过转向电机2驱动第一减速器4，再由第一减速器4驱动第一同步带轮5，进而通过第一同步带轮5驱动第一从动同步带轮12，最终通过第一从动同步带轮12带动主支撑轴13转动，进而带动整个行走轮架9转动实现转向动作；当需要行走时，通过行走电机14驱动第二减速器15，再由第二减速器15驱动第二同步带轮6，进而通过第二同步带轮6驱动第二从动同步带轮10，最终通过第二从动同步带轮10驱动锥齿轮机构，通过第二从动同步带轮10驱动锥齿轮轴19，再由锥齿轮轴19驱动锥齿轮20，进通过锥齿轮20驱动转轴8转动，最终通过转轴8驱动行走轮7转动。
Claims (6)
1.两轮独立式行走转向装置，其特征在于：它包括行走底盘架（1），所述行走底盘架（1）的两端对称安装有用于行走的行走轮装置（17），所述行走轮装置（17）包括主支撑轴（13），所述主支撑轴（13）与用于驱动其转动转向的转向动力装置（16）相连，所述主支撑轴（13）的底部安装有行走轮架（9），所述行走轮架（9）之间通过转轴（8）支撑安装有行走轮（7），所述行走轮（7）与用于驱动其转动行走的行走动力装置（18）相连。
2.根据权利要求1所述两轮独立式行走转向装置，其特征在于：所述转向动力装置（16）包括固定在行走底盘架（1）底部的转向电机（2），所述转向电机（2）的主轴与第一减速器（4）相连，所述第一减速器（4）通过减速器固定座（3）固定安装在行走底盘架（1）的顶部，所述第一减速器（4）的输出轴安装有第一同步带轮（5），所述第一同步带轮（5）与安装在主支撑轴（13）上的第一从动同步带轮（12）啮合传动。
3.根据权利要求1所述两轮独立式行走转向装置，其特征在于：所述主支撑轴（13）通过主轴座（11）竖直安装在行走底盘架（1）上。
4.根据权利要求1所述两轮独立式行走转向装置，其特征在于：所述行走动力装置（18）包括固定安装在行走底盘架（1）上的行走电机（14），所述行走电机（14）的输出轴与第二减速器（15）相连，所述第二减速器（15）的输出轴安装有第二同步带轮（6），所述第二同步带轮（6）通过同步带与第二从动同步带轮（10）啮合传动，所述第二从动同步带轮（10）通过锥齿轮机构与转轴（8）相连，并驱动其转动。
5.根据权利要求4所述两轮独立式行走转向装置，其特征在于：所述锥齿轮机构包括安装在行走轮架（9）中间部位的锥齿轮轴（19），所述锥齿轮轴（19）的顶部套装第二从动同步带轮（10），所述锥齿轮轴（19）与安装在转轴（8）上的锥齿轮（20）啮合传动，并驱动转动。
6.根据权利要求1所述两轮独立式行走转向装置，其特征在于：所述转向动力装置（16）的转向电机（2）和行走动力装置（18）的行走电机（14）都采用伺服电机。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113978575A (zh) * | 2021-11-17 | 2022-01-28 | 铁力山（北京）控制技术有限公司 | Agv小车及其万向运动机构 |
| CN114275525A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-05 | 苏州华明智能科技有限公司 | 一种复合式智能机器人 |
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